mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
57 lines
4.1 KiB
Markdown
57 lines
4.1 KiB
Markdown
Логи и топики PX4
|
||
===
|
||
|
||
Для детального анализа поведения прошивки PX4 можно просмотреть полетные логи. Полетные логи представляют собой сообщения в [uORB-топиках](https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html), записанные в файл с раширением `.ulg`. Лог-файл можно скачать с помощью QGroundControl по Wi-Fi или USB во вкладке *Log Download*:
|
||
|
||
|
||
|
||
Также необходимые `.ulg`-файлы можно скопировать непосредственно с MicroSD-карты, находившейся в полетном контроллере.
|
||
|
||
Анализ
|
||
---
|
||
|
||
Лог-файл можно анализировать с помомщью программы FlightPlot. Актуальную версию программы можно [скачать](https://github.com/PX4/FlightPlot/releases) на GitHub.
|
||
|
||
В программе можно просмотреть полный список записанных топиков (*Fields List*). В нем нужно выбрать необходимые топики, после чего они появятся на графике:
|
||
|
||
|
||
|
||
Основные топики в PX4
|
||
---
|
||
|
||
[uORB](https://dev.px4.io/en/middleware/uorb.html) представляет собой pubsub механизм, аналогичный ROS-топикам, однако сильно упрощенный и подходящий для embedded-среды.
|
||
|
||
Полный список топиков можно узнать в исходном коде проекта [в каталоге `msg`](https://github.com/PX4/Firmware/tree/master/msg).
|
||
|
||
Список некоторых топиков:
|
||
|
||
* **vehicle_status** – состояние коптера (режим и т. д.);
|
||
* **vehicle_local_position** – локальная позиция коптера;
|
||
* **vehicle_attitude** – ориентация коптера;
|
||
* **vehicle_local_position_setpoint** – целевая точка (setpoint) коптера по позиции;
|
||
* **vehicle_global_position** – глобальная позиция коптера;
|
||
* **vehicle_vision_position** – полученная визуальная позиция коптера, аналог MAVLink пакета `VISION_POSITION_ESTIMATE` или MAVROS-топика `/mavros/vision_position_estimate/pose`;
|
||
* **att_pos_mocap** – полученная MOCAP-позиция коптера, аналог MAVLink пакета `ATT_POS_MOCAP` или MAVROS-топика `/mavros/mocap/pose`;
|
||
* **actuator_controls** – сигналы на моторы;
|
||
* **vehicle_land_detected** – статус Land-detector'а;
|
||
* **optical_flow** – данные с модуля optical flow.
|
||
|
||
Мониторинг топиков в режиме реального времени
|
||
---
|
||
|
||
Для более новых версий платы Pixhawk (`px4fmu-v3`), а также для плат Pixracer, в прошивку включен модуль `topic_listener`, который позволяет просматривать значения топиков в режиме реального времени (в том числе в полете).
|
||
|
||
Для ее использования нужно выбрать вкладку MAVLink Console в QGroundControl:
|
||
|
||
|
||
|
||
Команда `list_topics` выводит список топиков, доступных для просмотра (включена только в [SITL](sitl.md)).
|
||
|
||
Команда `listener <название топика>` выводит текущее значение в топике. Существует третий опциональный параметр, который определяет количество сообщений, которые необходимо вывести.
|
||
|
||
Примеры команд:
|
||
|
||
`listener vehicle_local_position`
|
||
|
||
`listener vehicle_attitude 5`
|