2.9 KiB
Использование QGroundControl через Wi-Fi
Возможны контроль, управление, калибровка и настройка полетного контроллера квадрокоптера с помощью программы QGroundControl по Wi-Fi.
Для этого необходимо подключиться к Wi-Fi сети CLEVER-xxxx.
После чего в launch-файле Клевера /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch выбрать один из преднастроенных режимов бриджа.
После изменения launch-файла необходимо перезагрузить сервис clever:
sudo systemctl restart clever
TCP-бридж
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
<arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
Затем необходимо выбрать в списке подключений "Clever" и нажать "Connect".
UDP бридж (с автоматическим подключением)
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
<arg name="gcs_bridge" default="udp-b"/>
При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.
UDP-бридж (без автоматического подключения)
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
<arg name="gcs_bridge" default="udp"/>
Затем в программе QGroundControl нужно выбрать Application Settings > Comm Links > Add. Создать подключение со следующими настройками:
Затем необходимо выбрать в списке подключений "CLEVER" и нажать "Connect".
UDP broadcast-бридж
Hint Особенностью UDP broadcast-бриджа является возможность просмотра телеметрии дрона одновременно с нескольких устройств (например с телефона и компьютера). Также он хорошо подходит для организации сети из устройств при помощи роутера.
Изменить параметр gcs_bridge в launch-файле:
<arg name="gcs_bridge" default="udp-pb"/>
При открытии программы QGroundControl соединение должно установиться автоматически.