CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add aruco-related frames to frames article

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-11-14 17:55:20 +03:00
parent 5c1b19d9c9
commit fdeab48bf5
1 changed files with 5 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

5
docs/ru/frames.md
View File

@@ -12,6 +12,11 @@
* `body` — координаты относительно квадрокоптера без учета наклонов по тангажу и крену: красная, синяя и зеленая линии на иллюстрации;
* `navigate_target` – координаты точки, в которую сейчас летит дрон (с использованием [navigate](simple_offboard.md#navigate)).
При использовании [системы позиционирования по ArUco-маркерам](aruco.md) появляются дополнительные фреймы:
* `aruco_map` – координаты относительно [карты ArUco-маркеров](aruco_map.md);
* `aruco_N` – координаты относительно [маркера](aruco.md) с ID=N.
> **Hint** В соответствии с [соглашением](http://www.ros.org/reps/rep-0103.html), для фреймов, связанных с коптером, ось X направлена вперед, Y – налево и Z – вверх.
Более наглядно 3D визуализацию систем координат можно наблюдать, используя [rviz](rviz.md).