mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
docs: CopterHack-2022 - CopterCat (#403)
* Create FMUv6U с поддержкой распределённой сети.md * Update docs/ru/FMUv6U с поддержкой распределённой сети.md Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Update docs/ru/FMUv6U с поддержкой распределённой сети.md Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Update docs/ru/FMUv6U с поддержкой распределённой сети.md Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com> * Update and rename FMUv6U с поддержкой распределённой сети.md to CopterCat.md * Update CopterCat.md * Update CopterCat.md * Rename CopterCat.md to сopter_сat.md * Create coptreCat.md * Create info.md * Add files via upload * Update сopter_сat.md * Delete coptreCat.md * Remove Cyrillic letter * Remove another Cyrillic letter * Edit article * Remove capital letter from image paths, remove unused images * Add forgotten (?) logo * List article * Reduce images size Co-authored-by: Oleg Kalachev <okalachev@gmail.com>
This commit is contained in:
matveylapin
BIN
docs/assets/copter_cat/board_bottom_nums.png
Normal file
BIN
docs/assets/copter_cat/board_bottom_nums.png
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 111 KiB |
BIN
docs/assets/copter_cat/board_top_nums.png
Normal file
BIN
docs/assets/copter_cat/board_top_nums.png
Normal file
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 113 KiB |
25
docs/assets/copter_cat/logo.svg
Normal file
25
docs/assets/copter_cat/logo.svg
Normal file
@@ -0,0 +1,25 @@
|
||||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||
<!DOCTYPE svg PUBLIC "-//W3C//DTD SVG 1.1//EN" "http://www.w3.org/Graphics/SVG/1.1/DTD/svg11.dtd">
|
||||
<!-- Creator: CorelDRAW 2019 (64-Bit) -->
|
||||
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" xml:space="preserve" width="255.858mm" height="78.1171mm" version="1.1" style="shape-rendering:geometricPrecision; text-rendering:geometricPrecision; image-rendering:optimizeQuality; fill-rule:evenodd; clip-rule:evenodd"
|
||||
viewBox="0 0 5794.02 1769"
|
||||
xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink"
|
||||
xmlns:xodm="http://www.corel.com/coreldraw/odm/2003">
|
||||
<defs>
|
||||
<style type="text/css">
|
||||
<![CDATA[
|
||||
.fil1 {fill:#1F1B20}
|
||||
.fil0 {fill:#1F1B20;fill-rule:nonzero}
|
||||
]]>
|
||||
</style>
|
||||
</defs>
|
||||
<g id="Слой_x0020_1">
|
||||
<metadata id="CorelCorpID_0Corel-Layer"/>
|
||||
<polygon class="fil0" points="3293.37,1768.99 2509.06,1768.97 2507.86,1661.12 3292.17,1660.65 "/>
|
||||
<polygon class="fil0" points="3133.99,231.57 2664.24,231.57 2556.99,123.72 3237.05,123.23 "/>
|
||||
<path class="fil0" d="M3647.51 123.72l1925.38 0 0 381.38 -107.85 -8.69 0 -264.84 -1809.74 0 -7.79 -107.85zm1925.38 676.77l0 968.51 -1653.42 0 -1.5 -108.34 1547.07 0.49 0 -850.17 107.85 -10.48z"/>
|
||||
<path class="fil0" d="M2142.36 123.72l-1925.38 0 0 381.38 107.85 -8.69 0 -264.84 1809.74 0 7.79 -107.85zm-1925.38 676.77l0 968.51 1654.08 0 1.5 -108.34 -1547.73 0.49 0 -850.17 -107.85 -10.48z"/>
|
||||
<path class="fil1" d="M2887.45 1229.18c-100.66,0 -189.34,-87.18 -244.46,-111.14 -55.12,-23.96 -215.7,-63.51 -215.7,-63.51 0,0 -88.67,-131.81 -110.24,-196.52 -21.57,-64.71 -38.35,-225.29 -38.35,-225.29 0,0 -28.76,-59.92 -38.35,-86.28 -9.59,-26.36 -19.17,-79.09 -19.17,-79.09l67.11 -59.92 -71.9 -21.57c0,0 -9.59,-131.82 -9.59,-184.54 0,-52.73 28.76,-201.32 28.76,-201.32 0,0 143.8,76.69 242.06,148.59 98.26,71.9 201.32,220.49 201.32,220.49 0,0 97.96,-32.96 220.19,-32.96 122.23,0 212.4,32.96 212.4,32.96 0,0 103.06,-148.59 201.32,-220.49 98.26,-71.9 242.06,-148.59 242.06,-148.59 29.86,154.29 35.16,239.28 25.77,366.69 -7.33,99.38 -20.22,164.6 -68.91,266.02 0,0 -16.78,146.2 -38.35,225.29 -21.57,79.09 -110.24,196.52 -110.24,196.52 0,0 -165.37,25.17 -221.69,53.92 -56.32,28.76 -153.38,120.73 -254.04,120.73zm-260.11 -471.35c0,0 -32.95,31.4 -32.95,71.54 0,40.15 29.36,76.45 29.36,76.45 0,0 30.97,-38.24 30.97,-73.59 0,-35.35 -27.38,-74.4 -27.38,-74.4zm-164.17 -37.15c0,0 84.84,-18.88 192.09,33.85 107.25,52.73 163.22,135.12 163.22,135.12 0,0 -122.28,71.58 -245.11,36.23 -122.83,-35.35 -110.2,-205.2 -110.2,-205.2zm687.07 37.15c0,0 32.95,31.4 32.95,71.54 0,40.15 -29.36,76.45 -29.36,76.45 0,0 -30.97,-38.24 -30.97,-73.59 0,-35.35 27.38,-74.4 27.38,-74.4zm164.17 -37.15c0,0 -84.84,-18.88 -192.09,33.85 -107.25,52.73 -163.22,135.12 -163.22,135.12 0,0 122.28,71.58 245.11,36.23 122.83,-35.35 110.2,-205.2 110.2,-205.2z"/>
|
||||
<path class="fil1" d="M2895.05 1398.42c0,0 -216.07,-1.19 -337.7,-47.93 -121.63,-46.74 -147.39,-68.91 -147.39,-68.91l-149.64 380.47 134.66 0 1.2 105.45 -411.02 0 0 -105.45 154.43 0 105.6 -464.95c0,0 -226.48,-22.77 -424.21,-81.49 -197.72,-58.72 -354.7,-127.02 -492.51,-133.01 -137.81,-5.99 -114.44,-2.99 -198.32,-7.79 -83.88,-4.79 -142.6,-47.92 -142.6,-82.68 0,-34.75 1.2,-59.32 1.2,-97.66 0,-38.35 32.36,-46.74 32.36,-46.74l-1.2 -29.96 -22.77 0c0,-8.09 12.58,-46.74 -53.93,-46.74 -66.51,0 -175.67,58.19 -233.67,77.89 -58,19.71 -552.43,-15.58 -644.7,-41.94 -92.27,-26.36 -64.71,-77.89 -45.54,-94.67 19.17,-16.78 539.25,-63.51 645.9,-56.32 106.65,7.19 329.54,44.34 329.54,44.34l0 -26.36 25.76 0 0 -25.76 12.58 0c0,0 2.39,-94.67 2.39,-134.21 0,-39.54 37.23,-60.33 65.31,-59.9 28.08,0.43 63.2,25.75 63.2,61.1 0,35.35 2.7,128.82 2.7,128.82l7.49 -0.15 0 25.02 32.95 0 0 27.56c0,0 253.15,-39.85 361,-45.84 107.85,-5.99 594.37,37.15 617.14,58.72 22.77,21.57 35.95,77.89 -39.55,100.66 -75.5,22.77 -581.19,57.52 -639.91,46.74 -58.72,-10.79 -173.73,-77.7 -243.26,-76.69 -69.53,1.01 -56.62,35.95 -56.62,45.54l-22.78 -0.9 -0.16 18.87c0,0 83.07,-1.13 121.42,16.84 38.35,17.97 115.72,50.26 168.44,62.24 52.72,11.98 568.01,-14.38 636.31,-28.76 68.3,-14.38 115.48,-40.16 115.48,-40.16 0,0 16.34,115.66 47.5,189.95 31.16,74.3 86.28,147.39 109.05,164.17 22.77,16.78 156.98,45.54 196.52,59.92 39.55,14.38 110.24,58.72 149.79,86.28 39.55,27.56 112.97,44.34 172.89,44.34 59.92,0 126.57,-16.78 166.12,-44.34 39.55,-27.56 110.24,-71.9 149.79,-86.28 39.55,-14.38 173.76,-43.14 196.52,-59.92 22.77,-16.78 77.89,-89.88 109.05,-164.17 31.16,-74.3 47.5,-189.95 47.5,-189.95 0,0 47.17,25.78 115.48,40.16 68.3,14.38 583.59,40.74 636.31,28.76 52.72,-11.98 130.1,-44.27 168.44,-62.24 38.35,-17.97 121.42,-16.84 121.42,-16.84l-0.16 -18.87 -22.78 0.9c0,-9.59 12.91,-44.53 -56.62,-45.54 -69.53,-1.01 -184.54,65.91 -243.26,76.69 -58.72,10.79 -564.41,-23.97 -639.91,-46.74 -75.5,-22.77 -62.31,-79.09 -39.55,-100.66 22.77,-21.57 509.29,-64.71 617.14,-58.72 107.85,5.99 361,45.84 361,45.84l0 -27.56 32.95 0 0 -25.02 7.49 0.15c0,0 2.7,-93.47 2.7,-128.82 0,-35.35 35.12,-60.67 63.2,-61.1 28.08,-0.43 65.31,20.36 65.31,59.9 0,39.54 2.39,134.21 2.39,134.21l12.58 0 0 25.76 25.76 0 0 26.36c0,0 222.89,-37.15 329.54,-44.34 106.65,-7.19 626.73,39.54 645.9,56.32 19.17,16.78 46.74,68.3 -45.54,94.67 -92.27,26.36 -586.7,61.65 -644.7,41.94 -58,-19.71 -167.17,-77.89 -233.67,-77.89 -66.51,0 -53.93,38.65 -53.93,46.74l-22.77 0 -1.2 29.96c0,0 32.36,8.4 32.36,46.74 0,38.35 1.2,62.91 1.2,97.66 0,34.75 -58.72,77.88 -142.6,82.68 -83.88,4.79 -60.52,1.79 -198.32,7.79 -137.81,5.99 -294.79,74.3 -492.51,133.01 -197.72,58.72 -424.21,81.49 -424.21,81.49l105.6 464.95 154.43 0 0 105.45 -411.02 0 1.2 -105.45 134.66 0 -149.64 -380.47c0,0 -25.76,22.17 -147.39,68.91 -121.63,46.74 -341.62,47.93 -341.62,47.93z"/>
|
||||
</g>
|
||||
</svg>
|
||||
|
After Width: | Height: | Size: 5.5 KiB |
@@ -17,7 +17,7 @@ The proposed projects have to be open-source and be compatible with the Clover q
|
||||
||🇷🇺 Space clowns|[Copter For Space](https://github.com/slavikyd/clover/blob/patch-3/docs/ru/c4s.md)||
|
||||
||🇧🇷 Atena - Grupo SEMEAR|[Swarm in Blocks](https://github.com/Grupo-SEMEAR-USP/clover/blob/Swarm_in_Blocks/docs/en/swarm_in_blocks.md)||
|
||||
||🇷🇺 Clover Rescue Team|[Rescue Clover](https://github.com/DevMBS/clover/blob/CloverRescueTeam/docs/ru/clover-rescue-team.md)||
|
||||
||🇷🇺 CopterCat|[CopterCat](https://github.com/matveylapin/clover/blob/CopterCat/docs/ru/сopter_сat.md)||
|
||||
||🇷🇺 CopterCat|[CopterCat](../ru/copter_cat.html)||
|
||||
||🇮🇳 DJS Phoenix|[Autonomous valet parking drone assistance](djs_phoenix_ikshana.md)||
|
||||
||🇷🇺 С305|[Система мониторинга воздуха](../ru/air_monitor.html)| |
|
||||
|✕|🇷🇺 R.S.|[Drone Hawk](https://github.com/slavaroot/clover/blob/droneHawkSecurity/docs/ru/drone-hawk-security.md)||
|
||||
|
||||
@@ -119,6 +119,7 @@
|
||||
* [Конкурс видео](video_contest.md)
|
||||
* [Образовательные конкурсы](educational_contests.md)
|
||||
* [Проекты на базе Клевера](projects.md)
|
||||
* [CopterCat CM4](copter_cat.md)
|
||||
* [Система мониторинга воздуха](air_monitor.md)
|
||||
* [Контроль соблюдения ПДД на выделенной полосе с дроном](lane_control.md)
|
||||
* [Система автоматической посадки (AMLS)](amls.md)
|
||||
|
||||
137
docs/ru/copter_cat.md
Normal file
137
docs/ru/copter_cat.md
Normal file
@@ -0,0 +1,137 @@
|
||||
# CopterCat_cm4
|
||||
|
||||
[CopterHack-2022](copterhack2022.md), команда **CopterCat**.
|
||||
|
||||
<img src="../assets/copter_cat/logo.svg" width="500">
|
||||
|
||||
## Информация о команде
|
||||
|
||||
Состав команды:
|
||||
|
||||
* Лапин Матвей (https://t.me/l_motya), инженер/программист.
|
||||
* Коновалов Евгений (https://t.me/egnknvlv), инженер/друг.
|
||||
* Скандаков Егор (https://t.me/hjbaa), друг.
|
||||
* Джалилов Эмиль, друг.
|
||||
|
||||
## Описание проекта
|
||||
|
||||
Разработка современной платы под прошивку PX4 FMUv6U, разерами 55x40 мм и дополнительным модулем WiFi для реализации классных штук, например, распределённой сети.
|
||||
|
||||
### Идея проекта
|
||||
|
||||
Полётник на stm32h7 с местом для RPi CM4 и встроенной ESP32 для создания распределённой сети.
|
||||
|
||||
### Планируемые результаты
|
||||
|
||||
Плата полётного контроллера FMUv6U и API для взаимодействия с распределённой сетью через RPi.
|
||||
|
||||
### Использование платформы "Клевер"
|
||||
|
||||
На этапе проекта: отладка и демонстрация возможностей. После: использования CopterCat в качестве основного.
|
||||
|
||||
## Спецификация
|
||||
|
||||
### FMU
|
||||
|
||||
* STM32H753IIK6 480Mhz Cortex-M7
|
||||
* 2Mb + 256Kb FLASH
|
||||
* 1Mb RAM
|
||||
* ICM20602, ICM42605, BMI088, BMP388, BMM150
|
||||
* Полностью совместима со стандартом FMU-v6u
|
||||
|
||||
### Raspberry Pi
|
||||
|
||||
* Поддержка платы RPi CM4.
|
||||
* Слот для SD-карты.
|
||||
* Возможность прошивки встроенной eMMC.
|
||||
* CAT24C256 EEPROM.
|
||||
* Поддержка 2-х камер (CAM0-две линия, CAM1-четыре линии).
|
||||
* Поддержка USB-OTG.
|
||||
|
||||
### ESP32
|
||||
|
||||
* 16MB внешней FLASH (W25Q128JVS).
|
||||
* 8MB внешней PSRAM (LY68L6400SLIT).
|
||||
* Встроенная антенна.
|
||||
* USB-TTL конвертор.
|
||||
|
||||
### Остальное
|
||||
|
||||
* USB-HUB USB2514B.
|
||||
* USB-PD с физическим переключением.
|
||||
* Связь ESP32 и STM32 через UART.
|
||||
* 3 варианта питания.
|
||||
* 4 универсальных GPIO от ESP32.
|
||||
* USB Type-C.
|
||||
* Размеры 40x55 мм, плата 4 слоя.
|
||||
|
||||
## Разъёмы и перемычки
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
1. GPIO ESP32 4 порта ввода вывода для подключения внешнего оборудования.
|
||||
2. Коннекторы RPi CM4.
|
||||
3. Выводы ESC 8 шт.
|
||||
4. Контакты программирования и отладки JTAG STM32.
|
||||
5. Коннекторы камер (шлейф 22 контакта с 0.5 мм расстояния между проводниками).
|
||||
6. Контакт подключения адресной ленты.
|
||||
7. Контакты основного питания 5В.
|
||||
8. JST-6 стандартного шлейфа питания PX4.
|
||||
9. JST-6 GPS+компас+5В.
|
||||
10. JST-4 I2C+5В.
|
||||
11. USB Type-C.
|
||||
12. JST-4 UART7+5В.
|
||||
13. JST-4 I2C RPi+3.3B для подключения дальномера.
|
||||
14. JST-4 UART5+5В.
|
||||
15. JST-5 Стандартный разъём для подключения приёмника управления.
|
||||
16. Слот SD карты (для RPi).
|
||||
17. Джампер BOOT для STM32.
|
||||
18. Джампер RPIBOOT для прошивки eMMC модуля RPi CM4.
|
||||
19. Джампер переключения режима работы USB разъёма (при замкнутой перемычке, USB работает как вход HUB и при подключении к компьютеру будут отображаться STM32, ESP32 и RPi CM4 в режиме OTG; при разомкнутой перемычке, USB будет работать для подключения внешних устройств к RPi, например стереокамеры).
|
||||
|
||||
## Загрузка прошивки
|
||||
|
||||
### FMU
|
||||
|
||||
При первом запуске, в микроконтроллер придётся загрузить PX4-bootloader через порт JTAG. Подробная инструкция [здесь](https://docs.px4.io/master/en/software_update/stm32_bootloader.html#stm32-bootloader).
|
||||
|
||||
Для подключения к компьютеру:
|
||||
|
||||
1. Замкните перемычку 19.
|
||||
2. Подключите USB Type-C к компьютеру.
|
||||
3. Устройство должно появиться в [QGC](http://qgroundcontrol.com).
|
||||
|
||||
Также прошивку можно произвести через RPi:
|
||||
|
||||
1. Установите RPi CM4 в коннектор на плате.
|
||||
2. Разомкните перемычку 19.
|
||||
3. Устройство появиться в папке `/dev` на RPi.
|
||||
|
||||
### ESP32
|
||||
|
||||
Написать программу можно либо в [Arduino IDE](https://www.arduino.cc/en/software), либо в [VS Code](https://code.visualstudio.com) с плагином [esp-idf](https://habr.com/ru/post/530638/). Далее скомпилировать и загрузить в микроконтроллер. Загрузить можно двумя способами.
|
||||
|
||||
С компьютера:
|
||||
|
||||
1. Замкните перемычку 19
|
||||
2. В подключённых устройствах появиться CP2104
|
||||
3. Загрузите прошивку в соответствии с инструкцией к выбранной IDE
|
||||
|
||||
С RPi CM4:
|
||||
|
||||
1. Установите RPi CM4 в коннектор на плате.
|
||||
2. Разомкните перемычку 19.
|
||||
3. Скомпилируйте ваш код в .bin формат.
|
||||
4. Загрузите полученный файл на RPi.
|
||||
5. Загрузите прошивку в микроконтроллер с помощью esptool.py ([описание+установка](https://docs.espressif.com/projects/esptool/en/latest/esp32/index.html)).
|
||||
|
||||
### RPi CM4
|
||||
|
||||
Слот SD карты работает как на стандартной RPi. Для плат с eMMC порядок загрузки операционной системы не отличается от CM4 IO Board ([инструкция](https://www.jeffgeerling.com/blog/2020/how-flash-raspberry-pi-os-compute-module-4-emmc-usbboot)).
|
||||
|
||||
## Общая информация
|
||||
|
||||
* Все требуемые для заказа файлы находятся в папке `/gerbers`.
|
||||
* Проект выполнен в программе [KiCAD v6](https://www.kicad.org).
|
||||
* Библиотеки компонентов взяты с сайта [snapeda](https://www.snapeda.com).
|
||||
@@ -17,7 +17,7 @@ CopterHack 2022 — это международный конкурс по ра
|
||||
||🇷🇺 Space clowns|[Copter For Space](https://github.com/slavikyd/clover/blob/patch-3/docs/ru/c4s.md)||
|
||||
||🇧🇷 Atena - Grupo SEMEAR|[Swarm in Blocks](https://github.com/Grupo-SEMEAR-USP/clover/blob/Swarm_in_Blocks/docs/en/swarm_in_blocks.md)||
|
||||
||🇷🇺 Clover Rescue Team|[Rescue Clover](https://github.com/DevMBS/clover/blob/CloverRescueTeam/docs/ru/clover-rescue-team.md)||
|
||||
||🇷🇺 CopterCat|[CopterCat](https://github.com/matveylapin/clover/blob/CopterCat/docs/ru/сopter_сat.md)||
|
||||
||🇷🇺 CopterCat|[CopterCat](copter_cat.md)||
|
||||
||🇮🇳 DJS Phoenix|[Autonomous valet parking drone assistance](../en/djs_phoenix_ikshana.html)||
|
||||
||🇷🇺 С305|[Система мониторинга воздуха](air_monitor.md)| |
|
||||
|✕|🇷🇺 R.S.|[Drone Hawk](https://github.com/slavaroot/clover/blob/droneHawkSecurity/docs/ru/drone-hawk-security.md)||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user