From db643f4168b4a227e60e402dbe0bca6bb0d4df14 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Oleg Kalachev Date: Tue, 9 Jan 2018 22:22:01 +0300 Subject: [PATCH] Updates docs/camera_frame.md Auto commit by GitBook Editor --- docs/camera_frame.md | 24 ++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 24 insertions(+) diff --git a/docs/camera_frame.md b/docs/camera_frame.md index 3fcd781c..91a9deb0 100644 --- a/docs/camera_frame.md +++ b/docs/camera_frame.md @@ -2,4 +2,28 @@ Расположение и ориентация основной камеры задается в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/main_camera.launch` в строке: +```xml + ``` + +Эта строка задает статическую трансформацию между фреймом fcu (соответствует корпусу полетного контроллера) и камерой в формате: + +```` +сдвиг_x сдвиг_y сдвиг_z угол_рысканье угол_тангаж угол_крен +``` + +Сдвиги задаются в метрах, углы задаются в радианах. + +## Настройки для Клевера + +### Клевер 3, камера вниз + +```xml + +``` + +### Клевер 3, камера вверх + +```xml + +``` \ No newline at end of file