CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add some info on rqt_image_view

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-01-24 22:24:57 +03:00
parent cccfffe06e
commit b707531fd1
3 changed files with 24 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

BIN
docs/assets/rqt_image_view.jpg Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 117 KiB

BIN
docs/assets/rqt_image_view_dyn_rec.jpg Normal file
View File

Binary file not shown.
Side by Side

After

Width:  |  Height:  |  Size: 102 KiB

26
docs/ru/web_video_server.md
View File

@@ -1,6 +1,6 @@
# Просмотр изображений с камер
Для просмотра изображений с камер можно воспользовться [rviz](rviz.md), rqt, или смотреть их через браузер, используя web\_video\_server.
Для просмотра изображений с камер (или других ROS-топиков) можно воспользовться [rviz](rviz.md), rqt, или смотреть их через браузер, используя web\_video\_server.
См. подробнее про [использование rqt](rviz.md).
@@ -22,7 +22,7 @@ sudo systemctl restart clever
### Просмотр
Для просмотра видеострима нужно [подключиться к Wi-Fi](wifi.md) Клевера \(`CLEVER-xxxx`\), перейти на страницу [http://192.168.11.1:8080/](http://192.168.11.1:8080/) и выбрать топик камеры.
Для просмотра видеострима нужно [подключиться к Wi-Fi](wifi.md) Клевера \(`CLEVER-xxxx`\), перейти на страницу [http://192.168.11.1:8080/](http://192.168.11.1:8080/) и выбрать топик.
![Просмотр web_video_server](../assets/web_video_server.png)
@@ -33,3 +33,25 @@ http://192.168.11.1:8080/stream_viewer?topic=/main_camera/image_raw&quality=1
По URL выше будет доступен стрим с основной камеры в минимальном возможном качестве.
Также доступны параметры `width`, `height` и другие. Подробнее о `web_video_server`: http://wiki.ros.org/web_video_server.
## Просмотр через rqt_image_view
Для просмотра изображений через инструменты rqt необходим компьютер с установленной Ubuntu 16.04 и [ROS Kinetic](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu).
[Подключитесь к Wi-Fi сети Клевера](wifi.md) и запустите `rqt_image_view` с указанием его IP-адреса:
```bash
ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rqt_image_view
```
Выберите топик для просмотра, например `/main_camera/image_raw`:
![rqt_image_view](../assets/rqt_image_view.jpg)
Для снижения нагрузки на сеть и уменьшения задержки используйте сжатый вариант топика – `/main_camera/image_raw/compressed`.
Для изменения настроек сжатия используйте rqt-плагин Dynamic Reconfigure:
![rqt_image_view+rqt_dynamic_reconfigure](../assets/rqt_image_view_dyn_rec.jpg)
См. [подробнее об rviz и rqt](rviz.md).