CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Create calibratePID

Browse Source
This commit is contained in:
Svetk0
2018-04-12 17:05:45 +03:00
committed by GitHub
parent d737d91bc2
commit e0516663aa
1 changed files with 17 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

17
docs/calibratePID Normal file
View File

@@ -0,0 +1,17 @@
### Как настраивать PID
На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P.
В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата).
Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P)
Медленные раскачивания коптера из стороны в сторону при попытке удержания заданной точки связаны с перебором значения I.
В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение
В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции
#### ВАЖНО настройку D следует начинать с минимальных значений , в 3-4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют
Параметры для Rate Pitch and Rate Roll должны быть одинаковыми
По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию)
![Осцилляции по ROLL](assets/oscillRoll.jpg)