CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add optical flow article

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-02-26 09:06:49 +03:00
parent 4fd9900cf1
commit fb676afa07
2 changed files with 30 additions and 25 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

1
docs/ru/SUMMARY.md
View File

@@ -37,6 +37,7 @@
* [MAVROS](mavros.md)
* [Автономный полет в OFFBOARD](simple_offboard.md)
* [Навигация по ArUco-маркерам](aruco.md)
* [Навигация по Optical Flow](optical_flow.md)
* [Автоматическая проверка](selfcheck.md)
* [Примеры кода](snippets.md)
* [Ориентация камеры](camera_frame.md)

54
docs/ru/optical_flow.md
View File

@@ -8,25 +8,17 @@
На данный момент для использования Optical Flow необходима [кастомная прошивка PX4](https://yadi.sk/d/KaxaIhohu4V8XA).
Необходимо использования дальномера. При использовании дальномера STM vl53l1x, необходимо подключить его к Raspberry Pi по I2C и включить его в `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`:
Необходимо использование дальномера. [Подключите и настройте дальномер VL53L1X](laser.md), используя инструкцию.
```xml
<arg name="vl53l1x" default="true"/>
```
Проверить работу лазерного дальномера можно с помощью команды:
```bash
rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub
```
Необходимо включить Optical Flow:
Включите Optical Flow в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`:
```xml
<arg name="optical_flow" default="true"/>
```
В `main_camera.launch` должен быть выставлен корректный фрейм камеры.
> **Info** Для правильной работы модуль камеры должен быть корректно подключен и [сконфигурирован](camera.md).
## Настройка полетного контроллера
Рекомендуемые параметры PX4:
@@ -34,11 +26,8 @@ rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub
* `EKF2_AID_MASK` – use optical flow.
* `EKF2_OF_DELAY` – 0.
* `EKF2_OF_QMIN` – 20.
* `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (рекомменд.).
**Важно** По умолчанию в прошивке PX4 указан поворот камеры, высчитывающей flow, на 270 градусов. При использовании optical flow с Клевера следует установить нулевой поворот:
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота)
* `SENS_FLOW_ROT` – No rotation (отсутствие поворота).
* `EKF2_HGT_MODE` – range sensor (см. [конфигурирование дальномера](laser.md)).
## Полет в POSCTL
@@ -48,7 +37,19 @@ rostopic echo mavros/distance_sensor/rangefinder_3_sub
Автономный полет возможен с использованием модуля [simple_offboard](simple_offboard.md).
## Troubleshooting
Пример взлета на высоту 1.5 м и удержание позиции:
```python
navigate(z=1.5, frame_id='body', auto_arm=True)
```
Полет вперед на 1 м:
```python
navigate(x=1.5, frame_id='body')
```
## Неисправности
При появлении в QGC ошибок типа `EKF INTERNAL CHECKS` попробуйте перезагрузить EKF2. Для этого наберите в MAVLink-консоли:
@@ -57,11 +58,14 @@ ekf2 stop
ekf2 start
```
Если коптер будет сильно уплывать по рысканью, попробуйте следующее:
Если коптер сильно уплывает по рысканью, попробуйте:
* Перекалибровать гироскопы
* Перекалибровать магнитометр
* Попробовать разные значения параметра `EKF2_MAG_TYPE`, который определяет, каким образом данные с магнитометра используются в EKF2.
* Изменять значения параметров `EKF2_MAG_NOISE`, `EKF2_GYR_NOISE`, `EKF2_GYR_B_NOISE`.
* перекалибровать гироскопы;
* перекалибровать магнитометр;
* попробовать разные значения параметра `EKF2_MAG_TYPE`, который определяет, каким образом данные с магнитометра используются в EKF2;
* изменять значения параметров `EKF2_MAG_NOISE`, `EKF2_GYR_NOISE`, `EKF2_GYR_B_NOISE`.
Если коптер уплывает по высоте, попробуйте также выставить `MPC_ALT_MODE` = 2 (Terrain following).
Если коптер уплывает по высоте, попробуйте:
* Изменить значение параметра `MPC_THR_HOVER`;
* выставить `MPC_ALT_MODE` = 2 (Terrain following).