mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-06-01 07:29:32 +00:00
Compare commits
4 Commits
v0.17-rc.2
...
clever4
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
|
20a229a954 | ||
|
|
aae9eec42f | ||
|
|
6e4e25a2cb | ||
|
|
11555d7d70 |
11
.travis.yml
11
.travis.yml
@@ -67,6 +67,17 @@ jobs:
|
||||
verbose: true
|
||||
on:
|
||||
branch: master
|
||||
deploy:
|
||||
provider: pages
|
||||
local-dir: _book
|
||||
skip-cleanup: true
|
||||
github-token: ${GITHUB_OAUTH_TOKEN}
|
||||
keep-history: false
|
||||
target-branch: master
|
||||
repo: okalachev/cl4wip
|
||||
verbose: true
|
||||
on:
|
||||
branch: clever4
|
||||
- stage: Annotate
|
||||
name: Auto-generate changelog
|
||||
language: python
|
||||
|
||||
@@ -216,7 +216,4 @@ target_link_libraries(aruco_pose
|
||||
if (CATKIN_ENABLE_TESTING)
|
||||
find_package(rostest REQUIRED)
|
||||
add_rostest(test/basic.test)
|
||||
add_rostest(test/test_parser_pass.test)
|
||||
add_rostest(test/test_parser_empty_map.test)
|
||||
add_rostest(test/test_node_failure.test)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
@@ -36,7 +36,6 @@
|
||||
#include <sensor_msgs/Image.h>
|
||||
#include <visualization_msgs/Marker.h>
|
||||
#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>
|
||||
#include <algorithm>
|
||||
|
||||
#include <aruco_pose/MarkerArray.h>
|
||||
#include <aruco_pose/Marker.h>
|
||||
@@ -179,13 +178,7 @@ public:
|
||||
double center_x = 0, center_y = 0, center_z = 0;
|
||||
alignObjPointsToCenter(obj_points, center_x, center_y, center_z);
|
||||
|
||||
// Step 1: Solve using EPnP
|
||||
valid = solvePnP(obj_points, img_points, camera_matrix_, dist_coeffs_, rvec, tvec, false, cv::SOLVEPNP_EPNP);
|
||||
// Step 2: Use iterative method to refine results
|
||||
valid &= solvePnP(obj_points, img_points, camera_matrix_, dist_coeffs_, rvec, tvec, true);
|
||||
// Step 3: Check tvec magnitude. Iterative method tends to diverge sometimes, and this divergence is not picked up
|
||||
// by OpenCV code
|
||||
valid &= norm(tvec) < 1e6;
|
||||
valid = solvePnP(obj_points, img_points, camera_matrix_, dist_coeffs_, rvec, tvec, false);
|
||||
if (!valid) goto publish_debug;
|
||||
|
||||
fillTransform(transform_.transform, rvec, tvec);
|
||||
@@ -277,50 +270,10 @@ publish_debug:
|
||||
|
||||
std::istringstream s(line);
|
||||
|
||||
// Read first character to see whether it's a comment
|
||||
char first = 0;
|
||||
if (!(s >> first)) {
|
||||
// No non-whitespace characters, must be a blank line
|
||||
if (!(s >> id >> length >> x >> y >> z >> yaw >> pitch >> roll)) {
|
||||
ROS_ERROR("aruco_map: cannot parse line: %s", line.c_str());
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (first == '#') {
|
||||
ROS_DEBUG("aruco_map: Skipping line as a comment: %s", line.c_str());
|
||||
continue;
|
||||
} else if (isdigit(first)) {
|
||||
// Put the digit back into the stream
|
||||
// Note that this is a non-modifying putback, so this should work with istreams
|
||||
// (see https://en.cppreference.com/w/cpp/io/basic_istream/putback)
|
||||
s.putback(first);
|
||||
} else {
|
||||
// Probably garbage data; inform user and throw an exception, possibly killing nodelet
|
||||
ROS_FATAL("aruco_map: Malformed input: %s", line.c_str());
|
||||
ros::shutdown();
|
||||
throw std::runtime_error("Malformed input");
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!(s >> id >> length >> x >> y)) {
|
||||
ROS_ERROR("aruco_map: Not enough data in line: %s; "
|
||||
"Each marker must have at least id, length, x, y fields", line.c_str());
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
// Be less strict about z, yaw, pitch roll
|
||||
if (!(s >> z)) {
|
||||
ROS_DEBUG("aruco_map: No z coordinate provided for marker %d, assuming 0", id);
|
||||
z = 0;
|
||||
}
|
||||
if (!(s >> yaw)) {
|
||||
ROS_DEBUG("aruco_map: No yaw provided for marker %d, assuming 0", id);
|
||||
yaw = 0;
|
||||
}
|
||||
if (!(s >> pitch)) {
|
||||
ROS_DEBUG("aruco_map: No pitch provided for marker %d, assuming 0", id);
|
||||
pitch = 0;
|
||||
}
|
||||
if (!(s >> roll)) {
|
||||
ROS_DEBUG("aruco_map: No roll provided for marker %d, assuming 0", id);
|
||||
roll = 0;
|
||||
}
|
||||
addMarker(id, length, x, y, z, yaw, pitch, roll);
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -386,19 +339,6 @@ publish_debug:
|
||||
void addMarker(int id, double length, double x, double y, double z,
|
||||
double yaw, double pitch, double roll)
|
||||
{
|
||||
// Check whether the id is in range for current dictionary
|
||||
int num_markers = board_->dictionary->bytesList.rows;
|
||||
if (num_markers <= id) {
|
||||
ROS_ERROR("aruco_map: Marker id %d is not in dictionary; current dictionary contains %d markers. "
|
||||
"Please see https://github.com/CopterExpress/clever/blob/master/aruco_pose/README.md#parameters for details",
|
||||
id, num_markers);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
// Check if marker is already in the board
|
||||
if (std::count(board_->ids.begin(), board_->ids.end(), id) > 0) {
|
||||
ROS_ERROR("aruco_map: Marker id %d is already in the map", id);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
// Create transform
|
||||
tf::Quaternion q;
|
||||
q.setRPY(roll, pitch, yaw);
|
||||
|
||||
@@ -1,11 +1,7 @@
|
||||
# Default markers
|
||||
1 0.33 0 0 0 0 0 0
|
||||
2 0.33 1 0 0 0 0 0
|
||||
3 0.33 0 1 0 0 0 0
|
||||
4 0.33 1 1 0 0 0 0
|
||||
# Marker with non-zero yaw rotation
|
||||
10 0.5 0.5 2 0 1.2 0 0
|
||||
# Marker with non-zero pitch and roll rotation
|
||||
11 0.2 0.5 0.5 0 0.0 -1 1
|
||||
# Marker with yaw, pitch and roll rotation
|
||||
12 0.4 0.2 0.5 0 0.1 -1.2 -0.5
|
||||
|
||||
@@ -1,27 +0,0 @@
|
||||
#!/usr/bin/env python
|
||||
import sys
|
||||
import unittest
|
||||
import json
|
||||
import rospy
|
||||
import rostest
|
||||
|
||||
from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
|
||||
from sensor_msgs.msg import Image
|
||||
from aruco_pose.msg import MarkerArray
|
||||
from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
|
||||
|
||||
|
||||
class TestArucoMapPass(unittest.TestCase):
|
||||
def setUp(self):
|
||||
rospy.init_node('test_parser_fail', anonymous=True)
|
||||
|
||||
def test_node_failure(self):
|
||||
try:
|
||||
markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
|
||||
did_post_message = True
|
||||
except rospy.exceptions.ROSException:
|
||||
did_post_message = False
|
||||
self.assertFalse(did_post_message)
|
||||
|
||||
|
||||
rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_map', TestArucoMapPass, sys.argv)
|
||||
@@ -1,13 +0,0 @@
|
||||
<launch>
|
||||
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager"/>
|
||||
|
||||
<node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true">
|
||||
<remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
|
||||
<remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
|
||||
<remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
|
||||
<param name="type" value="map"/>
|
||||
<param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/test_node_failure.txt"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<test test-name="test_aruco_map_fail_dict" pkg="aruco_pose" type="test_node_failure.py"/>
|
||||
</launch>
|
||||
@@ -1,4 +0,0 @@
|
||||
# Any garbage data (pretty much anything apart from a comment starting with a hash starting
|
||||
# with a hash sign or a number) will be interpreted as garbage data; the node should fail
|
||||
# after reading it.
|
||||
// Don't try to put your comments this way, it will kill your node!
|
||||
@@ -1,24 +0,0 @@
|
||||
#!/usr/bin/env python
|
||||
import sys
|
||||
import unittest
|
||||
import json
|
||||
import rospy
|
||||
import rostest
|
||||
|
||||
from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
|
||||
from sensor_msgs.msg import Image
|
||||
from aruco_pose.msg import MarkerArray
|
||||
from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
|
||||
|
||||
|
||||
class TestArucoMapPass(unittest.TestCase):
|
||||
def setUp(self):
|
||||
rospy.init_node('test_parser_fail', anonymous=True)
|
||||
|
||||
|
||||
def test_node_failure(self):
|
||||
markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
|
||||
self.assertEquals(len(markers.markers), 0)
|
||||
|
||||
|
||||
rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_map', TestArucoMapPass, sys.argv)
|
||||
@@ -1,13 +0,0 @@
|
||||
<launch>
|
||||
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager"/>
|
||||
|
||||
<node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true">
|
||||
<remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
|
||||
<remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
|
||||
<remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
|
||||
<param name="type" value="map"/>
|
||||
<param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/test_parser_empty_map.txt"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<test test-name="test_aruco_map_incomplete" pkg="aruco_pose" type="test_parser_empty_map.py"/>
|
||||
</launch>
|
||||
@@ -1,6 +0,0 @@
|
||||
# Failing markers: Not enough parameters to add a marker
|
||||
1
|
||||
2 1
|
||||
3 0.5 1
|
||||
# Failing markers: Marker IDs outside of dictionary range
|
||||
1001 1 1 0
|
||||
@@ -1,75 +0,0 @@
|
||||
#!/usr/bin/env python
|
||||
import sys
|
||||
import unittest
|
||||
import json
|
||||
import rospy
|
||||
import rostest
|
||||
|
||||
from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
|
||||
from sensor_msgs.msg import Image
|
||||
from aruco_pose.msg import MarkerArray
|
||||
from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
|
||||
|
||||
|
||||
class TestArucoMapPass(unittest.TestCase):
|
||||
def setUp(self):
|
||||
rospy.init_node('test_parser_pass', anonymous=True)
|
||||
|
||||
def test_markers(self):
|
||||
markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
|
||||
|
||||
self.assertEqual(len(markers.markers), 6)
|
||||
# FIXME: visual marker id is not ArUco marker id
|
||||
# self.assertEqual(markers.markers[0].id, 1)
|
||||
# self.assertEqual(markers.markers[1].id, 2)
|
||||
# self.assertEqual(markers.markers[2].id, 3)
|
||||
# self.assertEqual(markers.markers[3].id, 4)
|
||||
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.x, 0, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.y, 0, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.z, 0, places=7)
|
||||
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].pose.position.x, 1, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].pose.position.y, 1, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].pose.position.z, 1, places=7)
|
||||
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].pose.position.x, 1, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].pose.position.y, 0, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].pose.position.z, 0.5, places=7)
|
||||
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.x, 0, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.y, 1, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.z, 0, places=7)
|
||||
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].pose.position.x, 1, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].pose.position.y, 0.5, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].pose.position.z, 0, places=7)
|
||||
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].pose.position.x, 2.2, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].pose.position.y, 0.2, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].pose.position.z, 0, places=7)
|
||||
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].scale.x, 0.33, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].scale.y, 0.33, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].scale.x, 0.225, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].scale.y, 0.225, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].scale.x, 0.45, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].scale.y, 0.45, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].scale.x, 0.15, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].scale.y, 0.15, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].scale.x, 0.25, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].scale.y, 0.25, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].scale.x, 0.35, places=7)
|
||||
self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].scale.y, 0.35, places=7)
|
||||
|
||||
def test_map_image(self):
|
||||
img = rospy.wait_for_message('aruco_map/image', Image, timeout=5)
|
||||
self.assertEqual(img.width, 2000)
|
||||
self.assertEqual(img.height, 2000)
|
||||
self.assertEqual(img.encoding, 'mono8')
|
||||
|
||||
# def test_transforms(self):
|
||||
# pass
|
||||
|
||||
|
||||
rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_map', TestArucoMapPass, sys.argv)
|
||||
@@ -1,13 +0,0 @@
|
||||
<launch>
|
||||
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager"/>
|
||||
|
||||
<node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true">
|
||||
<remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
|
||||
<remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
|
||||
<remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
|
||||
<param name="type" value="map"/>
|
||||
<param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/test_parser_pass.txt"/>
|
||||
</node>
|
||||
|
||||
<test test-name="test_aruco_map" pkg="aruco_pose" type="test_parser_pass.py"/>
|
||||
</launch>
|
||||
@@ -1,23 +0,0 @@
|
||||
# Parser test #1 - correct file
|
||||
# 1. Commentary test
|
||||
#Commentary text without space after pound sign
|
||||
# Commentary text with space after pound sign
|
||||
# Commentary text with spaces before pound sign
|
||||
# Commentary text with tab before pound sign
|
||||
# Text with tabs before pound sign
|
||||
# Empty line test:
|
||||
|
||||
# All-whitespace line test:
|
||||
|
||||
# 2. Default coordinates test
|
||||
# Fully filled marker description, tab-delimited:
|
||||
1 0.33 0 0 0 0 0 0
|
||||
# Fully filled marker description, space-delimited:
|
||||
2 0.225 1 1 1 0 0 0
|
||||
# Default roll, pitch, yaw angles
|
||||
3 0.45 1 0 0.5
|
||||
# Default roll, pitch, yaw, z
|
||||
4 0.15 0 1
|
||||
# Inline commentary
|
||||
5 0.25 1 0.5# Comment straight after digit
|
||||
6 0.35 2.2 0.2 # Comment with a space after digit
|
||||
@@ -541,12 +541,3 @@ tf2_web_republisher:
|
||||
image_publisher:
|
||||
debian:
|
||||
stretch: [ros-kinetic-image-publisher]
|
||||
raspberry-kernel-headers:
|
||||
debian:
|
||||
stretch: [raspberry-kernel-headers]
|
||||
ddynamic_reconfigure:
|
||||
debian:
|
||||
stretch: [ros-kinetic-ddynamic-reconfigure]
|
||||
realsense2_camera:
|
||||
debian:
|
||||
stretch: [ros-kinetic-realsense2-camera]
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@
|
||||
|
||||
set -e # Exit immidiately on non-zero result
|
||||
|
||||
SOURCE_IMAGE="https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite-2019-04-09/2019-04-08-raspbian-stretch-lite.zip"
|
||||
SOURCE_IMAGE="https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/raspbian_lite-2018-11-15/2018-11-13-raspbian-stretch-lite.zip"
|
||||
|
||||
export DEBIAN_FRONTEND=${DEBIAN_FRONTEND:='noninteractive'}
|
||||
export LANG=${LANG:='C.UTF-8'}
|
||||
|
||||
@@ -138,10 +138,6 @@ fi
|
||||
|
||||
export ROS_IP='127.0.0.1' # needed for running tests
|
||||
|
||||
echo_stamp "Reconfiguring Clever repository for simplier unshallowing"
|
||||
cd /home/pi/catkin_ws/src/clever
|
||||
git config remote.origin.fetch "+refs/heads/*:refs/remotes/origin/*"
|
||||
|
||||
echo_stamp "Installing CLEVER" \
|
||||
&& cd /home/pi/catkin_ws/src/clever \
|
||||
&& git status \
|
||||
|
||||
@@ -86,7 +86,7 @@ dnsmasq=2.76-5+rpt1+deb9u1 \
|
||||
tmux=2.3-4 \
|
||||
vim=2:8.0.0197-4+deb9u1 \
|
||||
cmake=3.7.2-1 \
|
||||
libjpeg8=8d1-2 \
|
||||
libjpeg8-dev=8d1-2 \
|
||||
tcpdump \
|
||||
ltrace \
|
||||
libpoco-dev=1.7.6+dfsg1-5+deb9u1 \
|
||||
@@ -108,14 +108,7 @@ python-systemd \
|
||||
|| (echo_stamp "Some packages wasn't installed!" "ERROR"; exit 1)
|
||||
|
||||
echo_stamp "Updating kernel to fix camera bug"
|
||||
apt-get install --no-install-recommends -y \
|
||||
raspberrypi-kernel=1.20190517-1 \
|
||||
raspberrypi-bootloader=1.20190517-1 \
|
||||
libraspberrypi-bin=1.20190517-1 \
|
||||
libraspberrypi-dev=1.20190517-1 \
|
||||
libraspberrypi0=1.20190517-1 \
|
||||
wireless-regdb=2018.05.09-0~rpt1 \
|
||||
wpasupplicant=2:2.6-21~bpo9~rpt1
|
||||
apt-get install --no-install-recommends -y raspberrypi-kernel=1.20190401-1
|
||||
|
||||
# Deny byobu to check available updates
|
||||
sed -i "s/updates_available//" /usr/share/byobu/status/status
|
||||
@@ -163,9 +156,6 @@ syntax on
|
||||
autocmd BufNewFile,BufRead *.launch set syntax=xml
|
||||
EOF
|
||||
|
||||
echo_stamp "Change default keyboard layout to US"
|
||||
sed -i 's/XKBLAYOUT="gb"/XKBLAYOUT="us"/g' /etc/default/keyboard
|
||||
|
||||
echo_stamp "Attempting to kill dirmngr"
|
||||
gpgconf --kill dirmngr
|
||||
# dirmngr is only used by apt-key, so we can safely kill it.
|
||||
|
||||
@@ -9,6 +9,7 @@
|
||||
<arg name="aruco" default="false"/>
|
||||
<arg name="rc" default="true"/>
|
||||
<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="false"/>
|
||||
<arg name="arduino" default="false"/>
|
||||
|
||||
<!-- mavros -->
|
||||
<include file="$(find clever)/launch/mavros.launch">
|
||||
@@ -67,4 +68,9 @@
|
||||
|
||||
<!-- rc backend -->
|
||||
<node name="rc" pkg="clever" type="rc" output="screen" if="$(arg rc)"/>
|
||||
|
||||
<!-- Arduino bridge -->
|
||||
<node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node" output="screen" if="$(arg arduino)">
|
||||
<param name="port" value="/dev/serial/by-id/usb-1a86_USB2.0-Serial-if00-port0"/>
|
||||
</node>
|
||||
</launch>
|
||||
|
||||
@@ -37,7 +37,6 @@
|
||||
<depend>mjpg-streamer</depend>
|
||||
<depend>rosbridge_server</depend>
|
||||
<depend>web_video_server</depend>
|
||||
<exec_depend>python-pymavlink</exec_depend>
|
||||
<!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
|
||||
<!-- <test_depend>gtest</test_depend> -->
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,6 @@
|
||||
flask==0.12.3
|
||||
docopt==0.6.2
|
||||
geopy==1.11.0
|
||||
pymavlink==2.2.10
|
||||
smbus2==0.2.1
|
||||
VL53L1X==0.0.2
|
||||
|
||||
@@ -4,21 +4,16 @@ import math
|
||||
import subprocess
|
||||
import re
|
||||
import traceback
|
||||
from threading import Event
|
||||
import numpy
|
||||
import rospy
|
||||
from systemd import journal
|
||||
import tf2_ros
|
||||
import tf2_geometry_msgs
|
||||
from pymavlink import mavutil
|
||||
from std_srvs.srv import Trigger
|
||||
from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo, NavSatFix, Imu, Range
|
||||
from mavros_msgs.msg import State, OpticalFlowRad, Mavlink
|
||||
from mavros_msgs.msg import State, OpticalFlowRad
|
||||
from mavros_msgs.srv import ParamGet
|
||||
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped, PoseWithCovarianceStamped, Vector3Stamped
|
||||
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped, PoseWithCovarianceStamped
|
||||
import tf.transformations as t
|
||||
from aruco_pose.msg import MarkerArray
|
||||
from mavros import mavlink
|
||||
from systemd import journal
|
||||
|
||||
|
||||
# TODO: check attitude is present
|
||||
@@ -33,41 +28,28 @@ from mavros import mavlink
|
||||
rospy.init_node('selfcheck')
|
||||
|
||||
|
||||
tf_buffer = tf2_ros.Buffer()
|
||||
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
|
||||
|
||||
|
||||
failures = []
|
||||
infos = []
|
||||
current_check = None
|
||||
|
||||
|
||||
def failure(text, *args):
|
||||
msg = text % args
|
||||
rospy.logwarn('%s: %s', current_check, msg)
|
||||
failures.append(msg)
|
||||
|
||||
|
||||
def info(text, *args):
|
||||
msg = text % args
|
||||
rospy.loginfo('%s: %s', current_check, msg)
|
||||
infos.append(msg)
|
||||
failures.append(text % args)
|
||||
|
||||
|
||||
def check(name):
|
||||
def inner(fn):
|
||||
def wrapper(*args, **kwargs):
|
||||
failures[:] = []
|
||||
infos[:] = []
|
||||
global current_check
|
||||
current_check = name
|
||||
try:
|
||||
fn(*args, **kwargs)
|
||||
for f in failures:
|
||||
rospy.logwarn('%s: %s', name, f)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
for f in failures:
|
||||
rospy.logwarn('%s: %s', name, f)
|
||||
traceback.print_exc()
|
||||
rospy.logerr('%s: exception occurred', name)
|
||||
return
|
||||
if not failures and not infos:
|
||||
if not failures:
|
||||
rospy.loginfo('%s: OK', name)
|
||||
return wrapper
|
||||
return inner
|
||||
@@ -91,116 +73,36 @@ def get_param(name):
|
||||
return res.value.real
|
||||
|
||||
|
||||
recv_event = Event()
|
||||
link = mavutil.mavlink.MAVLink('', 255, 1)
|
||||
mavlink_pub = rospy.Publisher('mavlink/to', Mavlink, queue_size=1)
|
||||
mavlink_recv = ''
|
||||
|
||||
|
||||
def mavlink_message_handler(msg):
|
||||
global mavlink_recv
|
||||
if msg.msgid == 126:
|
||||
mav_bytes_msg = mavlink.convert_to_bytes(msg)
|
||||
mav_msg = link.decode(mav_bytes_msg)
|
||||
mavlink_recv += ''.join(chr(x) for x in mav_msg.data[:mav_msg.count])
|
||||
if 'nsh>' in mavlink_recv:
|
||||
# Remove the last line, including newline before prompt
|
||||
mavlink_recv = mavlink_recv[:mavlink_recv.find('nsh>') - 1]
|
||||
recv_event.set()
|
||||
|
||||
|
||||
mavlink_sub = rospy.Subscriber('mavlink/from', Mavlink, mavlink_message_handler)
|
||||
# FIXME: not sleeping here still breaks things
|
||||
rospy.sleep(0.5)
|
||||
|
||||
|
||||
def mavlink_exec(cmd, timeout=3.0):
|
||||
global mavlink_recv
|
||||
mavlink_recv = ''
|
||||
recv_event.clear()
|
||||
if not cmd.endswith('\n'):
|
||||
cmd += '\n'
|
||||
msg = mavutil.mavlink.MAVLink_serial_control_message(
|
||||
device=mavutil.mavlink.SERIAL_CONTROL_DEV_SHELL,
|
||||
flags=mavutil.mavlink.SERIAL_CONTROL_FLAG_RESPOND | mavutil.mavlink.SERIAL_CONTROL_FLAG_EXCLUSIVE |
|
||||
mavutil.mavlink.SERIAL_CONTROL_FLAG_MULTI,
|
||||
timeout=3,
|
||||
baudrate=0,
|
||||
count=len(cmd),
|
||||
data=map(ord, cmd.ljust(70, '\0')))
|
||||
msg.pack(link)
|
||||
ros_msg = mavlink.convert_to_rosmsg(msg)
|
||||
mavlink_pub.publish(ros_msg)
|
||||
recv_event.wait(timeout)
|
||||
return mavlink_recv
|
||||
|
||||
|
||||
@check('FCU')
|
||||
def check_fcu():
|
||||
try:
|
||||
state = rospy.wait_for_message('mavros/state', State, timeout=3)
|
||||
if not state.connected:
|
||||
failure('no connection to the FCU (check wiring)')
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Make sure the console is available to us
|
||||
mavlink_exec('\n')
|
||||
version_str = mavlink_exec('ver all')
|
||||
if version_str == '':
|
||||
info('no version data available from SITL')
|
||||
|
||||
r = re.compile(r'^FW (git tag|version): (v?\d\.\d\.\d.*)$')
|
||||
is_clever_firmware = False
|
||||
for ver_line in version_str.split('\n'):
|
||||
match = r.search(ver_line)
|
||||
if match is not None:
|
||||
field, version = match.groups()
|
||||
info('firmware %s: %s' % (field, version))
|
||||
if 'clever' in version:
|
||||
is_clever_firmware = True
|
||||
|
||||
if not is_clever_firmware:
|
||||
failure('not running Clever PX4 firmware, check http://clever.copterexpress.com/firmware.html')
|
||||
|
||||
est = get_param('SYS_MC_EST_GROUP')
|
||||
if est == 1:
|
||||
info('selected estimator: LPE')
|
||||
rospy.loginfo('Selected estimator: LPE')
|
||||
fuse = get_param('LPE_FUSION')
|
||||
if fuse & (1 << 4):
|
||||
info('LPE_FUSION: land detector fusion is enabled')
|
||||
rospy.loginfo('LPE_FUSION: land detector fusion is enabled')
|
||||
else:
|
||||
info('LPE_FUSION: land detector fusion is disabled')
|
||||
rospy.loginfo('LPE_FUSION: land detector fusion is disabled')
|
||||
if fuse & (1 << 7):
|
||||
info('LPE_FUSION: barometer fusion is enabled')
|
||||
rospy.loginfo('LPE_FUSION: barometer fusion is enabled')
|
||||
else:
|
||||
info('LPE_FUSION: barometer fusion is disabled')
|
||||
rospy.loginfo('LPE_FUSION: barometer fusion is disabled')
|
||||
|
||||
elif est == 2:
|
||||
info('selected estimator: EKF2')
|
||||
rospy.loginfo('Selected estimator: EKF2')
|
||||
else:
|
||||
failure('unknown selected estimator: %s', est)
|
||||
failure('Unknown selected estimator: %s', est)
|
||||
|
||||
except rospy.ROSException:
|
||||
failure('no MAVROS state (check wiring)')
|
||||
|
||||
|
||||
def describe_direction(v):
|
||||
if v.x > 0.9:
|
||||
return 'forward'
|
||||
elif v.x < - 0.9:
|
||||
return 'backward'
|
||||
elif v.y > 0.9:
|
||||
return 'left'
|
||||
elif v.y < -0.9:
|
||||
return 'right'
|
||||
elif v.z > 0.9:
|
||||
return 'upward'
|
||||
elif v.z < -0.9:
|
||||
return 'downward'
|
||||
else:
|
||||
return None
|
||||
|
||||
|
||||
@check('Camera')
|
||||
def check_camera(name):
|
||||
try:
|
||||
img = rospy.wait_for_message(name + '/image_raw', Image, timeout=1)
|
||||
@@ -208,86 +110,28 @@ def check_camera(name):
|
||||
failure('%s: no images (is the camera connected properly?)', name)
|
||||
return
|
||||
try:
|
||||
camera_info = rospy.wait_for_message(name + '/camera_info', CameraInfo, timeout=1)
|
||||
info = rospy.wait_for_message(name + '/camera_info', CameraInfo, timeout=1)
|
||||
except rospy.ROSException:
|
||||
failure('%s: no calibration info', name)
|
||||
return
|
||||
|
||||
if img.width != camera_info.width:
|
||||
failure('%s: calibration width doesn\'t match image width (%d != %d)', name, camera_info.width, img.width)
|
||||
if img.height != camera_info.height:
|
||||
failure('%s: calibration height doesn\'t match image height (%d != %d))', name, camera_info.height, img.height)
|
||||
|
||||
try:
|
||||
optical = Vector3Stamped()
|
||||
optical.header.frame_id = img.header.frame_id
|
||||
optical.vector.z = 1
|
||||
cable = Vector3Stamped()
|
||||
cable.header.frame_id = img.header.frame_id
|
||||
cable.vector.y = 1
|
||||
|
||||
optical = describe_direction(tf_buffer.transform(optical, 'base_link').vector)
|
||||
cable = describe_direction(tf_buffer.transform(cable, 'base_link').vector)
|
||||
if not optical or not cable:
|
||||
info('%s: custom camera orientation detected', name)
|
||||
else:
|
||||
info('camera is oriented %s, camera cable goes %s', optical, cable)
|
||||
|
||||
except tf2_ros.TransformException:
|
||||
failure('cannot transform from base_link to camera frame')
|
||||
if img.width != info.width:
|
||||
failure('%s: calibration width doesn\'t match image width (%d != %d)', name, info.width, img.width)
|
||||
if img.height != info.height:
|
||||
failure('%s: calibration height doesn\'t match image height (%d != %d))', name, info.height, img.height)
|
||||
|
||||
|
||||
@check('Main camera')
|
||||
def check_main_camera():
|
||||
check_camera('main_camera')
|
||||
|
||||
|
||||
def is_process_running(binary, exact=False, full=False):
|
||||
try:
|
||||
args = ['pgrep']
|
||||
if exact:
|
||||
args.append('-x') # match exactly with the command name
|
||||
if full:
|
||||
args.append('-f') # use full process name to match
|
||||
args.append(binary)
|
||||
subprocess.check_output(args)
|
||||
return True
|
||||
except subprocess.CalledProcessError:
|
||||
return False
|
||||
|
||||
|
||||
@check('ArUco markers')
|
||||
@check('ArUco detector')
|
||||
def check_aruco():
|
||||
if is_process_running('aruco_detect', full=True):
|
||||
info('aruco_detect/length = %g m', rospy.get_param('aruco_detect/length'))
|
||||
known_tilt = rospy.get_param('aruco_detect/known_tilt')
|
||||
if known_tilt == 'map':
|
||||
known_tilt += ' (ALL markers are on the floor)'
|
||||
elif known_tilt == 'map_flipped':
|
||||
known_tilt += ' (ALL markers are on the ceiling)'
|
||||
info('aruco_detector/known_tilt = %s', known_tilt)
|
||||
try:
|
||||
rospy.wait_for_message('aruco_detect/markers', MarkerArray, timeout=1)
|
||||
except rospy.ROSException:
|
||||
failure('no markers detection')
|
||||
return
|
||||
else:
|
||||
info('aruco_detect is not running')
|
||||
try:
|
||||
rospy.wait_for_message('aruco_detect/markers', MarkerArray, timeout=1)
|
||||
except rospy.ROSException:
|
||||
failure('no markers detection')
|
||||
return
|
||||
|
||||
if is_process_running('aruco_map', full=True):
|
||||
known_tilt = rospy.get_param('aruco_map/known_tilt')
|
||||
if known_tilt == 'map':
|
||||
known_tilt += ' (marker\'s map is on the floor)'
|
||||
elif known_tilt == 'map_flipped':
|
||||
known_tilt += ' (marker\'s map is on the ceiling)'
|
||||
info('aruco_map/known_tilt = %s', known_tilt)
|
||||
try:
|
||||
rospy.wait_for_message('aruco_map/pose', PoseWithCovarianceStamped, timeout=1)
|
||||
except rospy.ROSException:
|
||||
failure('no map detection')
|
||||
else:
|
||||
info('aruco_map is not running')
|
||||
try:
|
||||
rospy.wait_for_message('aruco_map/pose', PoseWithCovarianceStamped, timeout=1)
|
||||
except rospy.ROSException:
|
||||
failure('no map detection')
|
||||
|
||||
|
||||
@check('Vision position estimate')
|
||||
@@ -316,14 +160,14 @@ def check_vpe():
|
||||
if vision_yaw_w == 0:
|
||||
failure('vision yaw weight is zero, change ATT_W_EXT_HDG parameter')
|
||||
else:
|
||||
info('Vision yaw weight: %.2f', vision_yaw_w)
|
||||
rospy.loginfo('Vision yaw weight: %.2f', vision_yaw_w)
|
||||
fuse = get_param('LPE_FUSION')
|
||||
if not fuse & (1 << 2):
|
||||
failure('vision position fusion is disabled, change LPE_FUSION parameter')
|
||||
delay = get_param('LPE_VIS_DELAY')
|
||||
if delay != 0:
|
||||
failure('LPE_VIS_DELAY parameter is %s, but it should be zero', delay)
|
||||
info('LPE_VIS_XY is %.2f m, LPE_VIS_Z is %.2f m', get_param('LPE_VIS_XY'), get_param('LPE_VIS_Z'))
|
||||
rospy.loginfo('LPE_VIS_XY is %.2f m, LPE_VIS_Z is %.2f m', get_param('LPE_VIS_XY'), get_param('LPE_VIS_Z'))
|
||||
elif est == 2:
|
||||
fuse = get_param('EKF2_AID_MASK')
|
||||
if not fuse & (1 << 3):
|
||||
@@ -333,7 +177,7 @@ def check_vpe():
|
||||
delay = get_param('EKF2_EV_DELAY')
|
||||
if delay != 0:
|
||||
failure('EKF2_EV_DELAY is %.2f, but it should be zero', delay)
|
||||
info('EKF2_EVA_NOISE is %.3f, EKF2_EVP_NOISE is %.3f',
|
||||
rospy.loginfo('EKF2_EVA_NOISE is %.3f, EKF2_EVP_NOISE is %.3f',
|
||||
get_param('EKF2_EVA_NOISE'),
|
||||
get_param('EKF2_EVP_NOISE'))
|
||||
|
||||
@@ -452,7 +296,7 @@ def check_optical_flow():
|
||||
if not numpy.isclose(scale, 1.0):
|
||||
failure('LPE_FLW_SCALE parameter is %.2f, but it should be 1.0', scale)
|
||||
|
||||
info('LPE_FLW_QMIN is %s, LPE_FLW_R is %.4f, LPE_FLW_RR is %.4f, SENS_FLOW_MINHGT is %.3f, SENS_FLOW_MAXHGT is %.3f',
|
||||
rospy.loginfo('LPE_FLW_QMIN is %s, LPE_FLW_R is %.4f, LPE_FLW_RR is %.4f, SENS_FLOW_MINHGT is %.3f, SENS_FLOW_MAXHGT is %.3f',
|
||||
get_param('LPE_FLW_QMIN'),
|
||||
get_param('LPE_FLW_R'),
|
||||
get_param('LPE_FLW_RR'),
|
||||
@@ -465,7 +309,7 @@ def check_optical_flow():
|
||||
delay = get_param('EKF2_OF_DELAY')
|
||||
if delay != 0:
|
||||
failure('EKF2_OF_DELAY is %.2f, but it should be zero', delay)
|
||||
info('EKF2_OF_QMIN is %s, EKF2_OF_N_MIN is %.4f, EKF2_OF_N_MAX is %.4f, SENS_FLOW_MINHGT is %.3f, SENS_FLOW_MAXHGT is %.3f',
|
||||
rospy.loginfo('EKF2_OF_QMIN is %s, EKF2_OF_N_MIN is %.4f, EKF2_OF_N_MAX is %.4f, SENS_FLOW_MINHGT is %.3f, SENS_FLOW_MAXHGT is %.3f',
|
||||
get_param('EKF2_OF_QMIN'),
|
||||
get_param('EKF2_OF_N_MIN'),
|
||||
get_param('EKF2_OF_N_MAX'),
|
||||
@@ -499,21 +343,21 @@ def check_rangefinder():
|
||||
if est == 1:
|
||||
fuse = get_param('LPE_FUSION')
|
||||
if not fuse & (1 << 5):
|
||||
info('"pub agl as lpos down" in LPE_FUSION is disabled, NOT operating over flat surface')
|
||||
rospy.loginfo('"pub agl as lpos down" in LPE_FUSION is disabled, NOT operating over flat surface')
|
||||
else:
|
||||
info('"pub agl as lpos down" in LPE_FUSION is enabled, operating over flat surface')
|
||||
rospy.loginfo('"pub agl as lpos down" in LPE_FUSION is enabled, operating over flat surface')
|
||||
|
||||
elif est == 2:
|
||||
hgt = get_param('EKF2_HGT_MODE')
|
||||
if hgt != 2:
|
||||
info('EKF2_HGT_MODE != Range sensor, NOT operating over flat surface')
|
||||
rospy.loginfo('EKF2_HGT_MODE != Range sensor, NOT operating over flat surface')
|
||||
else:
|
||||
info('EKF2_HGT_MODE = Range sensor, operating over flat surface')
|
||||
rospy.loginfo('EKF2_HGT_MODE = Range sensor, operating over flat surface')
|
||||
aid = get_param('EKF2_RNG_AID')
|
||||
if aid != 1:
|
||||
info('EKF2_RNG_AID != 1, range sensor aiding disabled')
|
||||
rospy.loginfo('EKF2_RNG_AID != 1, range sensor aiding disabled')
|
||||
else:
|
||||
info('EKF2_RNG_AID = 1, range sensor aiding enabled')
|
||||
rospy.loginfo('EKF2_RNG_AID = 1, range sensor aiding enabled')
|
||||
|
||||
|
||||
@check('Boot duration')
|
||||
@@ -567,42 +411,14 @@ def check_clever_service():
|
||||
failure(error)
|
||||
|
||||
|
||||
@check('Image')
|
||||
def check_image():
|
||||
info('version: %s', open('/etc/clever_version').read().strip())
|
||||
|
||||
|
||||
@check('Preflight status')
|
||||
def check_preflight_status():
|
||||
# Make sure the console is available to us
|
||||
mavlink_exec('\n')
|
||||
cmdr_output = mavlink_exec('commander check')
|
||||
if cmdr_output == '':
|
||||
failure('No data from FCU')
|
||||
return
|
||||
cmdr_lines = cmdr_output.split('\n')
|
||||
r = re.compile(r'^(.*)(Preflight|Prearm) check: (.*)')
|
||||
for line in cmdr_lines:
|
||||
if 'WARN' in line:
|
||||
failure(line[line.find(']') + 2:])
|
||||
continue
|
||||
match = r.search(line)
|
||||
if match is not None:
|
||||
check_status = match.groups()[2]
|
||||
if check_status != 'OK':
|
||||
failure(' '.join([match.groups()[1], 'check:', check_status]))
|
||||
|
||||
|
||||
def selfcheck():
|
||||
check_image()
|
||||
check_clever_service()
|
||||
check_fcu()
|
||||
check_imu()
|
||||
check_local_position()
|
||||
check_velocity()
|
||||
check_global_position()
|
||||
check_preflight_status()
|
||||
check_main_camera()
|
||||
check_camera('main_camera')
|
||||
check_aruco()
|
||||
check_simpleoffboard()
|
||||
check_optical_flow()
|
||||
|
||||
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 83 KiB After Width: | Height: | Size: 83 KiB |
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 11 KiB |
@@ -3,8 +3,14 @@
|
||||
* [Введение](README.md)
|
||||
* [Глоссарий](gloss.md)
|
||||
* Сборка
|
||||
* [Сборка Клевера 2](assemble_2.md)
|
||||
* [Сборка Клевера 3](assemble_3.md)
|
||||
* Клевер 4
|
||||
* [Комплект](clever4/equipment.md)
|
||||
* [Рама](clever4/frame.md)
|
||||
* [Пульт](clever4/rc.md)
|
||||
* [Настройка](setup.md)
|
||||
* [Клевер 3](assemble_2.md)
|
||||
* [Клевер 2](assemble_3.md)
|
||||
* [Захват](grab.md)
|
||||
* [Установка FPV](fpv.md)
|
||||
* [Безопасность](safety.md)
|
||||
* [Подключение регулятора 4 в 1](4in1.md)
|
||||
@@ -17,7 +23,7 @@
|
||||
* Настройка
|
||||
* [Первоначальная настройка](setup.md)
|
||||
* [Полетные режимы](modes.md)
|
||||
* [Прошивка полетного контролера](firmware.md)
|
||||
* [Прошивка Pixhawk/Pixracer](firmware.md)
|
||||
* [Параметры PX4](px4_parameters.md)
|
||||
* [Настройка PID](calibratePID.md)
|
||||
* Работа с Raspberry Pi
|
||||
@@ -29,13 +35,13 @@
|
||||
* [Настройка сети RPi](network.md)
|
||||
* [Работа с QGroundControl через Wi-Fi](gcs_bridge.md)
|
||||
* [Пилотирование со смартфона](rc.md)
|
||||
* [Интерфейс UART](uart.md)
|
||||
* [Просмотр видеострима с камер](web_video_server.md)
|
||||
* [Системы координат](frames.md)
|
||||
* [Интерфейс UART](uart.md)
|
||||
* Программирование
|
||||
* [ROS](ros.md)
|
||||
* [MAVROS](mavros.md)
|
||||
* [Автономный полет (OFFBOARD)](simple_offboard.md)
|
||||
* [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md)
|
||||
* Визуальные маркеры (ArUco)
|
||||
* [Общая информация](aruco.md)
|
||||
* [Распознавание маркеров](aruco_marker.md)
|
||||
|
||||
@@ -18,26 +18,16 @@ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
|
||||
|
||||
## Настройка Raspberry Pi
|
||||
|
||||
Для запуска `rosserial` создайте файл `arduino.launch` в каталоге `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/` со следующим содержимым:
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<launch>
|
||||
<node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node" output="screen" if="$(arg arduino)">
|
||||
<param name="port" value="/dev/serial/by-id/usb-1a86_USB2.0-Serial-if00-port0"/>
|
||||
</node>
|
||||
</launch>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Чтобы единоразово запустить программу на Arduino, можно будет воспользоваться командой:
|
||||
Чтобы единоразово запустить программу на Arduino, можно воспользоваться командой:
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
roslaunch clever arduino.launch
|
||||
```
|
||||
|
||||
Чтобы запускать связку с Arduino при старте системы автоматически, необходимо добавить запуск созданного launch-файла в основной launch-файл Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`). Добавьте в конец этого файла строку:
|
||||
Чтобы запускать связку с Arduino при старте системы автоматически, необходимо установить аргумент `arudino` в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`):
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<include file="$(find clever)/launch/arduino.launch"/>
|
||||
<arg name="arduino" default="true"/>
|
||||
```
|
||||
|
||||
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
|
||||
|
||||
@@ -2,10 +2,6 @@
|
||||
|
||||
> **Info** Для распознавания маркеров модуль камеры должен быть корректно подключен и [сконфигурирован](camera.md).
|
||||
|
||||
<!-- -->
|
||||
|
||||
> **Hint** Рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
|
||||
|
||||
Модуль `aruco_map` распознает карты ArUco-маркеров, как единое целое. Также возможна навигация по картам ArUco-маркеров с использованием механизма Vision Position Estimate (VPE).
|
||||
|
||||
## Конфигурирование
|
||||
@@ -90,7 +86,7 @@ rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/m
|
||||
|
||||
При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
|
||||
|
||||
* В параметре `LPE_FUSION` включены флажки `vision position`, `land detector`. Флажок `baro` рекомендуется отключить.
|
||||
* В параметре `LPE_FUSION` включены флажки `vision position`, `land detector`.
|
||||
* Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
|
||||
* Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = 1 `Vision`.
|
||||
* Шумы позиции по зрению: `LPE_VIS_XY` = 0.1 m, `LPE_VIS_Z` = 0.1 m.
|
||||
@@ -98,8 +94,6 @@ rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/m
|
||||
|
||||
<!-- * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0 -->
|
||||
|
||||
> **Hint** На данный момент для полета по маркерам рекомендуется использование **LPE**.
|
||||
|
||||
Для проверки правильности всех настроек можно [воспользоваться утилитой `selfcheck.py`](selfcheck.md).
|
||||
|
||||
> **Info** Для использования LPE в Pixhawk необходимо [скачать прошивку с названием `px4fmu-v2_lpe.px4`](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
|
||||
|
||||
5
docs/ru/clever4/equipment.md
Normal file
5
docs/ru/clever4/equipment.md
Normal file
@@ -0,0 +1,5 @@
|
||||
---
|
||||
description: Комплект поставки конструктора квадрокоптера Клевер 4
|
||||
---
|
||||
|
||||
# Комплект
|
||||
5
docs/ru/clever4/frame.md
Normal file
5
docs/ru/clever4/frame.md
Normal file
@@ -0,0 +1,5 @@
|
||||
---
|
||||
description: Сборка рамы и корпуса, монтаж компонентов конструктора квадрокоптера Клевер 4
|
||||
---
|
||||
|
||||
# Сборка рамы и монтаж компонентов
|
||||
5
docs/ru/clever4/rc.md
Normal file
5
docs/ru/clever4/rc.md
Normal file
@@ -0,0 +1,5 @@
|
||||
---
|
||||
description: Установка и настройка пульта на квадрокоптере Клевер 4
|
||||
---
|
||||
|
||||
# Установка и настройка пульта
|
||||
@@ -1,50 +1,20 @@
|
||||
Прошивка полетного контроллера
|
||||
Прошивка Pixhawk / Pixracer
|
||||
===
|
||||
|
||||
Pixhawk или Pixracer можно прошить, используя QGroundControl или утилиты командной строки.
|
||||
|
||||
Прошивка для Клевера
|
||||
---
|
||||
Различные варианты сборок стабильных прошивок PX4 можно скачать в разделе [Releases на GitHub](https://github.com/PX4/Firmware/releases).
|
||||
|
||||
Для Клевера рекомендуется использование специальной сборки PX4, которая содержит необходимые исправления и более подходящие параметры по умолчанию. Используйте последний стабильный релиз в [GitHub-репозитории](https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases), содержащий слово `clever`, например `v1.8.2-clever.4`.
|
||||
В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
|
||||
|
||||
<div id="release" style="display:none">
|
||||
<p>Последний стабильный релиз: <strong><a id="download-latest-release"></a></strong>.</p>
|
||||
* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
|
||||
* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE.
|
||||
* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (*Клевер 3*).
|
||||
* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
|
||||
|
||||
<ul>
|
||||
<li>Скачать файл прошивки для Pixracer (<strong>Клевер 4 / Клевер 3</strong>) – <a id="firmware-pixracer" href=""><code>px4fmu-v4_default.px4</code></a>.</li>
|
||||
<li>Скачать файл прошивки для Pixhawk (<strong>Клевер 2</strong>) – <a id="firmware-pixhawk" href=""><code>px4fmu-v2_lpe.px4</code></a>.</li>
|
||||
</ul>
|
||||
</div>
|
||||
|
||||
|
||||
<script type="text/javascript">
|
||||
// get latest release from GitHub
|
||||
fetch('https://api.github.com/repos/CopterExpress/Firmware/releases').then(function(res) {
|
||||
return res.json();
|
||||
}).then(function(data) {
|
||||
// look for stable release
|
||||
let stable;
|
||||
for (let release of data) {
|
||||
let clever = release.name.indexOf('clever') != -1;
|
||||
if (clever && !release.prerelease && !release.draft) {
|
||||
stable = release;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
let el = document.querySelector('#download-latest-release');
|
||||
el.innerHTML = stable.name;
|
||||
el.href = stable.html_url;
|
||||
document.querySelector('#release').style.display = 'block';
|
||||
for (let asset of stable.assets) {
|
||||
console.log(asset.name);
|
||||
if (asset.name == 'px4fmu-v4_default.px4') {
|
||||
document.querySelector('#firmware-pixracer').href = asset.browser_download_url;
|
||||
} else if (asset.name == 'px4fmu-v2_lpe.px4') {
|
||||
document.querySelector('#firmware-pixhawk').href = asset.browser_download_url;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
</script>
|
||||
> **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобиться использование команды `force_upload` из командной строки.
|
||||
|
||||
QGroundControl
|
||||
---
|
||||
@@ -55,21 +25,7 @@ QGroundControl
|
||||
|
||||
> **Warning** Не отключайте USB-кабель до окончания процесса прошивки.
|
||||
|
||||
<!-- TODO: Иллюстрация. -->
|
||||
|
||||
Варианты прошивок
|
||||
---
|
||||
|
||||
В названии файла прошивки кодируется информации о целевой плате и варианте сборки. Примеры:
|
||||
|
||||
* `px4fmu-v4_default.px4` — прошивка для Pixracer с EKF2 и LPE (**Клевер 3** / **Клевер 4**).
|
||||
* `px4fmu-v2_lpe.px4` — прошивка для Pixhawk с LPE (**Клевер 2**).
|
||||
* `px4fmu-v2_default.px4` — прошивка для Pixhawk с EKF2.
|
||||
* `px4fmu-v3_default.px4` — прошивка для более новых версий Pixhawk (чип ревизии 3, см. илл. + Bootloader v5) с EKF2 и LPE.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
> **Note** Для загрузки `px4fmu-v3_default.px4` может понадобиться использование команды `force_upload` из командной строки.
|
||||
TODO: Иллюстрация.
|
||||
|
||||
Командная строка
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -15,6 +15,10 @@ Pixhawk, Ardupilot, Naze32, CC3D.
|
||||
|
||||
**2\.** Программное обеспечение для платы управления мультикоптером. Примеры: PX4, APM, CleanFlight.
|
||||
|
||||
## Прошивка
|
||||
|
||||
Программное обеспечение, управляющее работой какого-либо устройства, например, полетного контроллера или регулятора мотора (ESC).
|
||||
|
||||
## Мотор
|
||||
|
||||
Электродвигатель, который вращает винты мультикоптера. Обычно используются бесколлекторные электродвигатели. Такие двигатели подключаются к ESC.
|
||||
@@ -43,11 +47,21 @@ ESC имеет прошивку, которая определяет особе
|
||||
|
||||
Armed – состояние коптера готовности к полету. При поднятии стика газа либо при посылке внешней команды с целевой точкой – коптер полетит. Обычно коптер начинает вращать винтами при переходе в состояние "armed" даже если стик газа находится внизу.
|
||||
|
||||
Противолположным состоянием является Disarmed.
|
||||
Противоположным состоянием является Disarmed.
|
||||
|
||||
## PX4
|
||||
|
||||
Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работащий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
|
||||
Популярный полетный контроллер с открытым исходным кодом, работающий на платах Pixhawk, Pixracer и других. PX4 рекомендуется для использования на Клевере.
|
||||
|
||||
## Raspberry Pi
|
||||
|
||||
[Популярный одноплатный микрокомпьютер](raspberry.md), использующийся в конструкторе Клевер.
|
||||
|
||||
## Образ SD-карты
|
||||
|
||||
Полная копия содержимого SD-карты, представленная в виде файла. Такой файл можно зазгрузить на SD-карту, воспользовавшись специальной утилитой, например Etcher. SD-карта, вставленная в Raspberry Pi является единственным его долговременным хранилищем и полностью определяет, что он будет делать.
|
||||
|
||||
Конструктор Клевер включает в себя [рекомендованный образ для SD-карты](microsd_images.md).
|
||||
|
||||
## APM / ArduPilot
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -71,7 +71,7 @@ pi.set_servo_pulsewidth(13, 2000)
|
||||
|
||||
## Подключение электромагнита
|
||||
|
||||
|
||||
<!-- TODO схема -->
|
||||
|
||||
Для подключения электромагнита используйте полевой транзистор (MOSFET). Подключите транзистор к одному из GPIO-пинов Raspberry Pi. Для управления магнитом, подключенным к 15 пину, используйте такой код:
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,7 @@
|
||||
---
|
||||
description: Режимы полетного контроллера PX4
|
||||
meta:
|
||||
author: Oleg Kalachev
|
||||
---
|
||||
|
||||
Полетные режимы
|
||||
|
||||
@@ -45,27 +45,39 @@ Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных реж
|
||||
sudo systemctl disable dnsmasq
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Включите получение IP адреса на беспроводном интерфейсе DHCP клиентом. Для этого удалите из файла `/etc/dhcpcd.conf` строки:
|
||||
2. Включите получение IP адреса на беспроводном интерфейсе DHCP клиентом.
|
||||
|
||||
Для этого удалите следующие строки
|
||||
|
||||
```conf
|
||||
interface wlan0
|
||||
static ip_address=192.168.11.1/24
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Настройте `wpa_supplicant` для подключения к существующей точке доступа. Для этого замените содержимое файла `/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf` на:
|
||||
из файла `/etc/dhcpcd.conf` вручную или введите следующие команды.
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
sudo sed -i 's/interface wlan0//' /etc/dhcpcd.conf
|
||||
sudo sed -i 's/static ip_address=192.168.11.1\/24//' /etc/dhcpcd.conf
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Настройте `wpa_supplicant` для подключения к существующей точке доступа.
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cat << EOF | sudo tee /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
|
||||
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
|
||||
update_config=1
|
||||
country=GB
|
||||
|
||||
network={
|
||||
ssid="SSID"
|
||||
psk="password"
|
||||
ssid="CLEVER"
|
||||
psk="cleverwifi"
|
||||
}
|
||||
|
||||
EOF
|
||||
```
|
||||
|
||||
где `SSID` – название сети, а `password` – пароль.
|
||||
где `CLEVER` – название сети, а `cleverwifi` – пароль.
|
||||
|
||||
4. Перезапустите службу `dhcpcd`.
|
||||
|
||||
@@ -75,22 +87,35 @@ Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных реж
|
||||
|
||||
## Переключение адаптера в режим точки доступа
|
||||
|
||||
1. Включите статический IP адрес на беспроводном интерфейсе. Для этого добавьте в файл `/etc/dhcpcd.conf` строки:
|
||||
1. Включите статический IP адрес на беспроводном интерфейсе.
|
||||
|
||||
Для этого добавьте следующие строки
|
||||
|
||||
```conf
|
||||
interface wlan0
|
||||
static ip_address=192.168.11.1/24
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Настроите `wpa_supplicant` на работу в режиме точки доступа. Для этого замените содержимое файла `/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf` на:
|
||||
в файл `/etc/dhcpcd.conf` вручную или введите следующую команду
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cat << EOF | sudo tee -a /etc/dhcpcd.conf
|
||||
interface wlan0
|
||||
static ip_address=192.168.11.1/24
|
||||
|
||||
EOF
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Настроите wpa_supplicant на работу в режиме точки доступа.
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cat << EOF | sudo tee /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
|
||||
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
|
||||
update_config=1
|
||||
country=GB
|
||||
|
||||
network={
|
||||
ssid="CLEVER-1234"
|
||||
ssid="CLEVER-$(head -c 100 /dev/urandom | xxd -ps -c 100 | sed -e 's/[^0-9]//g' | cut -c 1-4)"
|
||||
psk="cleverwifi"
|
||||
mode=2
|
||||
proto=RSN
|
||||
@@ -99,9 +124,9 @@ Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных реж
|
||||
group=CCMP
|
||||
auth_alg=OPEN
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
где `CLEVER-1234` – название сети, а `cleverwifi` – пароль.
|
||||
EOF
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Перезагрузите службу `dhcpcd`.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -4,7 +4,18 @@
|
||||
|
||||
## Включение
|
||||
|
||||
> **Hint** Рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
|
||||
> **Note** Для использования Optical Flow необходима <a id="download-firmware" href="https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases">кастомная прошивка PX4</a>. Подробнее про прошивку см. [соответствующую статью](firmware.md).
|
||||
|
||||
<script type="text/javascript">
|
||||
fetch('https://api.github.com/repos/CopterExpress/Firmware/releases').then(res => res.json()).then(function(data) {
|
||||
for (let release of data) {
|
||||
if (!release.prerelease && !release.draft && release.tag_name.includes('-clever.')) {
|
||||
document.querySelector('#download-firmware').href = release.html_url;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
Необходимо использование дальномера. [Подключите и настройте дальномер VL53L1X](laser.md), используя инструкцию.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
Raspberry Pi
|
||||
============
|
||||
|
||||
**Raspberry Pi** – это свободно помещающийся на ладони одноплатный компьютер, созданный на базе мобильного микропроцессора ARM11. У него низкое потребление энергии, и он может работать даже от солнечных батарей. Raspberry Pi 3 входит в комплект программируемого квадрокоптера "Клевер 2", "Клевер 3" и "Клевер 4".
|
||||
**Raspberry Pi** – это свободно помещающийся на ладони одноплатный компьютер, созданный на базе мобильного микропроцессора ARM11. У него низкое потребление энергии, и он может работать даже от солнечных батарей. Raspberry Pi 3 входит в комплект программируемого квадрокоптера "Клевер 2" и "Клевер 3".
|
||||
|
||||
<img src="../assets/raspberry3.jpg" width="500">
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -4,36 +4,40 @@
|
||||
Пайка
|
||||
-----
|
||||
|
||||
### Предварительный осмотр
|
||||
<img src="../assets/stand.jpg" align=right width=200>
|
||||
|
||||
Перед началом работы, важно проверить целостность проводки и штепсельной вилки.
|
||||
Повреждения могут привести к поражению пользователя током.
|
||||
Работы, связанные с пайкой и лужением, должны проводиться в специально оборудованных и предварительно подготовленных помещениях. Обязательно должна присутствовать система вентиляции.
|
||||
|
||||
### Жало паяльника
|
||||
Перед началом работы необходимо:
|
||||
|
||||
Жало паяльника нагревается до очень высокой температуры, поэтому, в случае его прикосновения к электрическому проводу в ходе пайки, изоляция будет повреждена в считанные мгновения, с последующим коротким замыканием.
|
||||
1. Привести в порядок рабочее место, ничего не должно мешать процессу. Рабочее место должно быть хорошо освещено.
|
||||
2. Проверить целостность проводки и штепсельной вилки.
|
||||
3. Паяльник, находящийся в рабочем состоянии, установить в зоне действия местной вытяжной вентиляции, в специальную подставку.
|
||||
4. Перед началом работы надеть защитный халат, очки и, при необходимости, перчатки.
|
||||
|
||||
### Подставка
|
||||
Во время пайки:
|
||||
|
||||
При работе с горячим паяльником важно использовать подставку. В отсутствии заводской подставки, можно использовать изготовленную
|
||||
из деревянного бруска и металлических держателей. Подставка позволяет расположить инструмент, без риска,
|
||||
что он упадет на горючие материалы.
|
||||
1. Паяльник следует держать только за ручку, так как жало имеет высокую температуру.
|
||||
|
||||
### Проветривание помещения
|
||||
<img src="../assets/keep.png" width=300>
|
||||
|
||||
2. Жало паяльника нагревается до очень высокой температуры, поэтому, в случае его прикосновения к электрическому проводу в ходе пайки изоляция будет повреждена в считанные мгновения, с последующим коротким замыканием.
|
||||
3. Для перемещения изделий применять специальные инструменты (пинцеты, клещи или другие инструменты), обеспечивающие безопасность при пайке.
|
||||
4. Во избежание ожогов расплавленным припоем при распайке не выдергивать резко с большим усилием паяемые провода.
|
||||
5. При пайке мелких и подвижных изделий пользоваться специальным держателем.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/helphand.jpg" width=300>
|
||||
|
||||
6. Паяльник переносить за корпус, а не за провод или рабочую часть. При перерывах в работе паяльник отключать от электросети.
|
||||
|
||||
> **Caution** При обнаружении неисправной работы паяльника или возникновении возгорания отключить его от питающей электросети.
|
||||
|
||||
Канифоль и припой при плавлении выделяют значительное количество вредных веществ.
|
||||
Настойчиво советуется проветривать помещение после каждой пайки.
|
||||
Через каждые 30 минут нужно делать небольшие перерывы со сквозным проветриванием помещения и не забывать при этом отключать паяльник.
|
||||
|
||||
### Как держать паяльник?
|
||||
|
||||
Паяльник можно держать только за ручку.
|
||||
Если кто-то утверждает обратное - не верьте, вас вводят в заблуждение:)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
[Подробнее о технике безопасности при пайке](tb.md)
|
||||
|
||||
Полеты
|
||||
------
|
||||
|
||||
@@ -66,20 +70,17 @@
|
||||
* При обучении полётам летать на уровне ниже собственного роста.
|
||||
* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт.
|
||||
* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко.
|
||||
|
||||
> **Caution** Резкие движения стиками запрещаются. Движения стиками в края запрещаются.
|
||||
|
||||
* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском.
|
||||
* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека.
|
||||
* Вернуть коптер к месту посадки к рассчитанному времени, не допускать полной разрядки аккумулятора в полёте.
|
||||
* Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий
|
||||
* Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий.
|
||||
|
||||
### Аварийная посадка
|
||||
|
||||
В случае удара об землю или жесткой посадки выполнить следующие действия:
|
||||
|
||||
1. Прекратить полёт. Посадить коптер на землю. Левый стик (газ) в минимум
|
||||
2. Disarm (Левый стик влево-вниз на 3 секунды)
|
||||
1. Прекратить полёт. Посадить коптер на землю. Левый стик (газ) в минимум.
|
||||
2. Disarm (левый стик влево-вниз на 3 секунды).
|
||||
3. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере.
|
||||
4. Выключить пульт.
|
||||
5. Осмотреть коптер и при необходимости отремонтировать.
|
||||
@@ -89,5 +90,5 @@
|
||||
После запланированной посадки выполнить следующие действия:
|
||||
|
||||
1. Disarm (Левый стик влево-вниз на 3 секунды)
|
||||
2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере.
|
||||
2. Отключить Li-ion аккумулятор на коптере.
|
||||
3. Выключить пульт.
|
||||
|
||||
@@ -21,14 +21,12 @@
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
> **Hint** Рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
|
||||
|
||||
1. Заходим в Vehicle Setup.
|
||||
2. Выбираем Firmware.
|
||||
3. Отключаем Pixhawk от USB. Подключаем Pixhawk к USB снова.
|
||||
4. Ждем подключения Pixhawk, выбираем прошивку PX4 Flight Stack и активируем Advanced settings.
|
||||
5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Для выбора [кастомной прошивки для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера) выберите Customize из выпадающего меню.
|
||||
6. Кликаем OK. Ждем загрузку или выбираем файл прошивки.
|
||||
5. Выбираем тип прошивки Standard Version (stable). Если загружать собственную прошивку/ прошивку внешним файлом (например, скачанную из интернета), то выбираем Customize из выпадающего меню.
|
||||
6. Кликаем OK. Ждем загрузку.
|
||||
7. Ждем, пока Pixhawk выполнит перезагрузку.
|
||||
|
||||
## Настройка Pixhawk
|
||||
|
||||
@@ -1,17 +1,13 @@
|
||||
Автономный полет (OFFBOARD)
|
||||
Simple OFFBOARD
|
||||
===
|
||||
|
||||
> **Note** Документация для версий [образа](microsd_images.md), начиная с **0.15**. Для более ранних версий см. [документацию для версии **0.14**](https://github.com/CopterExpress/clever/blob/v0.14/docs/ru/simple_offboard.md).
|
||||
|
||||
<!-- -->
|
||||
|
||||
> **Hint** Для автономных полетов рекомендуется использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера).
|
||||
|
||||
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного полета дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
|
||||
Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона ([режим](modes.md) `OFFBOARD`). Он позволяет устанавливать желаемые полетные задачи и автоматически трансформирует [систему координат](frames.md).
|
||||
|
||||
`simple_offboard` является высокоуровневым способом взаимодействия с полетным контроллером. Для более низкоуровневой работы см. [mavros](mavros.md).
|
||||
|
||||
Основные сервисы – [`get_telemetry`](#gettelemetry) (получение телеметрии), [`navigate`](#navigate) (полет в заданную точку по прямой), [`navigate_global`](#navigateglobal) (полет в глобальную точку по прямой), [`land`](#land) (переход в режим посадки).
|
||||
Основные сервисы – `get_telemetry` (получение всей телеметрии), `navigate` (полет в заданную точку по прямой), `navigate_global` (полет в глобальную точку по прямой), `land` (переход в режим посадки).
|
||||
|
||||
Использование из языка Python
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -280,18 +280,12 @@ set_mode(custom_mode='STABILIZED')
|
||||
def flip():
|
||||
start = get_telemetry() # memorize starting position
|
||||
|
||||
set_rates(thrust=1) # bump up
|
||||
rospy.sleep(0.2)
|
||||
|
||||
set_rates(roll_rate=20, thrust=0.2) # maximum roll rate
|
||||
|
||||
set_rates(roll_rate=5, thrust=0.2) # maximum roll rate
|
||||
while True:
|
||||
telem = get_telemetry()
|
||||
|
||||
if -math.pi + 0.1 < telem.roll < -0.2:
|
||||
if abs(telem.roll) > math.pi / 2:
|
||||
break
|
||||
|
||||
rospy.loginfo('finish flip')
|
||||
set_position(x=start.x, y=start.y, z=start.z, yaw=start.yaw) # finish flip
|
||||
|
||||
print navigate(z=4, speed=1, auto_arm=True) # take off
|
||||
@@ -300,5 +294,3 @@ rospy.sleep(10)
|
||||
rospy.loginfo('flip')
|
||||
flip()
|
||||
```
|
||||
|
||||
Необходимо использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера). Перед выполнением флипа необходимо принять все меры безопасности.
|
||||
|
||||
@@ -1,28 +0,0 @@
|
||||
Техника безопасности при пайке
|
||||
==============================
|
||||
|
||||
Работы, связанные с пайкой и лужением, должны проводиться в специально оборудованных и предварительно подготовленных помещениях. Обязательно должна присутствовать система вентиляции.
|
||||
|
||||
Перед началом работы необходимо:
|
||||
|
||||
1. Привести в порядок рабочее место, ничего не должно мешать процессу. Рабочее место должно быть хорошо освещено.
|
||||
2. Паяльник, находящийся в рабочем состоянии, установить в зоне действия местной вытяжной вентиляции, в специальную подставку.
|
||||
3. Перед началом работы надеть защитный халат, очки и, при необходимости, перчатки.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Во время пайки:
|
||||
|
||||
1. Паяльник следует держать только за ручку, так как жало имеет высокую температуру.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
2. Для перемещения изделий применять специальные инструменты (пинцеты, клещи или другие инструменты), обеспечивающие безопасность при пайке.
|
||||
3. Во избежание ожогов расплавленным припоем при распайке не выдергивать резко с большим усилием паяемые провода.
|
||||
4. При пайке мелких и подвижных изделий пользоваться специальным держателем.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
5. Паяльник переносить за корпус, а не за провод или рабочую часть. При перерывах в работе паяльник отключать от электросети.
|
||||
|
||||
> **Caution** При обнаружении неисправной работы паяльника или возникновении возгорания отключить его от питающей электросети.
|
||||
Reference in New Issue
Block a user