CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Updates docs/camera_frame.md

Browse Source 
Auto commit by GitBook Editor
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-01-09 22:22:01 +03:00
parent c7150ee7d3
commit db643f4168
1 changed files with 24 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

24
docs/camera_frame.md
View File

@@ -2,4 +2,28 @@
Расположение и ориентация основной камеры задается в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch` в строке:
```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0 0 -0.07 -1.5707963 0 3.1415926 fcu bottom_camera_optical"/>
```
Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом fcu (соответствует корпусу полетного контроллера) и камерой в формате:
````
сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен
```
Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах.
## Настройки для Клевера
### Клевер 3, камера вниз
```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 -0.07 1.5707963 0 3.1415926 fcu bottom_camera_optical"/>
```
### Клевер 3, камера вверх
```xml
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="main_camera_frame" args="0.05 0 0.07 -1.5707963 0 0 fcu bottom_camera_optical"/>
```