mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-27 13:39:33 +00:00
54 lines
2.6 KiB
Markdown
54 lines
2.6 KiB
Markdown
Прошивка Pixhawk / Pixracer
|
||
===
|
||
|
||
Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
|
||
|
||
Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
|
||
|
||
В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
|
||
|
||
* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
|
||
* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE.
|
||
* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
|
||
* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
|
||
|
||
|
||
|
||
> **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобиться использование команды `force_upload` из командной строки.
|
||
|
||
QGroundControl
|
||
---
|
||
|
||
В QGroundControl откройте раздел Firmware. **После** этого подключите Pixhawk / Pixracer по USB.
|
||
|
||
Выберите PX4 Flight Stack. Для скачивания и загрузки стандартной прошивки (вариант с EKF2 для Pixhawk) выберите пункт меню "Standard Version", для загрузки собственного файла прошивки выберите пункт "Custom firmware file...", затем нажмите OK.
|
||
|
||
> **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
|
||
|
||
TODO: Иллюстрация.
|
||
|
||
Командная строка
|
||
---
|
||
|
||
PX4 может быть собран из исходников и загружен в плату автоматически из командной строки.
|
||
|
||
Для это склонируйте репозиторий PX4:
|
||
|
||
```bash
|
||
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
|
||
```
|
||
|
||
Выберите необходимую версию (тэг) с помощью `git checkout`. Затем соберите и загрузите прошивку:
|
||
|
||
```
|
||
make px4fmu-v4_default upload
|
||
```
|
||
|
||
Где `px4fmu-v4_default` – требуемый вариант прошивки.
|
||
|
||
Для загрузки прошивки `v3` в Pixhawk может понадобиться команда `force_upload`:
|
||
|
||
```
|
||
make px4fmu-v3_default force-upload
|
||
```
|