mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
7f82f8683f
* Changed installing Raspberry Pi with M2.5 bolts Changed installing Raspberry Pi with M2.5 bolts * Changed installing Raspberry Pi with M2.5 bolts Changed installing Raspberry Pi with M2.5 bolts * Changed some fasteners Changed some bolts from M3x8 to M3x10 * Update assemble_4_2.md * Update assemble_4_2_pro.md * Update assemble_4_2.md * Update assemble_4_2_ws.md * Update assemble_4_2.md * Update assemble_4_2_ws.md
370 lines
22 KiB
Markdown
370 lines
22 KiB
Markdown
# Сборка Клевера 4.2 WorldSkills
|
||
|
||
Габаритный чертеж – [clover-4.2-ws.pdf](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dimensional-drawing/clover-4.2-ws.pdf).
|
||
|
||
## Размер крепежа
|
||
|
||
> **Hint** Во время сборки используются винты и стойки различных размеров, использование крепежа не соответствующего размера может повредить коптер.
|
||
|
||
<table class="type_table">
|
||
<tr>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/m3x10.png" width=70 class="center"></td>
|
||
<td >Винт M3x10</td>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/aluminium_40.png" width=100 class="center"></td>
|
||
<td >Стойка алюминиевая 40 мм</td>
|
||
</tr>
|
||
<tr>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/m3x8.png" width=60 class="center"></td>
|
||
<td >Винт M3x8</td>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/aluminium_20.png" width=70 class="center"></td>
|
||
<td >Стойка алюминиевая 15 мм</td>
|
||
</tr>
|
||
<tr>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/m3x5.png" width=40 class="center"></td>
|
||
<td >Винт M3x5</td>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/htp-40.png" width=100 class="center"></td>
|
||
<td >Стойка нейлоновая 40 мм</td>
|
||
</tr>
|
||
<tr>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/m2x5.png" width=40 class="center"></td>
|
||
<td >Саморез M2x5</td>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/htp-30.png" width=80 class="center"></td>
|
||
<td >Стойка нейлоновая 30 мм</td>
|
||
</tr>
|
||
<tr>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/nut_metal.png" width=25 class="center"></td>
|
||
<td >Гайка M3 (самоконтрящаяся)</td>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/htp-20.png" width=70 class="center"></td>
|
||
<td >Стойка нейлоновая 20 мм</td>
|
||
</tr>
|
||
<tr>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/nut_nylon.png" width=25 class="center"></td>
|
||
<td >Гайка M3 (нейлоновая)</td>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/htp-15.png" width=60 class="center"></td>
|
||
<td >Стойка нейлоновая 15 мм</td>
|
||
</tr>
|
||
<tr>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/dumper.png" width=50 class="center"></td>
|
||
<td >Стойка демпферная</td>
|
||
<td><img src="../assets/assembling_clever4_2/type_size/hts-6.png" width=50 class="center"></td>
|
||
<td >Стойка нейлоновая 6 мм</td>
|
||
</tr>
|
||
</table>
|
||
|
||
## Сборка рамы
|
||
|
||
1. Совместите 4 луча с центральной декой, зафиксируйте их при помощи винтов М3х8 и самоконтрящихся гаек.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/frame_1.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/frame_2.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
2. На центральные отверстия в главной деке установите 2 стойки 15 мм и закрепите их с помощью винтов М3х8.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/frame_3.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
3. Установите крючок пластины жесткости в паз на луче.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/frame_4.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
4. Прижмите пластины жесткости к главной деке.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/frame_5.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
5. Стяните пластины жесткости с помощью малой карбоновой деки.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/frame_6.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
6. Установите 4 нейлоновые стойки 6мм и закрепите их с помощью винтов М3х5.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/frame_7.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
## Установка моторов
|
||
|
||
1. При установке моторов обратите внимание на схему вращения моторов. Маркировка вращения на моторах должна совпадать со схемой вращения.
|
||
|
||
<img id="prop_rotation" src="../assets/assembling_clever4/props_rotation.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
2. Установите мотор на соответствующие отверстия в луче с помощью **винтов М3х5**.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/motor_1.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/motor_2.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
> **Caution** Убедитесь, что моторы закреплены с помощью винтов М3х5, в противном случае может возникнуть короткое замыкание между обмотками.
|
||
|
||
## Установка ESC и PDB
|
||
|
||
1. На заранее закрепленные стойки установите плату распределения питания (PDB), она должна быть установлена таким образом, чтобы силовой кабель питания был направлен в сторону хвоста коптера.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_1.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_2.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
2. Установите регуляторы оборотов (ESC) в соответствующие места на луче.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_3.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_4.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
3. Притяните регуляторы оборотов (ESC) хомутами.
|
||
|
||
<img id="prop_rotation" src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_5.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
4. Отмерьте необходимое количество силового провода регуляторов оборотов(ESC), и обрежьте лишнее.
|
||
|
||
5. Зачистите и залудите обрезанные провода.
|
||
|
||
6. Залудите контактные площадки на плате распределения питания.
|
||
|
||
7. Припаяйте силовые провода регуляторов оборотов к плате распределения питания.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_6.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_7.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
> **Caution** Будьте внимательны к подписям контактов на плате. Красный провод должен идти к площадке с подписью *+*, а черный к подписи *-*.
|
||
|
||
8. Обрежьте лишний фазный кабель идущий от моторов.
|
||
|
||
9. Зачистите и залудите фазные кабели.
|
||
|
||
10. Залудите контактные площадки регуляторов оборотов.
|
||
|
||
11. Припаяйте фазные кабели к контактным площадкам регуляторов в любом порядке.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_8.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_9.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
12. Припаяйте 3 разъема JST мама к 2ум площадкам *5V* и площадке *bat+*.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_10.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/esc_11.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
## Установка полетного контроллера
|
||
|
||
Набор "Клевер 4" позволяет установить различные полетные контроллеры, к примеру, [COEX Pix](coex_pix.md) и Pixracer.
|
||
|
||
> **Caution** При установке полетного контроллера обратите внимание на ориентацию платы. Если Вы установите COEX Pix серворазъемами назад (как на изображениях в инструкции) то впоследствии при [настройке](calibration.md) полетного контроллера в *Autopilot Orientation* необходимо будет указать значение `ROTATION_ROLL_180_YAW_90`, иначе полетный контроллер будет некорректно воспринимать наклоны и повороты коптера. Для полетного контроллера Pixracer это не требуется.
|
||
|
||
### COEX Pix
|
||
|
||
> **Hint** Перед установкой демпферных стоек, накрутите 2 слоя нейлоновых гаек, для более прочного крепления или откусите лишнюю резьбу с помощью бокорезов.
|
||
|
||
1. Закрепите плату распределения питания с помощью нейлоновых гаек, сверху установите демпферные стойки.
|
||
|
||
2. Установите полетный контроллер и закрепите нейлоновыми гайками.
|
||
|
||
<img id="prop_rotation" src="../assets/assembling_soldering_clever_4/coex_pix_1.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
3. Вставьте флеш-карту для записи логов в полетный контроллер.
|
||
|
||
<img id="prop_rotation" src="../assets/assembling_soldering_clever_4/coex_pix_2.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
### Pixracer
|
||
|
||
1. Закрепите плату распределения питания с помощью нейлоновых стоек 6мм.
|
||
|
||
2. Установите малую крепежную деку и закрепите ее с помощью нейлоновых гаек.
|
||
|
||
<img id="prop_rotation" src="../assets/assembling_soldering_clever_4/coex_fc_1.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
3. Склейте 3–4 слоя двустороннего скотча, приклейте его в центр малой деки и установите сверху Pixracer.
|
||
|
||
<img id="prop_rotation" src="../assets/assembling_soldering_clever_4/coex_fc_2.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
4. Вставьте флеш-карту для записи логов в полетный контроллер.
|
||
|
||
<img id="prop_rotation" src="../assets/assembling_soldering_clever_4/coex_fc_3.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
## Подключение полетного контроллера
|
||
|
||
1. Подключите регуляторы оборотов к полетному контроллеру в соответствии со схемой.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/fc_connection_1.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
2. Подключите кабель питания к плате распределения питания (PDB) и соответствующему разъему на полетном контроллере.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/fc_connection_2.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/fc_connection_3.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
3. Установите алюминиевые стойки 40 мм на винты М3х10.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/fc_connection_4.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/fc_connection_5.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
## Установка Raspberry Pi
|
||
|
||
1. На монтажную деку установите стойки 20 мм и 40 мм, закрепите их с помощью винтов М3х8.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_1.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
2. Нарежьте резьбу М3 в крепежных отверстиях Raspberry Pi с помощью болта М3х10.
|
||
|
||
3. Вкрутите в плату Raspberry Pi стойки 6мм, при необходимости закрепите их нейлоновыми гайками.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_2.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_3.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
4. Установите Raspberry Pi на монтажную деку, закрепив ее болтами М3х6.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_4.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
5. Установите собранный модуль в соответствующие пазы основной деке дрона.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_5.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
6. Подключите разъем 5V JST в соответствующие пины питания Raspberry Pi.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_6.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
7. Возьмите 4 провода Dupont, обрежьте 5–7 см кабеля и припаяйте к соответствующим пинам дальномера.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_7.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_8.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
<table class=versions>
|
||
<tr><th>Провод</th><th>Пин дальномера</th></tr>
|
||
<tr>
|
||
<td>
|
||
<font color=red>Красный</font>
|
||
</td>
|
||
<td>5v</td>
|
||
</tr>
|
||
<tr>
|
||
<td><font color=black>Черный</font></td>
|
||
<td>GND</td>
|
||
</tr>
|
||
<tr>
|
||
<td><font color=yellow>Желтый</font></td>
|
||
<td>SDA</td>
|
||
</tr>
|
||
<tr>
|
||
<td><font color=green>Зеленый</font> </td>
|
||
<td>SCL</td>
|
||
</tr>
|
||
</table>
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_9.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_10.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
8. Установите дальномер на деку захвата и Приклейте радиоприемник на 3М скотч.
|
||
|
||
> **Caution** Устанавливайте дальномер таки образом, чтобы гайки не прислонялись к плате напрямую. При такой установке если большая вероятность повредить элементы платы.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_11.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
9. Установите 4 нейлоновые стойки 20мм и зафиксируйте их болтами М3х8.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_12.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
10. На малую монтажную деку установите камеру и зафиксируйте ее двумя короткими саморезами.
|
||
|
||
> **Caution** Если закрепить камеру в верхнем правом углу и шляпка самореза будет касаться элемента на камере, камера не будет работать.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_13.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
11. Установите малую монтажную деку с камерой на стойки и зафиксируйте с помощью болтов М3х8.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_14.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
12. Собранный модуль установите над модулем Raspberry Pi и зафиксируйте болтами М3х8.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_15.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
13. Соедините камеру и Raspberry Pi с помощью шлейфа.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_16.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
14. Подсоедините дальномер к Raspberry Pi в соответствующие пины.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_17.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
15. Соедините радиоприемник и полетный контроллер с помощью 4-х пинового кабеля.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/raspberry_18.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
## Установка LED ленты и ножек
|
||
|
||
1. Соберите обруч для светодиодной ленты, объединив замок на концах.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/led_1.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
2. Припаяйте JST-папа к площадке питания и Dupont-мама к сигнальной площадке.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/led_2.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
3. Наклейте светодиодную ленту на обруч, для большей крепкости притяните ее с помощью 3–4 хомутов.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/led_3.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
4. Установите ножки на пластину жесткости с помощью самоконтрящихся гаек и винтов М3х10 используя только крайние монтажные отверстия. Снизу, между пластинами ножек, установите демпферное силиконовое колечко.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/led_4.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
5. Отогните ножки назад и в специальный паз на них установите обруч со светодиодной лентой, таким образом, чтобы кабели подключения выходили с хвостовой стороны коптера.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/led_5.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
6. Закрепите ножки с помощью самоконтрящихся гаек и винтов М3х10.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/led_6.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
7. Подключите питание светодиодной ленты в разъем JST 5V на плате распределения питания.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/led_7.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
8. Подключите сигнальный выход светодиодной ленты в Raspberry Ri, к пину *GPIO21*.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/led_8.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
9. Установите монтажную деку и закрепите ее винтами М3х8.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/led_9.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
## Установка защиты
|
||
|
||
1. Соберите нижний уровень защиты с помощью стоек 40 мм и винтов М3х10.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/guard_1.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
2. Соберите верхний уровень защиты с помощью винтов М3х10.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/guard_2.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
3. Установите защиту и закрепите на лучах с помощью самоконтрящихся гаек и винтов М3х10.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/guard_3.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
4. Подключите полетный контролер к Raspberry Pi с помощью USB к кабеля.
|
||
|
||
<div class="image-group">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/guard_4.png" width=300 class="zoom border">
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/guard_5.png" width=300 class="zoom border">
|
||
</div>
|
||
|
||
5. Установите ремешок для крепления АКБ.
|
||
|
||
<img src="../assets/assembling_soldering_clever_4/guard_6.png" width=300 class="zoom border center">
|
||
|
||
> **Success** Дрон собран, далее произведите [настройку](setup.md).
|