mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
37 lines
2.9 KiB
Markdown
37 lines
2.9 KiB
Markdown
# MAVLink
|
||
|
||
Основная документация: https://mavlink.io/en/.
|
||
|
||
MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Проктол MAVlink лежит в основе взаимодействия между PixHawk и Raspberry Pi.
|
||
|
||
В Клевер включено 2 обертки над этим протоколом: [MAVROS](mavros.md) и [simple_offboard](simple_offboard.md).
|
||
|
||
## Основные концепции
|
||
|
||
### Канал связи
|
||
|
||
Протокол MAVLink может быть использован поверх следующих каналов связи:
|
||
|
||
* последовательное соединение (UART, USB и др.);
|
||
* UDP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE);
|
||
* TCP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE).
|
||
|
||
### Сообщение
|
||
|
||
MAVLink-сообщение это отдельная "порция" данных, передаваемая между устройствами. Отдельное MAVLink-сообщение содержит информацию о состоянии дрона (или другого устройства) или команду для дрона.
|
||
|
||
Примеры MAVLink-сообщений:
|
||
|
||
* `ATTITUDE`, `ATTITUDE_QUATERNION` – ориентация квадрокоптера в пространстве;
|
||
* `LOCAL_POSITION_NED` – локальная позиция квадрокоптера;
|
||
* `GLOBAL_POSITION_INT` – глобальная позиция квадрокоптера (широта/долгота/высота);
|
||
* `COMMAND_LONG` – команда для квадрокоптера (взлететь, сесть, переключить режим и т. д.).
|
||
|
||
Полный список MAVLink-сообщений можно посмотреть в [документации MAVLink](http://mavlink.org/messages/common).
|
||
|
||
### Система, компонент системы
|
||
|
||
Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVlink. В PX4 MAVLink ID менятся с помощью параметра `MAV_SYS_ID`. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, `COMMAND_LONG`) содержат также ID системы-получателя.
|
||
|
||
Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и компонента-получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер (Raspberry Pi в случае Клевера) и т. д.
|