# Сборка Клевера 4.2 WorldSkills Габаритный чертеж – [clover-4.2-ws.pdf](https://github.com/CopterExpress/clover/raw/master/docs/assets/dimensional-drawing/clover-4.2-ws.pdf). ## Размер крепежа > **Hint** Во время сборки используются винты и стойки различных размеров, использование крепежа не соответствующего размера может повредить коптер.
Винт M3x10 Стойка алюминиевая 40 мм
Винт M3x8 Стойка алюминиевая 15 мм
Винт M3x5 Стойка нейлоновая 40 мм
Саморез M2x5 Стойка нейлоновая 30 мм
Гайка M3 (самоконтрящаяся) Стойка нейлоновая 20 мм
Гайка M3 (нейлоновая) Стойка нейлоновая 15 мм
Стойка демпферная Стойка нейлоновая 6 мм
## Сборка рамы 1. Совместите 4 луча с центральной декой, зафиксируйте их при помощи винтов М3х8 и самоконтрящихся гаек.
2. На центральные отверстия в главной деке установите 2 стойки 15 мм и закрепите их с помощью винтов М3х8. 3. Установите крючок пластины жесткости в паз на луче. 4. Прижмите пластины жесткости к главной деке. 5. Стяните пластины жесткости с помощью малой карбоновой деки. 6. Установите 4 нейлоновые стойки 6мм и закрепите их с помощью винтов М3х5. ## Установка моторов 1. При установке моторов обратите внимание на схему вращения моторов. Маркировка вращения на моторах должна совпадать со схемой вращения. 2. Установите мотор на соответствующие отверстия в луче с помощью **винтов М3х5**.
> **Caution** Убедитесь, что моторы закреплены с помощью винтов М3х5, в противном случае может возникнуть короткое замыкание между обмотками. ## Установка ESC и PDB 1. На заранее закрепленные стойки установите плату распределения питания (PDB), она должна быть установлена таким образом, чтобы силовой кабель питания был направлен в сторону хвоста коптера.
2. Установите регуляторы оборотов (ESC) в соответствующие места на луче.
3. Притяните регуляторы оборотов (ESC) хомутами. 4. Отмерьте необходимое количество силового провода регуляторов оборотов(ESC), и обрежьте лишнее. 5. Зачистите и залудите обрезанные провода. 6. Залудите контактные площадки на плате распределения питания. 7. Припаяйте силовые провода регуляторов оборотов к плате распределения питания.
> **Caution** Будьте внимательны к подписям контактов на плате. Красный провод должен идти к площадке с подписью *+*, а черный к подписи *-*. 8. Обрежьте лишний фазный кабель идущий от моторов. 9. Зачистите и залудите фазные кабели. 10. Залудите контактные площадки регуляторов оборотов. 11. Припаяйте фазные кабели к контактным площадкам регуляторов в любом порядке.
12. Припаяйте 3 разъема JST мама к 2ум площадкам *5V* и площадке *bat+*.
## Установка полетного контроллера Набор "Клевер 4" позволяет установить различные полетные контроллеры, к примеру, [COEX Pix](coex_pix.md) и Pixracer. > **Caution** При установке полетного контроллера обратите внимание на ориентацию платы. Если Вы установите COEX Pix серворазъемами назад (как на изображениях в инструкции) то впоследствии при [настройке](calibration.md) полетного контроллера в *Autopilot Orientation* необходимо будет указать значение `ROTATION_ROLL_180_YAW_90`, иначе полетный контроллер будет некорректно воспринимать наклоны и повороты коптера. Для полетного контроллера Pixracer это не требуется. ### COEX Pix > **Hint** Перед установкой демпферных стоек, накрутите 2 слоя нейлоновых гаек, для более прочного крепления или откусите лишнюю резьбу с помощью бокорезов. 1. Закрепите плату распределения питания с помощью нейлоновых гаек, сверху установите демпферные стойки. 2. Установите полетный контроллер и закрепите нейлоновыми гайками. 3. Вставьте флеш-карту для записи логов в полетный контроллер. ### Pixracer 1. Закрепите плату распределения питания с помощью нейлоновых стоек 6мм. 2. Установите малую крепежную деку и закрепите ее с помощью нейлоновых гаек. 3. Склейте 3–4 слоя двустороннего скотча, приклейте его в центр малой деки и установите сверху Pixracer. 4. Вставьте флеш-карту для записи логов в полетный контроллер. ## Подключение полетного контроллера 1. Подключите регуляторы оборотов к полетному контроллеру в соответствии со схемой. 2. Подключите кабель питания к плате распределения питания (PDB) и соответствующему разъему на полетном контроллере.
3. Установите алюминиевые стойки 40 мм на винты М3х10.
## Установка Raspberry Pi 1. На монтажную деку установите стойки 20 мм и 40 мм, закрепите их с помощью винтов М3х8. 2. Нарежьте резьбу М3 в крепежных отверстиях Raspberry Pi с помощью болта М3х10. 3. Вкрутите в плату Raspberry Pi стойки 6мм, при необходимости закрепите их нейлоновыми гайками.
4. Установите Raspberry Pi на монтажную деку, закрепив ее болтами М3х6. 5. Установите собранный модуль в соответствующие пазы основной деке дрона. 6. Подключите разъем 5V JST в соответствующие пины питания Raspberry Pi. 7. Возьмите 4 провода Dupont, обрежьте 5–7 см кабеля и припаяйте к соответствующим пинам дальномера.
ПроводПин дальномера
Красный 5v
Черный GND
Желтый SDA
Зеленый SCL
8. Установите дальномер на деку захвата и Приклейте радиоприемник на 3М скотч. > **Caution** Устанавливайте дальномер таки образом, чтобы гайки не прислонялись к плате напрямую. При такой установке если большая вероятность повредить элементы платы. 9. Установите 4 нейлоновые стойки 20мм и зафиксируйте их болтами М3х8. 10. На малую монтажную деку установите камеру и зафиксируйте ее двумя короткими саморезами. > **Caution** Если закрепить камеру в верхнем правом углу и шляпка самореза будет касаться элемента на камере, камера не будет работать. 11. Установите малую монтажную деку с камерой на стойки и зафиксируйте с помощью болтов М3х8. 12. Собранный модуль установите над модулем Raspberry Pi и зафиксируйте болтами М3х8. 13. Соедините камеру и Raspberry Pi с помощью шлейфа. 14. Подсоедините дальномер к Raspberry Pi в соответствующие пины. 15. Соедините радиоприемник и полетный контроллер с помощью 4-х пинового кабеля. ## Установка LED ленты и ножек 1. Соберите обруч для светодиодной ленты, объединив замок на концах. 2. Припаяйте JST-папа к площадке питания и Dupont-мама к сигнальной площадке. 3. Наклейте светодиодную ленту на обруч, для большей крепкости притяните ее с помощью 3–4 хомутов. 4. Установите ножки на пластину жесткости с помощью самоконтрящихся гаек и винтов М3х10 используя только крайние монтажные отверстия. Снизу, между пластинами ножек, установите демпферное силиконовое колечко. 5. Отогните ножки назад и в специальный паз на них установите обруч со светодиодной лентой, таким образом, чтобы кабели подключения выходили с хвостовой стороны коптера. 6. Закрепите ножки с помощью самоконтрящихся гаек и винтов М3х10. 7. Подключите питание светодиодной ленты в разъем JST 5V на плате распределения питания. 8. Подключите сигнальный выход светодиодной ленты в Raspberry Ri, к пину *GPIO21*. 9. Установите монтажную деку и закрепите ее винтами М3х8. ## Установка защиты 1. Соберите нижний уровень защиты с помощью стоек 40 мм и винтов М3х10. 2. Соберите верхний уровень защиты с помощью винтов М3х10. 3. Установите защиту и закрепите на лучах с помощью самоконтрящихся гаек и винтов М3х10. 4. Подключите полетный контролер к Raspberry Pi с помощью USB к кабеля.
5. Установите ремешок для крепления АКБ. > **Success** Дрон собран, далее произведите [настройку](setup.md).