CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-06-08 10:34:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add gyro calibration snippet

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2020-03-18 21:52:06 +03:00
parent 461f4f5904
commit bbcf75b806
4 changed files with 71 additions and 3 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
docs/ru/optical_flow.md
View File

@@ -80,17 +80,19 @@ navigate(x=-1, frame_id='navigate_target')
<!-- TODO: статья по пидам -->
Если коптер нестабильно удерживает позицию по VPE, попробуйте увеличить коэффициенты *P* PID-регулятора по скорости – параметры `MPC_XY_VEL_P` и `MPC_Z_VEL_P`.
Если коптер нестабильно удерживает позицию, попробуйте увеличить коэффициенты *P* PID-регулятора по скорости – параметры `MPC_XY_VEL_P` и `MPC_Z_VEL_P`.
Если коптер нестабильно удерживает высоту, попробуйте увеличить коэффициент `MPC_Z_VEL_P` или лучше подобрать газ висения – `MPC_THR_HOVER`.
Если коптер сильно уплывает по рысканью, попробуйте:
Если коптер уплывает по рысканью, попробуйте:
* перекалибровать гироскопы;
* перекалибровать магнитометр;
* попробовать разные значения параметра `EKF2_MAG_TYPE`, который определяет, каким образом данные с магнитометра используются в EKF2;
* изменять значения параметров `EKF2_MAG_NOISE`, `EKF2_GYR_NOISE`, `EKF2_GYR_B_NOISE`.
> **Note** Для более хороших результатов выполняйте перекалибровку гироскопов непосредственно перед взлетом, используя [соответствующий сниппет](snippets.md#calibrate-gyro).
Если коптер уплывает по высоте, попробуйте:
* повысить значение коэффициента `MPC_Z_VEL_P`;