mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
71 lines
5.0 KiB
Markdown
71 lines
5.0 KiB
Markdown
# Глоссарий
|
||
|
||
## Квадрокоптер
|
||
|
||
Беспилотный летательный аппарат с 4-мя винтами и электронной системной стабилизации.
|
||
|
||
## Мультикоптер
|
||
|
||
Беспилотный летательный аппарат с электронной системой стабилизации и числом винтов, равным 3 (трикоптер), 4 (квадрокоптер), 6 (гексакоптер), 8 (октокоптер) или более.
|
||
|
||
## Полетный контроллер / автопилот
|
||
|
||
**1\.** Специализированная плата, спроектированная для управления мультикоптером, самолетом или другим аппаратом. Примеры:
|
||
Pixhawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
|
||
|
||
**2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight.
|
||
|
||
## Мотор
|
||
|
||
Электродвигатель, который вращает винты мультикоптера. Обычно используются бесколлекторные электродвигатели. Такие двигатели подключаются к ESC.
|
||
|
||
## ESC / регулятор двигателя / "регуль"
|
||
|
||
Electronic Speed Controller. Специализированная плата, которая управляет скоростью вращения бесколлекторного электродвигателя. Управляется полетным контроллером при помощи широтно-импульсной модуляции (ШИМ).
|
||
|
||
ESC имеет прошивку, которая определяет особенности его работы.
|
||
|
||
## Пульт / аппаратура радиоуправления / "аппа"
|
||
|
||
Пульт для управления квадрокоптером, работающий по радиоканалу. Для работы пульта к полетном контроллеру необходимо подключить ресивер.
|
||
|
||
Клевером, также, можно [управлять со смартфона](rc.md).
|
||
|
||
## Телеметрия
|
||
|
||
**1\.** Передача данных о состоянии квадрокоптера или другого аппарата на расстояние.
|
||
|
||
**2\.** Совокупность данных о состоянии аппарата, так таковая (высота, ориентация, глобальные координаты и т. д.).
|
||
|
||
**3\.** Система для передачи данных о состоянии аппарата или команд для него по воздуху. Примеры: радиомодемы (RFD900, 3DR Radio Modem), Wi-Fi модули (ESP-07). Raspberry Pi на Клевере также может быть использован в качестве модуля для телемерии: [использование QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md).
|
||
|
||
## Арминг
|
||
|
||
Armed – состояние коптера готовности к полету. При поднятии стика газа либо при посылке внешней команды с целевой точкой – коптер полетит. Обычно коптер начинает вращать винтами при переходе в состояние "armed" даже если стик газа находится внизу.
|
||
|
||
Противолположным состоянием является Disarmed.
|
||
|
||
## PX4
|
||
|
||
Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
|
||
|
||
## APM / ArduPilot
|
||
|
||
Полетный контроллер с открытым исходным кодом, изначально созданный для платы Arduino. Впоследствии был портирован на Pixhawk, Pixracer и другие платы.
|
||
|
||
## MAVLink
|
||
|
||
Протокол для взаимодействия дронов, наземных станций и других аппаратов по радиоканалам. Обычно именно этот протокол используется для телеметрии.
|
||
|
||
## ROS
|
||
|
||
Популярный фреймворк для написания сложных роботехнических приложений.
|
||
|
||
## MAVROS
|
||
|
||
Библиотека-связующее звено между аппаратом, работающем по протоколу MAVLink, и ROS.
|
||
|
||
## UART
|
||
|
||
Последовательный асинхронный интерфейс передачи данных, применяемый во многих устройствах. Например GPS антенны, Wi-Fi роутеры или Pixhawk.
|