Updates docs/web_rc.md

Auto commit by GitBook Editor

docs/web_rc.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # Веб-пульт управления квадрокоптером
 
-По адресу 192.168.11.1:7070 открывается web-приложение – пульт управления квадрокоптером.
+По адресу [192.168.11.1:7070](http://192.168.11.1:7070) открывается web-приложение – пульт управления квадрокоптером.
 
 ## Стартовый экран
 
@@ -14,9 +14,9 @@
 В интефейсе доступны:
 
 * Верхняя \(информацинно-командная\) панель
+* Уведомления
 * Контролы
 * HUD
-* Панель уведомлений
 
 ## Верхняя панель
 
@@ -36,53 +36,67 @@
 * кнопка сохранения текущего кадра на камере
   ⚠️ _Нет API_
 
-Так же пространство верхрей панели используется для отображения важных уведомлений![](/assets/ezgif-1-42c59e3d83.gif)
+## Уведомления 🔔
 
-## Контролы
+![](blob:file:///17c178ca-1edf-441e-8453-d1a4f5e25d8e)
 
-На момент написания заметки был реализован только один бандл контролов, использующий контролы–стики.
+* всплывающие – самые важные уведомления всплывают на месте верхней панели
+  * нажатие по уведомлению открывает ленту уведомлений
+  * можно смахнуть проведя по уведомлению пальцем \(как и с нативным системным уведомлением\)
+* панель уведомлений – полноэкранная лента уведомлений в хронологическом порядке
+  * объединяет одинаковые сообщения в один, с указанием количества повторений
+  * открывается нажатием на всплывающее уведомление или кнопку уведомлений на верхней панели
 
-Бандл контролов – обёртка над несоклькими контроллами, решающая общие задачи.
+![](/assets/2017-11-27_18-28-29.png)
+
+## Контролы 🎮
+
+Бандл контролов – обёртка над несоклькими контроллами, решающая общие над ними задачи.
+
+Предполагается, что на основе реализованных компонентов, можно будет собирать любой бандл контролов.
 
 ### Основной бандл
 
-На момент написания заметки реализован один бандл.
+На момент написания заметки реализован один бандл, использующий два двухосевых стика
 
-#### Архитектура
-
-Использует два двухосевых стика
-
-* левый – altitude и yaw
+* левый – altitude и yaw
 * правый – pitch и roll.
 
-Каждому стику можно задать жесты-экшены, которые будут активироваться при уведении пальца за границу максимального значения в указаной стороне стика. 
-
-Например, в текущем бандле для левого стика реализованы 2 жеста:
-
-* ARM – находится в правом нижнем углу
-* DISARM – в левом нижнем углу
+Каждому стику можно задать жесты-экшены, которые будут активироваться при уведении пальца за границу максимального значения в указаной стороне стика. **\(ссылка на доку по стику\)**
 
 #### Действия
 
-* переключение в режим OFFBOARD
-  * активируется при касании
-  * не активируется, когда
-    * дрон уже в режиме OFFBOARD
-    * активно
-
-При взаимодействии с контролами переводит дрон в соответствующий режим.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
+При касании контролов запрашивается режим OFFBOARD. 
 
+⚠️ _Не запрашивается когда дрон уже в режиме OFFBOARD или когда активен хотя бы один жест._
+
+Все этапы переключения дрона в режим OFFBOARD отражаются соответствующим цветом контрола
+
+* красный – не удалось запросить режим, ошибка при отправке сообщения
+* жёлтый – режим запрошен, ждём когда дрон начнёт слать **mode: OFFBOARD**
+* зелёный – успешно переключился в OFFBOARD
+
+В режиме OFFBOARD бандл публикует в топик **/mavros/setpoint\_raw/local** данные со стиков соответственно:
+
+* левый
+  * по гризонтали – **yaw\_rate**
+  * по вертикали – **z** \(altitude\)
+* правый
+  * по гризонтали – **x** \(roll\)
+  * по вертикали – **y** \(pitch\)
+
+Жесты на левом стике
+
+* ARM – в правом нижнем углу
+* DISARM – в левом нижнем углу
+
+Бандл так же следит за тем, что бы данные в топик публиковались непрерывно. Если пользователь остановил пальцы или отпустил контролы, то бандл продолжит публиковать данные с некой минимальной периодичностью, во избежание выпадания дрона из OFFBOARD.
+
+## Head-Up Display
+
+Расположен по центру экрана и отображает текущую скорость\(сверху экрана\) и высоту\(снизу экрана\).
+
+Так же, между скоростью и высотой можно выводить любую другую информацию \(например, режимы дрона или данные со стиков\).