mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
61 lines
2.5 KiB
Markdown
61 lines
2.5 KiB
Markdown
Подключение Pixhawk/Pixracer к Raspberry Pi
|
||
===
|
||
|
||
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [телефонного пульта](rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk (Pixracer).
|
||
|
||
Убедиться в работоспособности подключения, [выполнив на Raspberry Pi](ssh.md):
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo /mavros/state
|
||
```
|
||
|
||
Поле `connected` должно содержать значение `True`.
|
||
|
||
Подключение по USB
|
||
---
|
||
|
||
Соедините Pixhawk/Pixracer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
|
||
|
||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) тип подключения установлен на USB:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="fcu_conn" default="usb"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение [параметра](px4_parameters.md) `CBRK_USB_CHK` на 197848.
|
||
|
||
Подключение по UART
|
||
---
|
||
|
||
TODO схема подключения
|
||
|
||
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) тип подключения установлен на UART:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
|
||
```
|
||
|
||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo systemctl restart clever
|
||
```
|
||
|
||
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
|
||
|
||
Подключение к SITL
|
||
---
|
||
|
||
Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному [SITL](sitl.md), необходимо установить аргумент `fcu_conn` в `udp`, и `fcu_ip` в IP-адрес машины, где запущен SITL (`127.0.0.1` для локального):
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
|
||
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
|
||
```
|