docs: remove unwanted code blocks indentation in network article

* aruco_pose: use pytest

* Use ros_pytest

* Add ros_pytest to rosdep

* aruco_pose: compare floats more roughly in pytest

* aruco_pose: rewrite all the rest tests in pytest

README.md

@@ -10,7 +10,7 @@ Copter Express has implemented a large number of different autonomous drone proj
 
 Use it to learn how to assemble, configure, pilot and program autonomous CLEVER drone.
 
-## Preconfigured RPi 3 image
+## Raspberry Pi image
 
 **Preconfigured image for Raspberry Pi 3 with installed and configured software, ready to fly, is available [in the Releases section](https://github.com/CopterExpress/clever/releases).**
 
@@ -30,49 +30,59 @@ API description (in Russian) for autonomous flights is available [on GitBook](ht
 
 ## Manual installation
 
-Install ROS Kinetic according to the [documentation](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation).
+Install ROS Kinetic according to the [documentation](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation), then [create a Catkin workspace](http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace).
 
-Clone repo to directory `/home/pi/catkin_ws/src/clever`:
+Clone this repo to directory `~/catkin_ws/src/clever`:
 
 ```bash
 cd ~/catkin_ws/src
 git clone https://github.com/CopterExpress/clever.git clever
 ```
 
-Build ROS packages:
+All the required ROS packages (including `mavros` and `opencv`) can be installed using `rosdep`:
+
+```bash
+cd ~/catkin_ws/
+rosdep install -y --from-paths src --ignore-src
+```
+
+Build ROS packages (on memory constrained platforms you might be going to need to use `-j1` key):
 
 ```bash
 cd ~/catkin_ws
 catkin_make -j1
 ```
 
-Enable systemd service `roscore` (if not enabled):
+To complete `mavros` install you'll need to install `geographiclib` datasets:
 
 ```bash
-sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/roscore.service
+curl https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh | sudo bash
+```
+
+## Running
+
+Enable systemd service `roscore` (if not running):
+
+```bash
+sudo systemctl enable /home/<username>/catkin_ws/src/clever/deploy/roscore.service
 sudo systemctl start roscore
 ```
 
-Enable systemd service `clever`:
+To start connection to SITL, use:
 
 ```bash
-sudo systemctl enable /home/pi/catkin_ws/src/clever/deploy/clever.service
+roslaunch clever sitl.launch
-sudo systemctl start clever
 ```
 
-### Dependencies
+To start connection to the flight controller, use:
 
-[ROS Kinetic](http://wiki.ros.org/kinetic).
+```bash
+roslaunch clever clever.launch
+```
 
-Necessary ROS packages:
+Also, you can enable and start the systemd service:
 
-* `opencv3`
+```bash
-* `mavros`
+sudo systemctl enable /home/<username>/catkin_ws/src/clever/deploy/clever.service
-* `rosbridge_suite`
+sudo systemctl start clever
-* `web_video_server`
+```
-* `cv_camera`
-* `nodelet`
-* `dynamic_reconfigure`
-* `bondcpp`, branch `master`
-* `roslint`
-* `rosserial`

aruco_pose/CMakeLists.txt

@@ -219,4 +219,5 @@ if (CATKIN_ENABLE_TESTING)
   add_rostest(test/test_parser_pass.test)
   add_rostest(test/test_parser_empty_map.test)
   add_rostest(test/test_node_failure.test)
+  add_rostest(test/largemap.test)
 endif()

aruco_pose/README.md

@@ -110,7 +110,7 @@ See examples in [`map`](map/) directory.
 Command for running tests:
 
 ```bash
-rostest aruco_pose basic.test
+catkin_make run_tests && catkin_test_results
 ```
 
 ## Copyright

aruco_pose/package.xml

@@ -30,6 +30,7 @@
   <depend>rostest</depend>
 
   <test_depend>image_publisher</test_depend>
+  <test_depend>ros_pytest</test_depend>
 
   <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
   <export>

aruco_pose/src/aruco_map.cpp

@@ -18,6 +18,7 @@
 #include <string>
 #include <vector>
 #include <fstream>
+#include <algorithm>
 #include <ros/ros.h>
 #include <nodelet/nodelet.h>
 #include <pluginlib/class_list_macros.h>
@@ -27,6 +28,7 @@
 #include <tf2_ros/buffer.h>
 #include <tf2_ros/transform_listener.h>
 #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>
+#include <tf2_ros/static_transform_broadcaster.h>
 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>
 #include <message_filters/subscriber.h>
 #include <message_filters/synchronizer.h>
@@ -36,7 +38,6 @@
 #include <sensor_msgs/Image.h>
 #include <visualization_msgs/Marker.h>
 #include <visualization_msgs/MarkerArray.h>
-#include <algorithm>
 
 #include <aruco_pose/MarkerArray.h>
 #include <aruco_pose/Marker.h>
@@ -68,16 +69,15 @@ private:
 	Mat camera_matrix_, dist_coeffs_;
 	geometry_msgs::TransformStamped transform_;
 	geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped pose_;
+	vector<geometry_msgs::TransformStamped> markers_transforms_;
 	tf2_ros::TransformBroadcaster br_;
+	tf2_ros::StaticTransformBroadcaster static_br_;
 	tf2_ros::Buffer tf_buffer_;
 	tf2_ros::TransformListener tf_listener_{tf_buffer_};
 	visualization_msgs::MarkerArray vis_array_;
-	std::string known_tilt_;
+	std::string known_tilt_, map_, markers_frame_, markers_parent_frame_;
 	int image_width_, image_height_, image_margin_;
 	bool auto_flip_;
-	bool mapping_;
-	vector<int> mapping_exclude_;
-	std::fstream map_file_;
 
 public:
 	virtual void onInit()
@@ -101,11 +101,11 @@ public:
 		nh_priv_.param<std::string>("frame_id", transform_.child_frame_id, "aruco_map");
 		nh_priv_.param<std::string>("known_tilt", known_tilt_, "");
 		nh_priv_.param("auto_flip", auto_flip_, false);
-		nh_priv_.param("mapping", mapping_, false);
-		nh_priv_.getParam("mapping_exclude", mapping_exclude_);
 		nh_priv_.param("image_width", image_width_, 2000);
 		nh_priv_.param("image_height", image_height_, 2000);
 		nh_priv_.param("image_margin", image_margin_, 200);
+		nh_priv_.param<std::string>("markers/frame_id", markers_parent_frame_, transform_.child_frame_id);
+		nh_priv_.param<std::string>("markers/child_frame_id_prefix", markers_frame_, "");
 
 		// createStripLine();
 
@@ -130,6 +130,7 @@ public:
 		sync_.reset(new message_filters::Synchronizer<SyncPolicy>(SyncPolicy(10), image_sub_, info_sub_, markers_sub_));
 		sync_->registerCallback(boost::bind(&ArucoMap::callback, this, _1, _2, _3));
 
+		publishMarkersFrames();
 		publishMapImage();
 		vis_markers_pub_.publish(vis_array_);
 
@@ -161,13 +162,6 @@ public:
 				cv::Point2f(marker.c4.x, marker.c4.y)
 			};
 			corners.push_back(marker_corners);
-
-			if (mapping_) {
-				if(std::find(board_->ids.begin(), board_->ids.end(), marker.id) == board_->ids.end()) {
-					// no such marker in map
-					mappingAddMarker(marker);
-				}
-			}
 		}
 
 		if (known_tilt_.empty()) {
@@ -269,15 +263,15 @@ publish_debug:
 
 	void loadMap(std::string filename)
 	{
-		map_file_.open(filename, std::fstream::in | std::fstream::out | std::fstream::app);
+		std::ifstream f(filename);
 		std::string line;
 
-		if (!map_file_.good()) {
+		if (!f.good()) {
 			ROS_FATAL("aruco_map: %s - %s", strerror(errno), filename.c_str());
 			ros::shutdown();
 		}
 
-		while (std::getline(map_file_, line)) {
+		while (std::getline(f, line)) {
 			int id;
 			double length, x, y, z, yaw, pitch, roll;
 
@@ -330,38 +324,9 @@ publish_debug:
 			addMarker(id, length, x, y, z, yaw, pitch, roll);
 		}
 
-		map_file_.clear(); // clear EOF state
 		ROS_INFO("aruco_map: loading %s complete (%d markers)", filename.c_str(), static_cast<int>(board_->ids.size()));
 	}
 
-	void mappingAddMarker(const aruco_pose::Marker& marker)
-	{
-		ROS_INFO("aruco_map: add marker %d to map", marker.id);
-
-		double roll, pitch, yaw;
-		tf::Quaternion q;
-		tf::quaternionMsgToTF(marker.pose.orientation, q);
-		tf::Matrix3x3(q).getRPY(roll, pitch, yaw);
-		const geometry_msgs::Point& p = marker.pose.position;
-		addMarker(marker.id, marker.length, p.x, p.y, p.z, yaw, pitch, roll);
-		writeToMap(marker.id, marker.length, p.x, p.y, p.z, yaw, pitch, roll);
-		publishMapImage();
-		vis_markers_pub_.publish(vis_array_);
-	}
-
-	inline void writeToMap(int id, double length, double x, double y, double z, double yaw, double pitch, double roll)
-	{
-		map_file_ << std::setprecision(3) // round numbers
-		          << id << '\t'
-		          << length << '\t'
-		          << x << '\t'
-		          << y << '\t'
-		          << z << '\t'
-		          << yaw << '\t'
-		          << pitch << '\t'
-		          << roll << std::endl;
-	}
-
 	void createGridBoard()
 	{
 		ROS_INFO("aruco_map: generate gridboard");
@@ -463,6 +428,15 @@ publish_debug:
 		board_->ids.push_back(id);
 		board_->objPoints.push_back(obj_points);
 
+		// Add marker's static transform
+		if (!markers_frame_.empty()) {
+			geometry_msgs::TransformStamped marker_transform;
+			marker_transform.header.frame_id = markers_parent_frame_;
+			marker_transform.child_frame_id = markers_frame_ + std::to_string(id);
+			tf::transformTFToMsg(transform, marker_transform.transform);
+			markers_transforms_.push_back(marker_transform);
+		}
+
 		// Add visualization marker
 		visualization_msgs::Marker marker;
 		marker.header.frame_id = transform_.child_frame_id;
@@ -493,6 +467,13 @@ publish_debug:
 		// vis_array_.markers.at(0).points.push_back(p);
 	}
 
+	void publishMarkersFrames()
+	{
+		if (!markers_transforms_.empty()) {
+			static_br_.sendTransform(markers_transforms_);
+		}
+	}
+
 	void publishMapImage()
 	{
 		cv::Size size(image_width_, image_height_);

aruco_pose/src/draw.cpp

@@ -87,6 +87,7 @@ void _drawPlanarBoard(Board *_board, Size outSize, OutputArray _img, int marginS
 		// dst_sz.width = dst_sz.height = std::min(dst_sz.width, dst_sz.height); //marker should be square
 		double diag = std::round(std::hypot(dst_sz.width, dst_sz.height));
 		int side = std::round(diag / std::sqrt(2));
+		side = std::max(side, 10);
 
 		dictionary.drawMarker(_board->ids[m], side, marker, borderBits);
 

aruco_pose/test/basic.py

@@ -1,101 +1,131 @@
-#!/usr/bin/env python
-import sys
-import unittest
-import json
 import rospy
-import rostest
+import pytest
 
+import tf2_ros
+import tf2_geometry_msgs
 from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
 from sensor_msgs.msg import Image
 from aruco_pose.msg import MarkerArray
 from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
 
 
-class TestArucoPose(unittest.TestCase):
+@pytest.fixture
-    def setUp(self):
+def node():
-        rospy.init_node('test_aruco_detect', anonymous=True)
+    return rospy.init_node('aruco_pose_test', anonymous=True)
 
-    def test_markers(self):
+@pytest.fixture
-        markers = rospy.wait_for_message('aruco_detect/markers', MarkerArray, timeout=5)
+def tf_buffer():
-        self.assertEqual(len(markers.markers), 4)
+    buf = tf2_ros.Buffer()
-        self.assertEqual(markers.header.frame_id, 'main_camera_optical')
+    tf2_ros.TransformListener(buf)
+    return buf
 
-        self.assertEqual(markers.markers[0].id, 2)
+def approx(expected):
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].length, 0.33, places=4)
+    return pytest.approx(expected, abs=1e-4) # compare floats more roughly
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.x, 0.36706567854, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.y, 0.290484516644, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.z, 2.18787602301, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.orientation.x, 0.993997406299, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.orientation.y, -0.00532003481626, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.orientation.z, -0.107390951553, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.orientation.w, 0.0201999263402, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].c1.x, 415.557739258, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].c1.y, 335.557739258, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].c2.x, 509.442260742, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].c2.y, 335.557739258, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].c3.x, 509.442260742, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].c3.y, 429.442260742, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].c4.x, 415.557739258, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].c4.y, 429.442260742, places=4)
 
-        self.assertEqual(markers.markers[3].id, 3)
+def test_markers(node):
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].length, 0.1, places=4)
+    markers = rospy.wait_for_message('aruco_detect/markers', MarkerArray, timeout=5)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.x, -0.1805169666, places=4)
+    assert len(markers.markers) == 4
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.y, -0.200697302327, places=4)
+    assert markers.header.frame_id == 'main_camera_optical'
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.z, 0.585767514823, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.orientation.x, -0.961738074009, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.orientation.y, -0.0375180244707, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.orientation.z, -0.0115387773672, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.orientation.w, 0.271144115664, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].c1.x, 129.557723999, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].c1.y, 49.557723999, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].c2.x, 223.442276001, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].c2.y, 49.557723999, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].c3.x, 223.442276001, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].c3.y, 143.442276001, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].c4.x, 129.557723999, places=4)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].c4.y, 143.442276001, places=4)
 
-        self.assertEqual(markers.markers[1].id, 1)
+    assert markers.markers[0].id == 2
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].length, 0.33, places=4)
+    assert markers.markers[0].length == approx(0.33)
-        self.assertEqual(markers.markers[2].id, 4)
+    assert markers.markers[0].pose.position.x == approx(0.36706567854)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].length, 0.33, places=4)
+    assert markers.markers[0].pose.position.y == approx(0.290484516644)
+    assert markers.markers[0].pose.position.z == approx(2.18787602301)
+    assert markers.markers[0].pose.orientation.x == approx(0.993997406299)
+    assert markers.markers[0].pose.orientation.y == approx(-0.00532003481626)
+    assert markers.markers[0].pose.orientation.z == approx(-0.107390951553)
+    assert markers.markers[0].pose.orientation.w == approx(0.0201999263402)
+    assert markers.markers[0].c1.x == approx(415.557739258)
+    assert markers.markers[0].c1.y == approx(335.557739258)
+    assert markers.markers[0].c2.x == approx(509.442260742)
+    assert markers.markers[0].c2.y == approx(335.557739258)
+    assert markers.markers[0].c3.x == approx(509.442260742)
+    assert markers.markers[0].c3.y == approx(429.442260742)
+    assert markers.markers[0].c4.x == approx(415.557739258)
+    assert markers.markers[0].c4.y == approx(429.442260742)
 
-    def test_visualization(self):
+    assert markers.markers[3].id == 3
-        vis = rospy.wait_for_message('aruco_detect/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    assert markers.markers[3].length == approx(0.1)
-        self.assertEqual(len(vis.markers), 9)
+    assert markers.markers[3].pose.position.x == approx(-0.1805169666)
+    assert markers.markers[3].pose.position.y == approx(-0.200697302327)
+    assert markers.markers[3].pose.position.z == approx(0.585767514823)
+    assert markers.markers[3].pose.orientation.x == approx(-0.961738074009)
+    assert markers.markers[3].pose.orientation.y == approx(-0.0375180244707)
+    assert markers.markers[3].pose.orientation.z == approx(-0.0115387773672)
+    assert markers.markers[3].pose.orientation.w == approx(0.271144115664)
+    assert markers.markers[3].c1.x == approx(129.557723999)
+    assert markers.markers[3].c1.y == approx(49.557723999)
+    assert markers.markers[3].c2.x == approx(223.442276001)
+    assert markers.markers[3].c2.y == approx(49.557723999)
+    assert markers.markers[3].c3.x == approx(223.442276001)
+    assert markers.markers[3].c3.y == approx(143.442276001)
+    assert markers.markers[3].c4.x == approx(129.557723999)
+    assert markers.markers[3].c4.y == approx(143.442276001)
 
-    def test_debug(self):
+    assert markers.markers[1].id == 1
-        img = rospy.wait_for_message('aruco_detect/debug', Image, timeout=5)
+    assert markers.markers[1].length == approx(0.33)
-        self.assertEqual(img.width, 640)
+    assert markers.markers[2].id == 4
-        self.assertEqual(img.height, 480)
+    assert markers.markers[2].length == approx(0.33)
-        self.assertEqual(img.header.frame_id, 'main_camera_optical')
 
-    def test_map(self):
+def test_markers_frames(node, tf_buffer):
-        pose = rospy.wait_for_message('aruco_map/pose', PoseWithCovarianceStamped, timeout=5)
+    marker_2 = tf_buffer.lookup_transform('main_camera_optical', 'aruco_2', rospy.Time(), rospy.Duration(5))
-        self.assertEqual(pose.header.frame_id, 'main_camera_optical')
+    assert marker_2.transform.translation.x == approx(0.36706567854)
-        self.assertAlmostEqual(pose.pose.pose.position.x, -0.629167753342, places=4)
+    assert marker_2.transform.translation.y == approx(0.290484516644)
-        self.assertAlmostEqual(pose.pose.pose.position.y, 0.293822650809, places=4)
+    assert marker_2.transform.translation.z == approx(2.18787602301)
-        self.assertAlmostEqual(pose.pose.pose.position.z, 2.12641343155, places=4)
+    assert marker_2.transform.rotation.x == approx(0.993997406299)
-        self.assertAlmostEqual(pose.pose.pose.orientation.x, -0.998383794799, places=4)
+    assert marker_2.transform.rotation.y == approx(-0.00532003481626)
-        self.assertAlmostEqual(pose.pose.pose.orientation.y, -5.20919098575e-06, places=4)
+    assert marker_2.transform.rotation.z == approx(-0.107390951553)
-        self.assertAlmostEqual(pose.pose.pose.orientation.z, -0.0300861070302, places=4)
+    assert marker_2.transform.rotation.w == approx(0.0201999263402)
-        self.assertAlmostEqual(pose.pose.pose.orientation.w, 0.0482143590507, places=4)
 
-    def test_map_image(self):
+def test_map_markers_frames(node, tf_buffer):
-        img = rospy.wait_for_message('aruco_map/image', Image, timeout=5)
+    stamp = rospy.get_rostime()
-        self.assertEqual(img.width, 2000)
+    timeout = rospy.Duration(5)
-        self.assertEqual(img.height, 2000)
-        self.assertEqual(img.encoding, 'mono8')
 
-    def test_map_visualization(self):
+    marker_1 = tf_buffer.lookup_transform('aruco_map', 'aruco_map_1', stamp, timeout)
-        vis = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    assert marker_1.transform.translation.x == approx(0)
+    assert marker_1.transform.translation.y == approx(0)
+    assert marker_1.transform.translation.z == approx(0)
 
-    def test_map_debug(self):
+    marker_4 = tf_buffer.lookup_transform('aruco_map', 'aruco_map_4', stamp, timeout)
-        img = rospy.wait_for_message('aruco_map/debug', Image, timeout=5)
+    assert marker_4.transform.translation.x == approx(1)
+    assert marker_4.transform.translation.y == approx(1)
+    assert marker_4.transform.translation.z == approx(0)
 
-    # def test_transforms(self):
+    marker_12 = tf_buffer.lookup_transform('aruco_map', 'aruco_map_12', stamp, timeout)
-    #     pass
+    assert marker_12.transform.translation.x == approx(0.2)
+    assert marker_12.transform.translation.y == approx(0.5)
+    assert marker_12.transform.translation.z == approx(0)
 
+def test_visualization(node):
+    vis = rospy.wait_for_message('aruco_detect/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    assert len(vis.markers) == 9
 
-rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_detect', TestArucoPose, sys.argv)
+def test_debug(node):
+    img = rospy.wait_for_message('aruco_detect/debug', Image, timeout=5)
+    assert img.width == 640
+    assert img.height == 480
+    assert img.header.frame_id == 'main_camera_optical'
+
+def test_map(node):
+    pose = rospy.wait_for_message('aruco_map/pose', PoseWithCovarianceStamped, timeout=5)
+    assert pose.header.frame_id == 'main_camera_optical'
+    assert pose.pose.pose.position.x == approx(-0.629167753342)
+    assert pose.pose.pose.position.y == approx(0.293822650809)
+    assert pose.pose.pose.position.z == approx(2.12641343155)
+    assert pose.pose.pose.orientation.x == approx(-0.998383794799)
+    assert pose.pose.pose.orientation.y == approx(-5.20919098575e-06)
+    assert pose.pose.pose.orientation.z == approx(-0.0300861070302)
+    assert pose.pose.pose.orientation.w == approx(0.0482143590507)
+
+def test_map_image(node):
+    img = rospy.wait_for_message('aruco_map/image', Image, timeout=5)
+    assert img.width == 2000
+    assert img.height == 2000
+    assert img.encoding == 'mono8'
+
+def test_map_visualization(node):
+    vis = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+
+def test_map_debug(node):
+    img = rospy.wait_for_message('aruco_map/debug', Image, timeout=5)

aruco_pose/test/basic.test

@@ -5,23 +5,27 @@
         <param name="camera_info_url" value="file://$(find aruco_pose)/test/camera_info.yaml" />
     </node>
 
-    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager"/>
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" required="true"/>
 
-    <node pkg="nodelet" clear_params="true" type="nodelet" name="aruco_detect" args="load aruco_pose/aruco_detect nodelet_manager">
+    <node pkg="nodelet" clear_params="true" type="nodelet" name="aruco_detect" args="load aruco_pose/aruco_detect nodelet_manager" required="true">
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <param name="length" value="0.33"/>
         <param name="length_override/3" value="0.1"/>
         <param name="estimate_poses" value="true"/>
+        <param name="send_tf" value="true"/>
     </node>
 
-    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true">
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true" required="true">
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
         <param name="type" value="map"/>
         <param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/basic.txt"/>
+        <param name="markers/frame_id" value="aruco_map"/>
+        <param name="markers/child_frame_id_prefix" value="aruco_map_"/>
     </node>
 
-    <test test-name="test_aruco_pose" pkg="aruco_pose" type="basic.py"/>
+    <param name="test_module" value="$(find aruco_pose)/test/basic.py"/>
+    <test test-name="aruco_pose_test" pkg="ros_pytest" type="ros_pytest_runner"/>
 </launch>

aruco_pose/test/largemap.py

@@ -0,0 +1,26 @@
+#!/usr/bin/env python
+import sys
+import unittest
+import json
+import rospy
+import rostest
+
+from sensor_msgs.msg import Image
+from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
+
+
+class TestArucoPose(unittest.TestCase):
+    def setUp(self):
+        rospy.init_node('test_aruco_largemap', anonymous=True)
+
+    def test_map_image(self):
+        img = rospy.wait_for_message('aruco_map/image', Image, timeout=5)
+        self.assertEqual(img.width, 2000)
+        self.assertEqual(img.height, 2000)
+        self.assertEqual(img.encoding, 'mono8')
+
+    def test_map_visualization(self):
+        vis = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+
+
+rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_largemap', TestArucoPose, sys.argv)

aruco_pose/test/largemap.test

@@ -0,0 +1,13 @@
+<launch>
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" required="true"/>
+
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true" required="true">
+        <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
+        <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
+        <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
+        <param name="type" value="map"/>
+        <param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/largemap.txt"/>
+    </node>
+
+    <test test-name="test_aruco_pose_largemap" pkg="aruco_pose" type="largemap.py"/>
+</launch>

aruco_pose/test/largemap.txt

@@ -0,0 +1,11 @@
+0 0.2 0 0 0 0 0 0
+1 0.2 10 0 0 0 0 0
+2 0.2 20 0 0 0 0 0
+3 0.2 30 0 0 0 0 0
+4 0.2 40 0 0 0 0 0
+5 0.2 50 0 0 0 0 0
+6 0.2 60 0 0 0 0 0
+7 0.2 70 0 0 0 0 0
+8 0.2 80 0 0 0 0 0
+9 0.2 90 0 0 0 0 0
+10 0.2 100 0 0 0 0 0

aruco_pose/test/test_node_failure.py

@@ -1,27 +1,13 @@
-#!/usr/bin/env python
-import sys
-import unittest
-import json
 import rospy
-import rostest
+import pytest
 
-from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
-from sensor_msgs.msg import Image
-from aruco_pose.msg import MarkerArray
 from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
 
 
-class TestArucoMapPass(unittest.TestCase):
+@pytest.fixture
-    def setUp(self):
+def node():
-        rospy.init_node('test_parser_fail', anonymous=True)
+    return rospy.init_node('aruco_pose_test', anonymous=True)
 
-    def test_node_failure(self):
+def test_node_failure(node):
-        try:
+    with pytest.raises(rospy.exceptions.ROSException):
-            markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+        rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
-            did_post_message = True
-        except rospy.exceptions.ROSException:
-            did_post_message = False
-        self.assertFalse(did_post_message)
-
-
-rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_map', TestArucoMapPass, sys.argv)

aruco_pose/test/test_node_failure.test

@@ -9,5 +9,6 @@
         <param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/test_node_failure.txt"/>
     </node>
 
-    <test test-name="test_aruco_map_fail_dict" pkg="aruco_pose" type="test_node_failure.py"/>
+    <param name="test_module" value="$(find aruco_pose)/test/test_node_failure.py"/>
+    <test test-name="test_node_failure" pkg="ros_pytest" type="ros_pytest_runner"/>
 </launch>

aruco_pose/test/test_parser_empty_map.py

@@ -1,24 +1,13 @@
-#!/usr/bin/env python
-import sys
-import unittest
-import json
 import rospy
-import rostest
+import pytest
 
-from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
-from sensor_msgs.msg import Image
-from aruco_pose.msg import MarkerArray
 from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
 
 
-class TestArucoMapPass(unittest.TestCase):
+@pytest.fixture
-    def setUp(self):
+def node():
-        rospy.init_node('test_parser_fail', anonymous=True)
+    return rospy.init_node('aruco_pose_test_empty_map', anonymous=True)
 
-
+def test_empty_map(node):
-    def test_node_failure(self):
+    markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
-        markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    assert len(markers.markers) == 0
-        self.assertEquals(len(markers.markers), 0)
-
-
-rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_map', TestArucoMapPass, sys.argv)

aruco_pose/test/test_parser_empty_map.test

@@ -9,5 +9,6 @@
         <param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/test_parser_empty_map.txt"/>
     </node>
 
-    <test test-name="test_aruco_map_incomplete" pkg="aruco_pose" type="test_parser_empty_map.py"/>
+    <param name="test_module" value="$(find aruco_pose)/test/test_parser_empty_map.py"/>
+    <test test-name="test_node_empty_map" pkg="ros_pytest" type="ros_pytest_runner"/>
 </launch>

aruco_pose/test/test_parser_pass.py

@@ -1,75 +1,61 @@
-#!/usr/bin/env python
-import sys
-import unittest
-import json
 import rospy
-import rostest
+import pytest
 
-from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped
 from sensor_msgs.msg import Image
 from aruco_pose.msg import MarkerArray
 from visualization_msgs.msg import MarkerArray as VisMarkerArray
 
 
-class TestArucoMapPass(unittest.TestCase):
+@pytest.fixture
-    def setUp(self):
+def node():
-        rospy.init_node('test_parser_pass', anonymous=True)
+    return rospy.init_node('aruco_pose_test', anonymous=True)
 
-    def test_markers(self):
+def approx(expected):
-        markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
+    return pytest.approx(expected, abs=1e-4) # compare floats more roughly
-        
-        self.assertEqual(len(markers.markers), 6)
-# FIXME: visual marker id is not ArUco marker id
-#        self.assertEqual(markers.markers[0].id, 1)
-#        self.assertEqual(markers.markers[1].id, 2)
-#        self.assertEqual(markers.markers[2].id, 3)
-#        self.assertEqual(markers.markers[3].id, 4)
 
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.x, 0, places=7)
+def test_markers(node):
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.y, 0, places=7)
+    markers = rospy.wait_for_message('aruco_map/visualization', VisMarkerArray, timeout=5)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].pose.position.z, 0, places=7)
+    assert len(markers.markers) == 6
-        
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].pose.position.x, 1, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].pose.position.y, 1, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].pose.position.z, 1, places=7)
-        
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].pose.position.x, 1, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].pose.position.y, 0, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].pose.position.z, 0.5, places=7)
-        
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.x, 0, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.y, 1, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].pose.position.z, 0, places=7)
-        
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].pose.position.x, 1, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].pose.position.y, 0.5, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].pose.position.z, 0, places=7)
-        
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].pose.position.x, 2.2, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].pose.position.y, 0.2, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].pose.position.z, 0, places=7)
 
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].scale.x, 0.33, places=7)
+    assert markers.markers[0].pose.position.x == approx(0)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[0].scale.y, 0.33, places=7)
+    assert markers.markers[0].pose.position.y == approx(0)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].scale.x, 0.225, places=7)
+    assert markers.markers[0].pose.position.z == approx(0)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[1].scale.y, 0.225, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].scale.x, 0.45, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[2].scale.y, 0.45, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].scale.x, 0.15, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[3].scale.y, 0.15, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].scale.x, 0.25, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[4].scale.y, 0.25, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].scale.x, 0.35, places=7)
-        self.assertAlmostEqual(markers.markers[5].scale.y, 0.35, places=7)
 
-    def test_map_image(self):
+    assert markers.markers[1].pose.position.x == approx(1)
-        img = rospy.wait_for_message('aruco_map/image', Image, timeout=5)
+    assert markers.markers[1].pose.position.y == approx(1)
-        self.assertEqual(img.width, 2000)
+    assert markers.markers[1].pose.position.z == approx(1)
-        self.assertEqual(img.height, 2000)
-        self.assertEqual(img.encoding, 'mono8')
 
-    # def test_transforms(self):
+    assert markers.markers[2].pose.position.x == approx(1)
-    #     pass
+    assert markers.markers[2].pose.position.y == approx(0)
+    assert markers.markers[2].pose.position.z == approx(0.5)
 
+    assert markers.markers[3].pose.position.x == approx(0)
+    assert markers.markers[3].pose.position.y == approx(1)
+    assert markers.markers[3].pose.position.z == approx(0)
 
-rostest.rosrun('aruco_pose', 'test_aruco_map', TestArucoMapPass, sys.argv)
+    assert markers.markers[4].pose.position.x == approx(1)
+    assert markers.markers[4].pose.position.y == approx(0.5)
+    assert markers.markers[4].pose.position.z == approx(0)
+
+    assert markers.markers[5].pose.position.x == approx(2.2)
+    assert markers.markers[5].pose.position.y == approx(0.2)
+    assert markers.markers[5].pose.position.z == approx(0)
+
+    assert markers.markers[0].scale.x == approx(0.33)
+    assert markers.markers[0].scale.y == approx(0.33)
+    assert markers.markers[1].scale.x == approx(0.225)
+    assert markers.markers[1].scale.y == approx(0.225)
+    assert markers.markers[2].scale.x == approx(0.45)
+    assert markers.markers[2].scale.y == approx(0.45)
+    assert markers.markers[3].scale.x == approx(0.15)
+    assert markers.markers[3].scale.y == approx(0.15)
+    assert markers.markers[4].scale.x == approx(0.25)
+    assert markers.markers[4].scale.y == approx(0.25)
+    assert markers.markers[5].scale.x == approx(0.35)
+    assert markers.markers[5].scale.y == approx(0.35)
+
+def test_map_image(node):
+    img = rospy.wait_for_message('aruco_map/image', Image, timeout=5)
+    assert img.width == 2000
+    assert img.height == 2000
+    assert img.encoding == 'mono8'

aruco_pose/test/test_parser_pass.test

@@ -1,7 +1,7 @@
 <launch>
-    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager"/>
+    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="nodelet_manager" args="manager" required="true"/>
 
-    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true">
+    <node name="aruco_map" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load aruco_pose/aruco_map nodelet_manager" clear_params="true" required="true">
         <remap from="image_raw" to="main_camera/image_raw"/>
         <remap from="camera_info" to="main_camera/camera_info"/>
         <remap from="markers" to="aruco_detect/markers"/>
@@ -9,5 +9,6 @@
         <param name="map" value="$(find aruco_pose)/test/test_parser_pass.txt"/>
     </node>
 
-    <test test-name="test_aruco_map" pkg="aruco_pose" type="test_parser_pass.py"/>
+    <param name="test_module" value="$(find aruco_pose)/test/test_parser_pass.py"/>
+    <test test-name="test_node_pass" pkg="ros_pytest" type="ros_pytest_runner"/>
 </launch>

builder/assets/kinetic-rosdep-clever.yaml

@@ -550,3 +550,6 @@ ddynamic_reconfigure:
 realsense2_camera:
   debian:
     stretch: [ros-kinetic-realsense2-camera]
+ros_pytest:
+  debian:
+    stretch: [ros-kinetic-ros-pytest]

builder/image-ros.sh

@@ -155,8 +155,6 @@ echo_stamp "Installing CLEVER" \
 && my_travis_retry pip install -r /home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/requirements.txt \
 && source /opt/ros/kinetic/setup.bash \
 && catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-&& catkin_make run_tests \
-&& catkin_test_results \
 && systemctl enable roscore \
 && systemctl enable clever \
 && echo_stamp "All CLEVER was installed!" "SUCCESS" \
@@ -171,7 +169,6 @@ gitbook build
 echo_stamp "Installing additional ROS packages"
 apt-get install -y --no-install-recommends \
     ros-kinetic-dynamic-reconfigure \
-    ros-kinetic-tf2-web-republisher \
     ros-kinetic-compressed-image-transport \
     ros-kinetic-rosbridge-suite \
     ros-kinetic-rosserial \
@@ -181,9 +178,12 @@ apt-get install -y --no-install-recommends \
     ros-kinetic-rosshow
 
 # TODO move GeographicLib datasets to Mavros debian package
-echo_stamp "Install GeographicLib datasets (needs for mavros)" \
+echo_stamp "Install GeographicLib datasets (needed for mavros)" \
 && wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh | bash
 
+echo_stamp "Running tests"
+catkin_make run_tests && catkin_test_results
+
 echo_stamp "Change permissions for catkin_ws"
 chown -Rf pi:pi /home/pi/catkin_ws
 

builder/image-software.sh

@@ -108,6 +108,7 @@ ntpdate \
 python-dev \
 python3-dev \
 python-systemd \
+mjpg-streamer=2.0 \
 && echo_stamp "Everything was installed!" "SUCCESS" \
 || (echo_stamp "Some packages wasn't installed!" "ERROR"; exit 1)
 

builder/test/tests.sh

@@ -29,6 +29,7 @@ pigpiod -v
 i2cdetect -V
 butterfly -h
 espeak --version
+mjpg_streamer --version
 
 # ros stuff
 

clever/CMakeLists.txt

@@ -239,3 +239,8 @@ target_link_libraries(clever
 
 ## Add folders to be run by python nosetests
 # catkin_add_nosetests(test)
+
+if (CATKIN_ENABLE_TESTING)
+  find_package(rostest REQUIRED)
+  add_rostest(test/basic.test)
+endif()

clever/launch/aruco.launch

@@ -24,6 +24,8 @@
         <param name="known_tilt" value="map"/>
         <param name="frame_id" value="aruco_map_detected" if="$(arg aruco_vpe)"/>
         <param name="frame_id" value="aruco_map" unless="$(arg aruco_vpe)"/>
+        <param name="markers/frame_id" value="aruco_map"/>
+        <param name="markers/child_frame_id_prefix" value="aruco_map_"/>
     </node>
 
     <!-- vpe publisher from aruco markers -->

clever/launch/mavros.launch

@@ -56,7 +56,7 @@
     <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="rangefinder_frame" args="0 0 -0.05 0 1.5707963268 0 base_link rangefinder"/>
 
     <!-- Copter visualization -->
-    <node name="copter_visualization" pkg="mavros_extras" type="copter_visualization" if="$(arg viz)">
+    <node name="visualization" pkg="mavros_extras" type="visualization" if="$(arg viz)">
         <remap to="mavros/local_position/pose" from="local_position"/>
         <remap to="mavros/setpoint_position/local" from="local_setpoint"/>
         <param name="fixed_frame_id" value="map"/>

clever/package.xml

@@ -30,13 +30,13 @@
   <depend>nodelet</depend>
   <depend>mavros</depend>
   <depend>mavros_extras</depend>
-  <depend>lxml</depend>
   <depend>cv_camera</depend>
   <depend>cv_bridge</depend>
   <depend>opencv3</depend>
-  <depend>mjpg-streamer</depend>
   <depend>rosbridge_server</depend>
   <depend>web_video_server</depend>
+  <depend>tf2_web_republisher</depend>
+  <depend>python-lxml</depend>
   <exec_depend>python-pymavlink</exec_depend>
   <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
   <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->

clever/src/simple_offboard.cpp

@@ -123,7 +123,7 @@ TwistStamped velocity;
 NavSatFix global_position;
 BatteryState battery;
 
-// Common subcriber callback template that stores message to the variable
+// Common subscriber callback template that stores message to the variable
 template<typename T, T& STORAGE>
 void handleMessage(const T& msg)
 {

clever/test/basic.py

@@ -0,0 +1,29 @@
+#!/usr/bin/env python
+import rospy
+import pytest
+from mavros_msgs.msg import State
+
+@pytest.fixture()
+def node():
+    return rospy.init_node('clever_test', anonymous=True)
+
+def test_state(node):
+    state = rospy.wait_for_message('mavros/state', State, timeout=10)
+    assert state.connected == False
+    assert state.armed == False
+    assert state.guided == False
+    assert state.mode == ''
+
+def test_simple_offboard_services_available():
+    rospy.wait_for_service('get_telemetry', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('navigate', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('navigate_global', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('set_position', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('set_velocity', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('set_attitude', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('set_rates', timeout=5)
+    rospy.wait_for_service('land', timeout=5)
+
+def test_web_video_server(node):
+    import urllib2
+    urllib2.urlopen("http://localhost:8080").read()

clever/test/basic.test

@@ -0,0 +1,37 @@
+<launch>
+    <!-- Verify all the required nodes basically work -->
+
+    <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" required="true" output="screen">
+        <param name="fcu_url" value="udp://@127.0.1:14557"/>
+        <rosparam command="load" file="$(find clever)/launch/mavros_config.yaml"/>
+    </node>
+
+    <node name="visualization" pkg="mavros_extras" type="visualization" required="true">
+        <remap to="mavros/local_position/pose" from="local_position"/>
+        <remap to="mavros/setpoint_position/local" from="local_setpoint"/>
+        <param name="fixed_frame_id" value="map"/>
+        <param name="child_frame_id" value="base_link"/>
+        <param name="marker_scale" value="1"/>
+        <param name="max_track_size" value="20"/>
+        <param name="num_rotors" value="4"/>
+    </node>
+
+    <node name="web_video_server" pkg="web_video_server" type="web_video_server" required="true" output="screen">
+        <param name="default_stream_type" value="ros_compressed"/>
+        <param name="publish_rate" value="1.0"/>
+    </node>
+
+    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="map_flipped_frame" args="0 0 0 3.1415926 3.1415926 0 map map_flipped" required="true"/>
+
+    <node name="simple_offboard" pkg="clever" type="simple_offboard" required="true" output="screen">
+        <param name="reference_frames/body" value="map"/>
+        <param name="reference_frames/base_link" value="map"/>
+    </node>
+
+    <node name="tf2_web_republisher" pkg="tf2_web_republisher" type="tf2_web_republisher" required="true"/>
+
+    <node name="rc" pkg="clever" type="rc" required="true" output="screen"/>
+
+    <param name="test_module" value="$(find clever)/test/basic.py"/>
+    <test test-name="basic_test" pkg="ros_pytest" type="ros_pytest_runner"/>
+</launch>

docs/ru/aruco_map.md

@@ -55,7 +55,7 @@ rosrun aruco_pose genmap.py length x y dist_x dist_y first > ~/catkin_ws/src/cle
 rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/map/test_map.txt
 ```
 
-Также, можно создать карту в специальном [конструкторе](arucogenmap.md)
+Также, можно создать карту в специальном [конструкторе](arucogenmap.md).
 
 ### Проверка
 

docs/ru/calibration.md

@@ -1,79 +1,99 @@
 # Калибровка камеры
 
-Компьютерное зрение получает все более широкое распространение. Зачастую, алгоритмы компьютерного зрения работают неточно, получая искаженное изображение с камеры, что особенно характерно для fisheye-камер.
+Для точной работы систем компьютерного зрения (например, для навигации по ArUco-маркерам) используемая камера должна быть откалибрована.  
 
-![img](../assets/img1.jpg)
+![distorted](../assets/img1.jpg)
 
 > Изображение "скруглено" ближе к краям.
+Какой-либо алгоритм компьютерного зрения будет воспринимать информацию с этой картинки неправильно.
 
-Какой-либо алгоритм компьютерного зрения будет воспринимать информацию с этой картинки неправильно. Для устранения подобных искажений камера, получающая изображения, должна быть откалибрована в соответствии со своими особенностями.
+## Установка приложения
-
-## Установка скрипта
 
 Для начала, необходимо установить необходимые библиотеки:
 
-```
+```bash
-pip install numpy
+pip install numpy  
-pip install opencv-python
+pip install opencv-python  
-pip install glob
+pip install pyyaml  
-pip install pyyaml
+pip install urllib2
-pip install urllib.request
+pip install flask, flask-wtf
 ```
 
-Затем скачиваем скрипт из репозитория:
+Затем скачиваем исходный код из репозитория и проводим установку:
 
 ```bash
-git clone https://github.com/tinderad/clever_cam_calibration.git
+git clone https://github.com/tinderad/calibration_web_2.7.git
-```
+cd calibration_web_2.7.git
-
-Переходим в скачанную папку и устанавливаем скрипт:
-
-```bash
-cd clever_cam_calibration
 sudo python setup.py build
 sudo python setup.py install
 ```
 
-Если вы используете Windows, тогда скачайте архив из [репозитория](https://github.com/tinderad/clever_cam_calibration/archive/master.zip), распакуйте его и установите:
-
-```bash
-cd path\to\archive\clever_cam_calibration\
-python setup.py build
-python setup.py install
-```
-
-> path\to\archive - путь до распакованного архива.
-
 ## Подготовка к калибровке
 
-Вам необходимо подготовить калибровочную мишень. Она представляет собой «шахматную доску». Файл можно взять [отсюда](https://www.oreilly.com/library/view/learning-opencv-3/9781491937983/assets/lcv3_ac01.png).
+Вам необходимо подготовить калибровочную мишень. Она представляет собой «шахматную доску». Файл можно взять [отсюда](https://www.oreilly.com/library/view/learning-opencv-3/9781491937983/assets/lcv3_ac01.png).  
-Наклейте распечатанную мишень на любую твердую поверхность. Посчитайте количество пересечений в длину и в ширину доски, измерьте размер клетки (в мм).
+Наклейте распечатанную мишень на любую твердую поверхность. Посчитайте количество пересечений в длину и в ширину доски, измерьте размер клетки (в мм), как указано на изображении.
 
-![img](../assets/chessboard.jpg)
+![asd](../assets/chessboard.jpg)
 
-Включите Клевер и подключитесь к его Wi-Fi.
+Включите Клевер и подключитесь к его Wifi.
 
-> Перейдите на 192.168.11.1:8080 и проверьте, получает ли компьютер изображения из топика image_raw.
+> Перейдите на _192.168.11.1:8080_ и проверьте, получает ли компьютер изображения из топика _image_raw_.
 
 ## Калибровка
 
-Запустите скрипт **_calibrate_cam_**:
+Подключитесь к Клеверу по протоколу SSH (например, при помощи PuTTY).
 
-**Windows:**
+Запустите приложение:
 
- ```bash
+```bash
->path\to\python\Scripts\calibrate_cam.exe
+>cd calibration_web_2.7/ccc_server
+>python app.py
 ```
 
-> path\to\Python - путь до директории Python
+Далее вам необходимо на компьютере открыть в браузере страницу по адресу _192.168.11.1:8081_
 
-**Linux:**
+> Порт можно настроить в файле _ccc_server/config.py_.
+
+На открытой странице необходимо ввести параметры калибровочной мишени: количество перекрестий в длину и ширину, длину ребра квадрата. Для начала калибровки нажмите кнопку  **_Start Calibration_**.
+
+![asd](../assets/cam_calib1.png)
+
+На следующей странице при помощи кнопки **_Catch photo_** можно делать фотографии калибровочной мишени.
+
+![asd](../assets/cam_calib2.png)
+
+Если программа нашла на изображении указанную мишень, откроется страница, на которой вам необходимо подтвердить корректность найденных перекрестий.
+
+![asd](../assets/cam_calib3.png)
+
+Если перекрестия были распознаныы правильно, нажмите на клавишу **_Add_**, и перейдите к получению новых фотографий. В противном же случае, ели перекристия были распознаны некорректно, пропустите данную фотографию при помощи клавиши **_Skip_**.
+
+>В большинстве случаев найденные углы будут подсвечиваться разными цветами, но иногда подсветка будет становиться красной. это происходит в том случае, если углы распознаны, но неточно.
+
+Чтобы откалибровать камеру, вам требуется сделать как минимум 25 фото шахматной доски с различных ракурсов. После преодоления данного порога появится кнопка **_Finish_**, по нажатию на которую начнется генерация калибровочного файла.
+
+>Это может занять некоторое время.
+
+На открывшейся странице выведется информация о результате калибровки: имя файла и re-projection error.
+>re-projection error - отклонение от стандартной математической модели. Чем эта величина меньше, тем точнее проведена калибровка.
+
+![asd](../assets/cam_calib4.png)
+
+Программа обработает все полученные фотографии, и создаст **_.yaml_** файл в нынешней директории. При помощи этого файла можно будет выравнивать искажения на изображениях, полученных с этой камеры.
+
+> Если вы поменяете разрешение получаемого изображения, вам нужно будет снова калибровать камеру.
+
+## Предыдущая версия
+
+Также вы можете воспользоваться предыдущей версией программы, не имеющей web-интерфейса.
+
+Запустите скрипт **_calibrate_cam_**:
 
 ```bash
 >calibrate_cam
 ```
 
-Задайте параметры доски:
+Задайте параметры мишени:
 
 ```bash
 >calibrate_cam
@@ -95,8 +115,6 @@ help, catch (key: Enter), delete, restart, stop, finish
 
 Чтобы откалибровать камеру, вам требуется сделать как минимум 25 фото шахматной доски с различных ракурсов.
 
-![img](../assets/calibration.jpg)
-
 Чтобы сделать фото, введите команду **_catch_**.
 
 ```bash
@@ -125,10 +143,10 @@ Calibration successful!
 
 **Калибровка по существующим изображениям:**
 
-Если же у вас уже есть изображения, то вы можете откалибровать камеру по ним при помощи скрипта **_calibrate_cam_ex_**.
+Если же у вас уже есть изображения, то вы можете откалибровать камеру по ним при помощи скрипта **_calibrate_from_dir_**.
 
 ```bash
->calibrate_cam_ex
+>calibrate_from_dir
 ```
 
 Указываем характеристики мишени, а так же путь до папки с изображениями:
@@ -145,32 +163,31 @@ Path:  # Путь до папки с изображениями
 
 Программа обработает все полученные фотографии, и создаст файл **_camera_info_****_._****_yaml_** в нынешней директории. При помощи этого файла можно будет выравнивать искажения на изображениях, полученных с этой камеры.
 
-> Если вы поменяете разрешение получаемого изображения, вам нужно будет снова калибровать камеру.
-
 ## Исправление искажений
 
-За получение исправленного изображения отвечает функция **_get_undistorted_image(cv2_image, camera_info)_**:
+За получение исправленного изображения отвечает функция
+**clever_cam_calibration._get_undistorted_image(cv2_image, camera_info)_**:
 
 * **_cv2_image_**: Закодированное в массив cv2 изображение.
 * **_camera_****_­__****_info_**: Путь до файла калибровки.
 
 Функция возвращает массив cv2, в котором закодировано исправленное изображение.
 
-> Если вы используете fisheye-камеру, поставляемую вместе с Клевером, то для обработки изображений разрешением 320x240 или 640x480 вы можете использовать уже существующие параметры калибровки. Для этого в качестве аргумента **_camera_info_** передайте параметры **_clever_cam_calibration.clevercamcalib.CLEVER_FISHEYE_CAM_320_** или **_clever_cam_calibration.clevercamcalib.CLEVER_FISHEYE_CAM_640_** соответственно.
+> Если вы используете fisheye-камеру, поставляемую вместе с Клевером, то для обработки изображений разрешением 320x240 или 640x480 вы можете использовать уже существующие параметры калибровки. Для этого в качестве аргумента **_camera_info_** передайте параметры **_clever_cam_calibration.CLEVER_FISHEYE_CAM_320_** или **_clever_cam_calibration.CLEVER_FISHEYE_CAM_640_** соответственно.
 
 ## Примеры работы
 
 Изначальные изображения:
 
-![img](../assets/img1.jpg)
+![asd](../assets/img1.jpg)
 
-![img](../assets/img2.jpg)
+![asd](../assets/img2.jpg)
 
 Иcправленные изображения:
 
-![img](../assets/calibresult.jpg)
+![asd](../assets/calibresult.jpg)
 
-![img](../assets/calibresult1.jpg)
+![asd](../assets/calibresult1.jpg)
 
 ## Пример использования
 
@@ -179,17 +196,17 @@ Path:  # Путь до папки с изображениями
 Данная программа получает изображения с камеры Клевера и выводит их на экран в исправленном виде, используя существующий калибровочный файл.
 
 ```python
-import clevercamcalib.clevercamcalib as ccc
+import clever_cam_calibration as ccc  
-import cv2
+import cv2  
-import urllib.request
+import urllib.request  
-import numpy as np
+import numpy as np  
-while True:
+while True:  
-	req = urllib.request.urlopen('http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/main_camera/image_raw')
+	req = urllib.request.urlopen('http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/main_camera/image_raw')  
-    arr = np.asarray(bytearray(req.read()), dtype=np.uint8)
+    arr = np.asarray(bytearray(req.read()), dtype=np.uint8)  
-    image = cv2.imdecode(arr, -1)
+    image = cv2.imdecode(arr, -1)  
-    undistorted_img = ccc.get_undistorted_image(image, ccc.CLEVER_FISHEYE_CAM_640)
+    undistorted_img = ccc.get_undistorted_image(image, ccc.CLEVER_FISHEYE_CAM_640)  
-    cv2.imshow("undistort", undistorted_img)
+    cv2.imshow("undistort", undistorted_img)  
-    cv2.waitKey(33)
+    cv2.waitKey(33)  
 cv2.destroyAllWindows()
 ```
 
@@ -198,13 +215,11 @@ cv2.destroyAllWindows()
 Чтобы применить параметры калибровки к системе ArUco-навигации, требуется перенести калибровочный .yaml файл на Raspberry Pi Клевера и инициализировать его.
 
 > Не забудьте подключиться к WiFI Клевера.
-
 Для передачи файла используется протокол SFTP. В данном примере используется программа WinSCP.
 
 Подключимся к Raspberry Pi по SFTP:
 
 > Пароль: _**raspberry**_
-
 ![img](../assets/wcp1.png)
 
 Нажимаем “Войти”. Переходим в _**/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/camera_info/**_ и копируем туда калибровочный .yaml файл:
@@ -225,4 +240,4 @@ cv2.destroyAllWindows()
 
 ![img](../assets/pty3.jpg)
 
-> Не забудьте изменить разрешение камеры.
+> Не забудьте изменить разрешение камеры в *main_camera.launch*.

docs/ru/network.md

@@ -7,28 +7,30 @@ Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных реж
 
 При использовании [образа для RPi](microsd_images.md) по умолчанию Wi-Fi адаптер работает в [режиме точки доступа](wifi.md).
 
+<!-- markdownlint-disable MD029 -->
+
 ## Изменение пароля или SSID (имени сети)
 
 1. Отредактируйте файл `/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf` (используя [SSH-соединение](ssh.md)):
 
-    ```bash
+  ```bash
-    sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
+  sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
-    ```
+  ```
 
-    Измените значение параметра `ssid`, чтобы изменить название Wi-Fi сети, и параметра `psk`, чтобы изменить пароль. Например:
+  Измените значение параметра `ssid`, чтобы изменить название Wi-Fi сети, и параметра `psk`, чтобы изменить пароль. Например:
 
-    ```txt
+  ```txt
-    network={
+  network={
-        ssid="my-super-ssid"
+      ssid="my-super-ssid"
-        psk="cleverwifi123"
+      psk="cleverwifi123"
-        mode=2
+      mode=2
-        proto=RSN
+      proto=RSN
-        key_mgmt=WPA-PSK
+      key_mgmt=WPA-PSK
-        pairwise=CCMP
+      pairwise=CCMP
-        group=CCMP
+      group=CCMP
-        auth_alg=OPEN
+      auth_alg=OPEN
-    }
+  }
-    ```
+  ```
 
 2. Перезагрузите Raspberry Pi.
 
@@ -40,87 +42,89 @@ Wi-Fi адаптер на Raspberry Pi имеет два основных реж
 
 1. Выключите службу `dnsmasq`.
 
-    ```bash
+  ```bash
-    sudo systemctl stop dnsmasq
+  sudo systemctl stop dnsmasq
-    sudo systemctl disable dnsmasq
+  sudo systemctl disable dnsmasq
-    ```
+  ```
 
 2. Включите получение IP адреса на беспроводном интерфейсе DHCP клиентом. Для этого удалите из файла `/etc/dhcpcd.conf` строки:
 
-    ```conf
+  ```conf
-    interface wlan0
+  interface wlan0
-    static ip_address=192.168.11.1/24
+  static ip_address=192.168.11.1/24
-    ```
+  ```
 
 3. Настройте `wpa_supplicant` для подключения к существующей точке доступа. Для этого замените содержимое файла `/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf` на:
 
-    ```
+  ```
-    ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
+  ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
-    update_config=1
+  update_config=1
-    country=GB
+  country=GB
 
-    network={
+  network={
-        ssid="SSID"
+      ssid="SSID"
-        psk="password"
+      psk="password"
-    }
+  }
-    ```
+  ```
 
-    где `SSID` – название сети, а `password` – пароль.
+  где `SSID` – название сети, а `password` – пароль.
 
 4. Перезапустите службу `dhcpcd`.
 
-    ```bash
+  ```bash
-    sudo systemctl restart dhcpcd
+  sudo systemctl restart dhcpcd
-    ```
+  ```
 
 ## Переключение адаптера в режим точки доступа
 
 1. Включите статический IP адрес на беспроводном интерфейсе. Для этого добавьте в файл `/etc/dhcpcd.conf` строки:
 
-    ```conf
+  ```conf
-    interface wlan0
+  interface wlan0
-    static ip_address=192.168.11.1/24
+  static ip_address=192.168.11.1/24
-    ```
+  ```
 
 2. Настроите `wpa_supplicant` на работу в режиме точки доступа. Для этого замените содержимое файла `/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf` на:
 
-    ```
+  ```
-    ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
+  ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
-    update_config=1
+  update_config=1
-    country=GB
+  country=GB
 
-    network={
+  network={
-        ssid="CLEVER-1234"
+      ssid="CLEVER-1234"
-        psk="cleverwifi"
+      psk="cleverwifi"
-        mode=2
+      mode=2
-        proto=RSN
+      proto=RSN
-        key_mgmt=WPA-PSK
+      key_mgmt=WPA-PSK
-        pairwise=CCMP
+      pairwise=CCMP
-        group=CCMP
+      group=CCMP
-        auth_alg=OPEN
+      auth_alg=OPEN
-    }
+  }
-    ```
+  ```
 
-    где `CLEVER-1234` – название сети, а `cleverwifi` – пароль.
+  где `CLEVER-1234` – название сети, а `cleverwifi` – пароль.
 
 3. Перезагрузите `systemd`.
 
-    ```bash
+  ```bash
-    sudo systemctl daemon-reload
+  sudo systemctl daemon-reload
-    ```
+  ```
 
 4. Включите службу `dnsmasq`.
 
-    ```bash
+  ```bash
-    sudo systemctl enable dnsmasq
+  sudo systemctl enable dnsmasq
-    sudo systemctl start dnsmasq
+  sudo systemctl start dnsmasq
-    ```
+  ```
 
 5. Перезагрузите службу `dhcpcd`.
 
-    ```bash
+  ```bash
-    sudo systemctl restart dhcpcd
+  sudo systemctl restart dhcpcd
-    ```
+  ```
+
+<!-- markdownlint-enable MD029 -->
 
 ___