mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
73 lines
5.3 KiB
Markdown
73 lines
5.3 KiB
Markdown
# Параметры PX4
|
||
|
||
Основная статья: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
|
||
|
||
> **Note** Это описание некоторых, наиболее важных параметров PX4 по состоянию на версию 1.8.0. Полный список см. по ссылке выше.
|
||
|
||
Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, [подключившись к Клеверу по Wi-Fi](gcs_bridge.md):
|
||
|
||
|
||
|
||
## Основные параметры
|
||
|
||
Наиболее важные параметры вынесены в этот параграф.
|
||
|
||
`SYS_MC_EST_GROUP` – выбор модуля estimator'а.
|
||
|
||
Это группа модулей, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
|
||
|
||
* угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
|
||
* ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
|
||
* позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
|
||
* скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
|
||
* глобальные координаты коптера – lattitude, longitude, altitude;
|
||
* высота над поверхностью;
|
||
* другие параметры (дрейф гироскопов, скорость ветра и пр.).
|
||
|
||
`SYS_AUTOCONFIG` – сброс всех параметров (при установке в значение 1).
|
||
|
||
## EKF2
|
||
|
||
`EKF2_AID_MASK` – выбор датчиков, которые используются EKF2 для вычисления состояния коптера.
|
||
|
||
`EKF2_HGT_MODE` – основной источник данных о высоте (z в локальной системе координт):
|
||
|
||
* 0 – давление с барометра.
|
||
* 1 – GPS.
|
||
* 2 – дальномер (например, vl53l1x).
|
||
* 3 – данные с VPE.
|
||
|
||
Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает котер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.
|
||
|
||
## Multicopter Position Control (полет по позиции)
|
||
|
||
Данные параметры настраивают полет коптера по позиции (режимы POSCTL, OFFBOARD, AUTO).
|
||
|
||
`MPC_THR_HOVER` – газ висения. Данный параметр наобходимо установить на примерный процент газа, необходимый для того, чтобы коптер удерживал высоту. Если коптер имеет тенденцию набирать или терять высоту в режиме удержания высоты – можно уменьшить или увеличить это значение.
|
||
|
||
`MPC_XY_P` – коэффициент *P* регулятора по позиции. Этот параметр влияет на то, насколько резко коптер будет выполнять заданные команды по позиции. Слишком большое значение может вызвать перестрелы.
|
||
|
||
`MPC_XY_VEL_P` – коэффициент *P* регулятора по скорости. Данный параметр также влияет на точность и резкость выполнения коптером заданной позиции. При слишком большом значении возможны перестрелы.
|
||
|
||
`MPC_XY_VEL_MAX` – максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO.
|
||
|
||
`MPC_Z_P`, `MPC_Z_VEL_P` – коэффициенты *P* регуляторов по вертикальной позиции и скорости. Влияют на удерживание коптером необходимой высоты.
|
||
|
||
`MPC_LAND_SPEED` – вертикальная скорость посадки в режиме LAND.
|
||
|
||
## LPE + Q attitude estimator
|
||
|
||
Данные параметры настраивают поведение модулей `lpe` и `q`, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются **только** если параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в значение `1` (local_position_estimator, attitude_estimator_q)
|
||
|
||
TODO
|
||
|
||
## Commander
|
||
|
||
Преарм-чеки, переключение режимов и состояний коптера.
|
||
|
||
## Sensors
|
||
|
||
Включение, выключение и настройка различных датчков.
|
||
|
||
TODO
|