mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
76 lines
2.4 KiB
Markdown
76 lines
2.4 KiB
Markdown
Симуляция PX4
|
||
===
|
||
|
||
Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/
|
||
|
||
Симуляция PX4 возможна в ОС Linux и macOS с использованием систем симуляции физической среды [jMavSim](https://pixhawk.org/dev/hil/jmavsim) и [Gazebo](http://gazebosim.org).
|
||
|
||
jMavSim является легковесной средой, предназначенной только для тестирование мультироторных летательных систем; Gazebo – универсальная среда для любых типов роботов.
|
||
|
||
Запуск PX4 Sitl
|
||
--
|
||
|
||
1. Склонировать репозиторий с PX4.
|
||
|
||
```bash
|
||
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
|
||
cd Firmware
|
||
```
|
||
|
||
jMavSim
|
||
--
|
||
|
||
Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/jmavsim.html
|
||
|
||
Для симуляции с использованием легковесной среды jMavSim используйте команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
make posix_sitl_default jmavsim
|
||
```
|
||
|
||
Для использования модуля расчета позиции LPE вместо EKF2, используйте:
|
||
|
||
```bash
|
||
make posix_sitl_lpe jmavsim
|
||
```
|
||
|
||
Gazebo
|
||
--
|
||
|
||
Основная статья: https://dev.px4.io/en/simulation/gazebo.html
|
||
|
||
Для начала установите Gazebo 7. На Mac:
|
||
|
||
```bash
|
||
brew install gazebo7
|
||
```
|
||
|
||
На Linux (Debian):
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install gazebo7 libgazebo7-dev
|
||
```
|
||
|
||
Запустите симуляцию, находясь в папке Firmware:
|
||
|
||
```bash
|
||
make posix_sitl_default gazebo
|
||
```
|
||
|
||
Можно запустить симуляцию в headless режиме (без оконного клиента). Для этого используйте команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
HEADLESS=1 make posix_sitl_default gazebo
|
||
```
|
||
|
||
Подключение
|
||
---
|
||
|
||
QGroundControl автоматически подключится к запущенной симуляции при запуске. Работа будет осуществляться также, как и с настоящим полетным контроллером.
|
||
|
||
Для подключение MAVROS к симуляции необходимо использовать протокол UDP, локальный IP-адрес и порт 14557, например:
|
||
|
||
```bash
|
||
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@127.0.0.1:14557
|
||
```
|