Add new camera calibration article

docs/ru/SUMMARY.md

@@ -53,6 +53,7 @@
   * [CAD-модели Клевера](models.md)
   * [Docker-контейнер с симулятором](sitl_docker.md)
   * [Установка ROS Melodic](ros-install.md)
+  * [Калибровка камеры](camera_calibration.md)
   * [Управление мультикоптером при помощи 4G связи](4g.md)
   * [Пакеты Клевера на Jetson Nano](jetson_nano.md)
   * [Пилотирование со смартфона](rc.md)
@@ -66,7 +67,6 @@
   * [Неисправности радиоаппаратуры](radioerrors.md)
   * [Прошивка ESC контроллеров](esc_firmware.md)
   * [Настройка режима тренера](trainer_mode.md)
-  * [Калибровка камеры](camera_calibration.md)
   * [Взаимодействие с Arduino](arduino.md)
   * [Подключение GPS](gps.md)
   * [Работа с ИК датчиками](ir_sensors.md)
@@ -95,6 +95,7 @@
   * [Подсчет количества объектов c камеры](object_counting.md)
   * [Пульт на Андроид](android.md)
   * [Блочный конструктор полета](clever_blocks.md)
+  * [Калибровка камеры (legacy)](camera_calib.md)
   * [Управление дроном для оценки позы человека](human_pose_estimation_drone_control.md)
 
 ## Учебник

docs/ru/camera_calibration.md

@@ -0,0 +1,52 @@
+# Калибровка камеры
+
+Калибровка камеры может значительно повысить качество работы модулей, связанным с компьютерным зрением: [распознавание ArUco-маркеров](aruco.md) и [Optical Flow](optical_flow.md).
+
+При калибровке камеры подбираются параметры, наиболее хорошо описывающие конкретный установленный объектив. Данные параметры включают в себя фокусные расстояния, расположение точки principal point (которое зависит от того, насколько ровно по центру установлен объектив), коэффициенты дисторсии *D*. Подробнее про использующуюся модель искажений камеры можно прочитать в [документации OpenCV](https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html).
+
+Существует несколько инструментов, которые позволяют откалибровать камеру и прописать вычисленные параметры в систему. Обычно, они используют калибровочные изображения: "шахматные доски" (*Chessboard*), а так же комбинации шахматной доски и сетки ArUco-маркеров ([*ChArUco*](https://docs.opencv.org/3.4/df/d4a/tutorial_charuco_detection.html)).
+
+## ROS-пакет camera_calibration
+
+Основной туториал: http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration.
+
+Для калибровки камеры с использованием ROS-пакета camera_calibration необходим компьютер с установленным ОС GNU/Linux и [ROS Melodic](ros-install.md).
+
+<img src="../assets/camera_calibration.png" alt="ROS Camera Calibrator" class="zoom center" width=600>
+
+1. Используя Терминал, установите на компьютер пакет `camera_calibration`:
+
+    ```bash
+    sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration
+    ```
+
+2. Скачайте калибровочную доску – [`chessboard.pdf`](../assets/chessboard.pdf). Распечатайте доску на принтере либо выведите ее на экран компьютера.
+
+3. Подключитесь к [Wi-Fi Клевера](wifi.md).
+
+4. Запустите калибровку (на компьютере):
+
+   ```bash
+   ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 6x8 --square 0.108 image:=/main_camera/image_raw camera:=/main_camera
+   ```
+
+   > **Note** Вместо значения *0.108* укажите реальный размер квадрата на распечатанной доске или на экране (в метрах). Например, значение *0.03* будет соответствовать 3 см.
+
+5. Когда программа для калибровки запустится, начните перемещать дрон таким образом, чтобы калибровочная доска попадала в кадр под разными углами.
+
+   * Перемещайте калибровочную доску в левый, правый, верхний и нижний торец кадра.
+   * Вращайте калибровочную доску вокруг всех 3-х осей.
+   * Отдаляйте и приближайте камеру к калибровочной доске.
+
+6. Нажмите кнопку *CALIBRATE*, когда она станет активной. Процесс вычисления параметров калибровки займет несколько минут.
+
+   Когда калибровка завершится, в терминале вы увидите полученные параметры. В окне отобразится изображение с выправленными искажениями. При успешной калибровке все реальные прямые линии должны остаться прямыми на полученном изображении.
+
+7. Нажмите *COMMIT*, чтобы сохранить полученные параметры калибровки. Результат будет записан в файл калибровки основной камеры Клевера:
+`/home/pi/catkin_ws/src/clever/clever/camera_info/fisheye_cam_320.yaml`.
+
+8. Перезапустите сервисы Клевера:
+
+   ```bash
+   sudo systemctl restart clever
+   ```

docs/ru/camera_setup.md

@@ -80,3 +80,7 @@
 <img src="../assets/camera_option_4_clever.jpg" width=400>
 
 > **Hint** [Утилита `selfcheck.py`](selfcheck.md) выдает словесное описание установленной в данной момент ориентации основной камеры.
+
+## Калибровка
+
+Для улучшение качества работы алгоритмов также рекомендуется произвести калибровку камеры, процесс которой описан [в отдельной статье](camera_calibration.md).