diff --git a/docs/assets/copter_cat/board_bottom_nums.png b/docs/assets/copter_cat/board_bottom_nums.png new file mode 100644 index 00000000..ed364bcb Binary files /dev/null and b/docs/assets/copter_cat/board_bottom_nums.png differ diff --git a/docs/assets/copter_cat/board_top_nums.png b/docs/assets/copter_cat/board_top_nums.png new file mode 100644 index 00000000..76fa7156 Binary files /dev/null and b/docs/assets/copter_cat/board_top_nums.png differ diff --git a/docs/assets/copter_cat/logo.svg b/docs/assets/copter_cat/logo.svg new file mode 100644 index 00000000..cc37fd06 --- /dev/null +++ b/docs/assets/copter_cat/logo.svg @@ -0,0 +1,25 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + diff --git a/docs/en/copterhack2022.md b/docs/en/copterhack2022.md index 489c09d4..b12277c1 100644 --- a/docs/en/copterhack2022.md +++ b/docs/en/copterhack2022.md @@ -17,7 +17,7 @@ The proposed projects have to be open-source and be compatible with the Clover q ||🇷🇺 Space clowns|[Copter For Space](https://github.com/slavikyd/clover/blob/patch-3/docs/ru/c4s.md)|| ||🇧🇷 Atena - Grupo SEMEAR|[Swarm in Blocks](https://github.com/Grupo-SEMEAR-USP/clover/blob/Swarm_in_Blocks/docs/en/swarm_in_blocks.md)|| ||🇷🇺 Clover Rescue Team|[Rescue Clover](https://github.com/DevMBS/clover/blob/CloverRescueTeam/docs/ru/clover-rescue-team.md)|| -||🇷🇺 CopterCat|[CopterCat](https://github.com/matveylapin/clover/blob/CopterCat/docs/ru/сopter_сat.md)|| +||🇷🇺 CopterCat|[CopterCat](../ru/copter_cat.html)|| ||🇮🇳 DJS Phoenix|[Autonomous valet parking drone assistance](djs_phoenix_ikshana.md)|| ||🇷🇺 С305|[Система мониторинга воздуха](../ru/air_monitor.html)| | |✕|🇷🇺 R.S.|[Drone Hawk](https://github.com/slavaroot/clover/blob/droneHawkSecurity/docs/ru/drone-hawk-security.md)|| diff --git a/docs/ru/SUMMARY.md b/docs/ru/SUMMARY.md index 59255788..4dad6e22 100644 --- a/docs/ru/SUMMARY.md +++ b/docs/ru/SUMMARY.md @@ -119,6 +119,7 @@ * [Конкурс видео](video_contest.md) * [Образовательные конкурсы](educational_contests.md) * [Проекты на базе Клевера](projects.md) + * [CopterCat CM4](copter_cat.md) * [Система мониторинга воздуха](air_monitor.md) * [Контроль соблюдения ПДД на выделенной полосе с дроном](lane_control.md) * [Система автоматической посадки (AMLS)](amls.md) diff --git a/docs/ru/copter_cat.md b/docs/ru/copter_cat.md new file mode 100644 index 00000000..61e61552 --- /dev/null +++ b/docs/ru/copter_cat.md @@ -0,0 +1,137 @@ +# CopterCat_cm4 + +[CopterHack-2022](copterhack2022.md), команда **CopterCat**. + + + +## Информация о команде + +Состав команды: + +* Лапин Матвей (https://t.me/l_motya), инженер/программист. +* Коновалов Евгений (https://t.me/egnknvlv), инженер/друг. +* Скандаков Егор (https://t.me/hjbaa), друг. +* Джалилов Эмиль, друг. + +## Описание проекта + +Разработка современной платы под прошивку PX4 FMUv6U, разерами 55x40 мм и дополнительным модулем WiFi для реализации классных штук, например, распределённой сети. + +### Идея проекта + +Полётник на stm32h7 с местом для RPi CM4 и встроенной ESP32 для создания распределённой сети. + +### Планируемые результаты + +Плата полётного контроллера FMUv6U и API для взаимодействия с распределённой сетью через RPi. + +### Использование платформы "Клевер" + +На этапе проекта: отладка и демонстрация возможностей. После: использования CopterCat в качестве основного. + +## Спецификация + +### FMU + +* STM32H753IIK6 480Mhz Cortex-M7 +* 2Mb + 256Kb FLASH +* 1Mb RAM +* ICM20602, ICM42605, BMI088, BMP388, BMM150 +* Полностью совместима со стандартом FMU-v6u + +### Raspberry Pi + +* Поддержка платы RPi CM4. +* Слот для SD-карты. +* Возможность прошивки встроенной eMMC. +* CAT24C256 EEPROM. +* Поддержка 2-х камер (CAM0-две линия, CAM1-четыре линии). +* Поддержка USB-OTG. + +### ESP32 + +* 16MB внешней FLASH (W25Q128JVS). +* 8MB внешней PSRAM (LY68L6400SLIT). +* Встроенная антенна. +* USB-TTL конвертор. + +### Остальное + +* USB-HUB USB2514B. +* USB-PD с физическим переключением. +* Связь ESP32 и STM32 через UART. +* 3 варианта питания. +* 4 универсальных GPIO от ESP32. +* USB Type-C. +* Размеры 40x55 мм, плата 4 слоя. + +## Разъёмы и перемычки + +![](../assets/copter_cat/board_top_nums.png) +![](../assets/copter_cat/board_bottom_nums.png) + +1. GPIO ESP32 4 порта ввода вывода для подключения внешнего оборудования. +2. Коннекторы RPi CM4. +3. Выводы ESC 8 шт. +4. Контакты программирования и отладки JTAG STM32. +5. Коннекторы камер (шлейф 22 контакта с 0.5 мм расстояния между проводниками). +6. Контакт подключения адресной ленты. +7. Контакты основного питания 5В. +8. JST-6 стандартного шлейфа питания PX4. +9. JST-6 GPS+компас+5В. +10. JST-4 I2C+5В. +11. USB Type-C. +12. JST-4 UART7+5В. +13. JST-4 I2C RPi+3.3B для подключения дальномера. +14. JST-4 UART5+5В. +15. JST-5 Стандартный разъём для подключения приёмника управления. +16. Слот SD карты (для RPi). +17. Джампер BOOT для STM32. +18. Джампер RPIBOOT для прошивки eMMC модуля RPi CM4. +19. Джампер переключения режима работы USB разъёма (при замкнутой перемычке, USB работает как вход HUB и при подключении к компьютеру будут отображаться STM32, ESP32 и RPi CM4 в режиме OTG; при разомкнутой перемычке, USB будет работать для подключения внешних устройств к RPi, например стереокамеры). + +## Загрузка прошивки + +### FMU + +При первом запуске, в микроконтроллер придётся загрузить PX4-bootloader через порт JTAG. Подробная инструкция [здесь](https://docs.px4.io/master/en/software_update/stm32_bootloader.html#stm32-bootloader). + +Для подключения к компьютеру: + +1. Замкните перемычку 19. +2. Подключите USB Type-C к компьютеру. +3. Устройство должно появиться в [QGC](http://qgroundcontrol.com). + +Также прошивку можно произвести через RPi: + +1. Установите RPi CM4 в коннектор на плате. +2. Разомкните перемычку 19. +3. Устройство появиться в папке `/dev` на RPi. + +### ESP32 + +Написать программу можно либо в [Arduino IDE](https://www.arduino.cc/en/software), либо в [VS Code](https://code.visualstudio.com) с плагином [esp-idf](https://habr.com/ru/post/530638/). Далее скомпилировать и загрузить в микроконтроллер. Загрузить можно двумя способами. + +С компьютера: + +1. Замкните перемычку 19 +2. В подключённых устройствах появиться CP2104 +3. Загрузите прошивку в соответствии с инструкцией к выбранной IDE + +С RPi CM4: + +1. Установите RPi CM4 в коннектор на плате. +2. Разомкните перемычку 19. +3. Скомпилируйте ваш код в .bin формат. +4. Загрузите полученный файл на RPi. +5. Загрузите прошивку в микроконтроллер с помощью esptool.py ([описание+установка](https://docs.espressif.com/projects/esptool/en/latest/esp32/index.html)). + +### RPi CM4 + +Слот SD карты работает как на стандартной RPi. Для плат с eMMC порядок загрузки операционной системы не отличается от CM4 IO Board ([инструкция](https://www.jeffgeerling.com/blog/2020/how-flash-raspberry-pi-os-compute-module-4-emmc-usbboot)). + +## Общая информация + +* Все требуемые для заказа файлы находятся в папке `/gerbers`. +* Проект выполнен в программе [KiCAD v6](https://www.kicad.org). +* Библиотеки компонентов взяты с сайта [snapeda](https://www.snapeda.com). diff --git a/docs/ru/copterhack2022.md b/docs/ru/copterhack2022.md index b13765be..0a229751 100644 --- a/docs/ru/copterhack2022.md +++ b/docs/ru/copterhack2022.md @@ -17,7 +17,7 @@ CopterHack 2022 — это международный конкурс по ра ||🇷🇺 Space clowns|[Copter For Space](https://github.com/slavikyd/clover/blob/patch-3/docs/ru/c4s.md)|| ||🇧🇷 Atena - Grupo SEMEAR|[Swarm in Blocks](https://github.com/Grupo-SEMEAR-USP/clover/blob/Swarm_in_Blocks/docs/en/swarm_in_blocks.md)|| ||🇷🇺 Clover Rescue Team|[Rescue Clover](https://github.com/DevMBS/clover/blob/CloverRescueTeam/docs/ru/clover-rescue-team.md)|| -||🇷🇺 CopterCat|[CopterCat](https://github.com/matveylapin/clover/blob/CopterCat/docs/ru/сopter_сat.md)|| +||🇷🇺 CopterCat|[CopterCat](copter_cat.md)|| ||🇮🇳 DJS Phoenix|[Autonomous valet parking drone assistance](../en/djs_phoenix_ikshana.html)|| ||🇷🇺 С305|[Система мониторинга воздуха](air_monitor.md)| | |✕|🇷🇺 R.S.|[Drone Hawk](https://github.com/slavaroot/clover/blob/droneHawkSecurity/docs/ru/drone-hawk-security.md)||