From e0516663aa1ece565a92b11035b56f73b68fe3f5 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Svetk0 <30310439+Svetk0@users.noreply.github.com>
Date: Thu, 12 Apr 2018 17:05:45 +0300
Subject: [PATCH] Create calibratePID

---
 docs/calibratePID | 17 +++++++++++++++++
 1 file changed, 17 insertions(+)
 create mode 100644 docs/calibratePID

diff --git a/docs/calibratePID b/docs/calibratePID
new file mode 100644
index 00000000..16ae2918
--- /dev/null
+++ b/docs/calibratePID
@@ -0,0 +1,17 @@
+### Как настраивать PID
+
+
+На практике самая распространенная проблема это быстрые осцилляции, возникающие из-за слишком большого значения параметра P. 
+В данной ситуации следует уменьшить его значение (все параметры выставляются экспериментальным путем, исходя из поведения аппарата). 
+
+Также стоит проверить чтобы осцилляций не было при резком спуске (в противном случае уменьшить P)
+Медленные раскачивания коптера из стороны в сторону при попытке удержания заданной точки связаны с перебором значения I.
+В случае если при движении коптер раскачивается следует поднять это значение
+В случае если коптер плохо держит заданное положение следует увеличить параметр D при переборе или недостатке параметра D возникают осцилляции
+
+#### ВАЖНО настройку D следует начинать с минимальных значений , в 3-4 раза меньше значений по умолчанию, если таковые присутствуют
+
+Параметры для Rate Pitch and  Rate Roll должны быть одинаковыми
+По YAW параметры следует менять отдельно, согласно вышеуказанной инструкции (как правило рысканье не требует серьезной настройки, можно оставить по умолчанию)
+
+![Осцилляции по ROLL](assets/oscillRoll.jpg)