mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
17 lines
2.0 KiB
Markdown
17 lines
2.0 KiB
Markdown
# Настройка коэффициентов PID
|
||
|
||
На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P. В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата).
|
||
|
||
Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P).
|
||
Медленные раскачивания коптера из стороны в сторону при попытке удержания заданной точки связаны с перебором значения I.
|
||
В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение.
|
||
В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции.
|
||
|
||
> **Note** Настройку D следует начинать с минимальных значений, в 3–4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют.
|
||
|
||
Параметры для Rate Pitch and Rate Roll должны быть одинаковыми.
|
||
|
||
По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию).
|
||
|
||
|