mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
38 lines
1.6 KiB
Markdown
38 lines
1.6 KiB
Markdown
Предварительная настройка квадрокоптера
|
||
======
|
||
|
||
1. Скачать [QGroundCongtrol](http://qgroundcontrol.com/downloads/).
|
||
|
||
2. Подключить PixHawk к компьютеру с помощью USB-кабеля.
|
||
|
||
3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE.
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
4. Выбрать в QGroundControl раму, соответствующую раме коптера, например Quadrotor X (3DR DIY Quad) для квадрокоптера
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
5. Провести калибровки IMU, компаса, радиопульта.
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
Настройка для автономных полетов с использованием companion-computer (Raspberry Pi 3)
|
||
===
|
||
|
||
Основная статья: https://dev.px4.io/en/ros/offboard_control.html
|
||
|
||
6. Убедиться в коррекном подключении Raspberry Pi и PixHawk по UART.
|
||
|
||
7. Установить значение SYS_COMPANION на 921600 в параметрах.
|
||
|
||
8. Убедиться в работоспособности подключения, выполнив с Raspberry Pi:
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo /mavros/state
|
||
```
|
||
|
||
9. Отключить Safety Switch, если он не установлен, поменяв параметр CBRK_IO_SAFETY на 22027.
|
||
|
||
10. Включить land detector (если необходим режим AUTO.LAND), изменив значения параметра COM_DISARM_LAND. Подробнее: https://dev.px4.io/en/tutorials/land_detector.html
|