mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
96 lines
4.6 KiB
Markdown
96 lines
4.6 KiB
Markdown
# Работа с лазерным дальномером
|
||
|
||
> **Note** Документация для версий [образа](image.md), начиная с **0.18**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.17**](https://github.com/CopterExpress/clover/blob/v0.17/docs/ru/laser.md).
|
||
|
||
## Дальномер VL53L1X
|
||
|
||
Рекомендуемая для Клевера модель дальномера – STM VL53L1X. Это дальномер может измерять расстояния от 0 до 4 м, при этом обеспечивая высокую точность измерений.
|
||
|
||
На [образе для Raspberry Pi](image.md) предустановлен соответствующий ROS-драйвер.
|
||
|
||
### Подключение к Raspberry Pi
|
||
|
||
> **Hint** Перед включением дальномера необходимо снять с него защитную пленку.
|
||
|
||
Подключите дальномер по интерфейсу I²C к пинам 3V, GND, SCL и SDA:
|
||
|
||
<img src="../assets/raspberry-vl53l1x.png" alt="Подключение VL53L1X" height=600>
|
||
|
||
Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой свободный, используя [распиновку](https://pinout.xyz).
|
||
|
||
> **Hint** По интерфейсу I²C возможно подключать несколько периферийных устройств одновременно. Используйте для этого параллельное подключение.
|
||
|
||
### Включение
|
||
|
||
[Подключитесь по SSH](ssh.md) и отредактируйте файл `~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch` так, чтобы драйвер VL53L1X был включен:
|
||
|
||
```xml
|
||
<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>
|
||
```
|
||
|
||
По умолчания драйвер дальномера передает данные в Pixhawk (через топик `/rangefinder/range`). Для просмотра данных из топика используйте команду:
|
||
|
||
```bash
|
||
rostopic echo /rangefinder/range
|
||
```
|
||
|
||
### Настройки PX4
|
||
|
||
> **Hint** Для корректной работы лазерного дальномера с полетным контроллером рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
|
||
|
||
Для использования данных с дальномера в [PX4 должен быть сконфигурирован](px4_parameters.md).
|
||
|
||
При использовании EKF2 (`SYS_MC_EST_GROUP` = `ekf2`):
|
||
|
||
* `EKF2_HGT_MODE` = `2` (Range sensor) – при полете над горизонтальным полом;
|
||
* `EKF2_RNG_AID` = `1` (Range aid enabled) – в остальных случаях.
|
||
|
||
При использовании LPE (`SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
|
||
|
||
* В параметре `LPE_FUSION` включен флажок "pub agl as lpos down" – при полете над горизонтальным полом.
|
||
|
||
### Получение данных из Python
|
||
|
||
Для получения данных из топика создайте подписчика:
|
||
|
||
```python
|
||
import rospy
|
||
from sensor_msgs.msg import Range
|
||
|
||
rospy.init_node('flight')
|
||
|
||
def range_callback(msg):
|
||
# Обработка новых данных с дальномера
|
||
print('Rangefinder distance:', msg.range)
|
||
|
||
rospy.Subscriber('rangefinder/range', Range, range_callback)
|
||
|
||
rospy.spin() # дальнейший код программы
|
||
```
|
||
|
||
Также существует возможность однократного получения данных с дальномера:
|
||
|
||
```python
|
||
from sensor_msgs.msg import Range
|
||
|
||
# ...
|
||
|
||
data = rospy.wait_for_message('rangefinder/range', Range)
|
||
```
|
||
|
||
### Визуализация данных
|
||
|
||
Для построения графика по данным с дальномера может быть использован rqt_multiplot.
|
||
|
||
Для визуализации данных может быть использован rviz. Для этого необходимо добавить топик типа `sensor_msgs/Range` в визуализацию:
|
||
|
||
<img src="../assets/rviz-range.png" alt="Range в rviz">
|
||
|
||
См. [подробнее об rviz и rqt](rviz.md).
|
||
|
||
<!--
|
||
### Подключение к Pixhawk / Pixracer
|
||
|
||
Поддержка дальномера VL53L1X пока не реализована в прошивке PX4 (по состоянию на версию *1.8.2*).
|
||
-->
|