docs: add gyro calibration snippet

docs/en/optical_flow.md

@@ -74,7 +74,7 @@ navigate(x=1.5, frame_id='body')
 
 <!-- TODO: статья по пидам -->
 
-If the copter has an unstable position using VPE, try to increase the *P* coefficient of speed PID controller - parameters are `MPC_XY_VEL_P` and `MPC_Z_VEL_P`.
+If the copter has an unstable position, try to increase the *P* coefficient of speed PID controller - parameters are `MPC_XY_VEL_P` and `MPC_Z_VEL_P`.
 
 If the copter has an unstable height, try increasing `MPC_Z_VEL_P` coefficient or getting better hover throttle - `MPC_THR_HOVER`.
 
@@ -85,6 +85,8 @@ If the copter is consistently yawing, try:
 * different values for `EKF2_MAG_TYPE` parameter, that indicates how data from the magnetometer is used in EKF2;
 * changing values of `EKF2_MAG_NOISE`, `EKF2_GYR_NOISE`, `EKF2_GYR_B_NOISE` parameters.
 
+> **Note** For better results perform gyro calibration directly before taking off, using [appropriate snippet](snippets.md#calibrate-gyro).
+
 If the copter's height is deviating, try:
 
 * increasing the value of `MPC_Z_VEL_P` coefficient;

docs/en/snippets.md

@@ -362,3 +362,35 @@ flip()
 ```
 
 Requires the [special PX4 firmware for Clever](firmware.md#modified-firmware-for-clever). Before running a flip, take all necessary safty precautions.
+
+### # {#calibrate-gyro}
+
+Perform gyro calibration:
+
+```python
+from pymavlink import mavutil
+from mavros_msgs.srv import CommandLong
+from mavros_msgs.msg import State
+
+# ...
+
+send_command = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/command', CommandLong)
+
+def calibrate_gyro():
+    rospy.loginfo('Calibrate gyro')
+    if not send_command(command=mavutil.mavlink.MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION, param1=1).success:
+        return False
+
+    calibrating = False
+    while not rospy.is_shutdown():
+        state = rospy.wait_for_message('mavros/state', State)
+        if state.system_status == mavutil.mavlink.MAV_STATE_CALIBRATING or state.system_status == mavutil.mavlink.MAV_STATE_UNINIT:
+            calibrating = True
+        elif calibrating and state.system_status == mavutil.mavlink.MAV_STATE_STANDBY:
+            rospy.loginfo('Calibrating finished')
+            return True
+
+calibrate_gyro()
+```
+
+> **Note** In process of calibration the drone should not be moved.

docs/ru/optical_flow.md

@@ -80,17 +80,19 @@ navigate(x=-1, frame_id='navigate_target')
 
 <!-- TODO: статья по пидам -->
 
-Если коптер нестабильно удерживает позицию по VPE, попробуйте увеличить коэффициенты *P* PID-регулятора по скорости – параметры `MPC_XY_VEL_P` и `MPC_Z_VEL_P`.
+Если коптер нестабильно удерживает позицию, попробуйте увеличить коэффициенты *P* PID-регулятора по скорости – параметры `MPC_XY_VEL_P` и `MPC_Z_VEL_P`.
 
 Если коптер нестабильно удерживает высоту, попробуйте увеличить коэффициент `MPC_Z_VEL_P` или лучше подобрать газ висения – `MPC_THR_HOVER`.
 
-Если коптер сильно уплывает по рысканью, попробуйте:
+Если коптер уплывает по рысканью, попробуйте:
 
 * перекалибровать гироскопы;
 * перекалибровать магнитометр;
 * попробовать разные значения параметра `EKF2_MAG_TYPE`, который определяет, каким образом данные с магнитометра используются в EKF2;
 * изменять значения параметров `EKF2_MAG_NOISE`, `EKF2_GYR_NOISE`, `EKF2_GYR_B_NOISE`.
 
+> **Note** Для более хороших результатов выполняйте перекалибровку гироскопов непосредственно перед взлетом, используя [соответствующий сниппет](snippets.md#calibrate-gyro).
+
 Если коптер уплывает по высоте, попробуйте:
 
 * повысить значение коэффициента `MPC_Z_VEL_P`;

docs/ru/snippets.md

@@ -379,3 +379,35 @@ flip()
 ```
 
 Необходимо использование [специальной сборки PX4 для Клевера](firmware.md#прошивка-для-клевера). Перед выполнением флипа необходимо принять все меры безопасности.
+
+### # {#calibrate-gyro}
+
+Произвести калибровку гироскопа:
+
+```python
+from pymavlink import mavutil
+from mavros_msgs.srv import CommandLong
+from mavros_msgs.msg import State
+
+# ...
+
+send_command = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/command', CommandLong)
+
+def calibrate_gyro():
+    rospy.loginfo('Calibrate gyro')
+    if not send_command(command=mavutil.mavlink.MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION, param1=1).success:
+        return False
+
+    calibrating = False
+    while not rospy.is_shutdown():
+        state = rospy.wait_for_message('mavros/state', State)
+        if state.system_status == mavutil.mavlink.MAV_STATE_CALIBRATING or state.system_status == mavutil.mavlink.MAV_STATE_UNINIT:
+            calibrating = True
+        elif calibrating and state.system_status == mavutil.mavlink.MAV_STATE_STANDBY:
+            rospy.loginfo('Calibrating finished')
+            return True
+
+calibrate_gyro()
+```
+
+> **Note** В процессе калибровки гироскопов дрон нельзя двигать.