diff --git a/docs/calibratePID b/docs/calibratePID
new file mode 100644
index 00000000..16ae2918
--- /dev/null
+++ b/docs/calibratePID
@@ -0,0 +1,17 @@
+### Как настраивать PID
+
+
+На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P. 
+В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата). 
+
+Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P)
+Медленные раскачивания коптера из стороны в сторону при попытке удержания заданной точки связаны с перебором значения I.
+В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение
+В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции
+
+#### ВАЖНО настройку D следует начинать с минимальных значений , в 3-4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют
+
+Параметры для Rate Pitch and  Rate Roll должны быть одинаковыми
+По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию)
+
+![Осцилляции по ROLL](assets/oscillRoll.jpg)