mirror of
https://github.com/CopterExpress/clover.git
synced 2026-05-30 14:59:31 +00:00
Merge branch 'master' into recent-px4
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
23
clover/www/console.html
Normal file
23
clover/www/console.html
Normal file
@@ -0,0 +1,23 @@
|
||||
<h1>
|
||||
/var/log/clover.log
|
||||
<a style="font-size: 0.5em; vertical-align: super; font-weight: normal" href="clover.log" download>download</a>
|
||||
</h1>
|
||||
|
||||
<pre></pre>
|
||||
|
||||
<script type="module">
|
||||
var pre = document.querySelector('pre');
|
||||
|
||||
fetch('clover.log?' + Math.random()).then(function(response) { // random to forbid caching
|
||||
if (response.status == 404) {
|
||||
pre.innerHTML = '/var/log/clover.log does not exist';
|
||||
return;
|
||||
} else if (response.status !== 200) {
|
||||
pre.innerHTML('Error ' + response.status);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
response.text().then(function(content) {
|
||||
pre.innerHTML = content;
|
||||
});
|
||||
});
|
||||
</script>
|
||||
@@ -9,7 +9,7 @@
|
||||
<li><a href="" id="butterfly">Open web terminal</a> (<code>Butterfly</code>)</li>
|
||||
<li>View <a href="viz.html">View 3D visualization</a>, <a href="aruco_map.html">3D visualization for markers map</a> (<code>ros3djs</code>)</li>
|
||||
<li><a href="../clover_blocks/">Blocks programming</a> (<code>Blockly</code>)</li>
|
||||
<li><a href="clover.log">Clover console</a> (<code>/var/log/clover.log</code>)</li>
|
||||
<li><a href="console.html">Clover console</a> (<code>/var/log/clover.log</code>)</li>
|
||||
</ul>
|
||||
|
||||
<div class="version"></div>
|
||||
|
||||
@@ -8,13 +8,11 @@
|
||||
|
||||
<a name="block-takeoff"></a><!-- old name of anchor -->
|
||||
|
||||
Fly towards a point and wait for copter's arrival:
|
||||
Function to fly to a point and wait for copter's arrival:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
#...
|
||||
|
||||
def navigate_wait(x=0, y=0, z=0, yaw=float('nan'), speed=0.5, frame_id='', auto_arm=False, tolerance=0.2):
|
||||
navigate(x=x, y=y, z=z, yaw=yaw, speed=speed, frame_id=frame_id, auto_arm=auto_arm)
|
||||
|
||||
@@ -64,8 +62,6 @@ Wait for copter's arrival to the [navigate](simple_offboard.md#navigate) target:
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
def wait_arrival(tolerance=0.2):
|
||||
while not rospy.is_shutdown():
|
||||
telem = get_telemetry(frame_id='navigate_target')
|
||||
@@ -79,6 +75,8 @@ def wait_arrival(tolerance=0.2):
|
||||
Calculate the distance between two points (**important**: the points are to be in the same [coordinate system](frames.md)):
|
||||
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
|
||||
return math.sqrt((x1 - x2) ** 2 + (y1 - y2) ** 2 + (z1 - z2) ** 2)
|
||||
```
|
||||
@@ -88,6 +86,8 @@ def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
|
||||
Approximation of distance (in meters) between two global coordinates (latitude/longitude):
|
||||
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
def get_distance_global(lat1, lon1, lat2, lon2):
|
||||
return math.hypot(lat1 - lat2, lon1 - lon2) * 1.113195e5
|
||||
```
|
||||
@@ -203,19 +203,16 @@ from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
|
||||
from sensor_msgs.msg import BatteryState
|
||||
from mavros_msgs.msg import RCIn
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
def pose_update(pose):
|
||||
# Processing new data of copter's position
|
||||
pass
|
||||
|
||||
# Other handler functions
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
rospy.Subscriber('/mavros/local_position/pose', PoseStamped, pose_update)
|
||||
rospy.Subscriber('/mavros/local_position/velocity', TwistStamped, velocity_update)
|
||||
rospy.Subscriber('/mavros/battery', BatteryState, battery_update)
|
||||
rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
|
||||
|
||||
rospy.spin()
|
||||
```
|
||||
|
||||
Information about MAVROS topics is available at [the link](mavros.md).
|
||||
@@ -229,18 +226,13 @@ Information about MAVROS topics is available at [the link](mavros.md).
|
||||
Send an arbitrary [MAVLink message](mavlink.md) to the copter:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
from mavros_msgs.msg import Mavlink
|
||||
from mavros import mavlink
|
||||
from pymavlink import mavutil
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
mavlink_pub = rospy.Publisher('mavlink/to', Mavlink, queue_size=1)
|
||||
|
||||
# Sending a HEARTBEAT message:
|
||||
|
||||
msg = mavutil.mavlink.MAVLink_heartbeat_message(mavutil.mavlink.MAV_TYPE_GCS, 0, 0, 0, 0, 0)
|
||||
msg.pack(mavutil.mavlink.MAVLink('', 2, 1))
|
||||
ros_msg = mavlink.convert_to_rosmsg(msg)
|
||||
@@ -281,8 +273,6 @@ Change the [flight mode](modes.md) to arbitrary one:
|
||||
```python
|
||||
from mavros_msgs.srv import SetMode
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
set_mode = rospy.ServiceProxy('mavros/set_mode', SetMode)
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
@@ -297,8 +287,6 @@ Flip:
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
PI_2 = math.pi / 2
|
||||
|
||||
def flip():
|
||||
@@ -337,8 +325,6 @@ from pymavlink import mavutil
|
||||
from mavros_msgs.srv import CommandLong
|
||||
from mavros_msgs.msg import State
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
send_command = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/command', CommandLong)
|
||||
|
||||
def calibrate_gyro():
|
||||
@@ -372,8 +358,6 @@ Enable and disable [ArUco markers recognition](aruco_marker.md) dynamically (for
|
||||
import rospy
|
||||
import dynamic_reconfigure.client
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
client = dynamic_reconfigure.client.Client('aruco_detect')
|
||||
|
||||
# Turn markers recognition off
|
||||
@@ -392,8 +376,6 @@ Wait for global position to appear (finishing [GPS receiver](gps.md) initializat
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
while not rospy.is_shutdown():
|
||||
if math.isfinite(get_telemetry().lat):
|
||||
break
|
||||
@@ -408,12 +390,8 @@ Read flight controller's parameter:
|
||||
from mavros_msgs.srv import ParamGet
|
||||
from mavros_msgs.msg import ParamValue
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
param_get = rospy.ServiceProxy('mavros/param/get', ParamGet)
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
# Read parameter of type INT
|
||||
value = param_get(param_id='COM_FLTMODE1').value.integer
|
||||
|
||||
@@ -429,12 +407,8 @@ Set flight controller's parameter:
|
||||
from mavros_msgs.srv import ParamSet
|
||||
from mavros_msgs.msg import ParamValue
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
param_set = rospy.ServiceProxy('mavros/param/set', ParamSet)
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
# Set parameter of type INT:
|
||||
param_set(param_id='COM_FLTMODE1', value=ParamValue(integer=8))
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
<img src="../assets/programming.png" width=250 align=right>
|
||||
|
||||
Платформа Клевера позволяет использовать [Raspberry Pi](raspberry.md) для того, чтобы запрограммировать автономный полет дрона. Чаще всего программа для автономного полета пишется на языке Python. Программа может [получать телеметрию](simple_offboard.md#get_telemetry) (заряд батареи, ориентацию, расположение и т. д.) и отправлять команды: [полететь в точку](simple_offboard.md#navigate), [установить ориентацию](simple_offboard.md#set_attitude), [угловую скорость](simple_offboard.md#set_rates) и т. д.
|
||||
Платформа Клевера позволяет использовать [Raspberry Pi](raspberry.md) для того, чтобы запрограммировать автономный полет дрона. Чаще всего программа для автономного полета пишется на языке Python. Программа может [получать телеметрию](simple_offboard.md#get_telemetry) (заряд батареи, ориентацию, положение, скорости) и отправлять команды, например: [полететь в точку](simple_offboard.md#navigate), [установить ориентацию](simple_offboard.md#set_attitude), [установить угловую скорость](simple_offboard.md#set_rates).
|
||||
|
||||
Платформа основывается на [фреймворке ROS](ros.md), который обеспечивает связь между пользовательской программой и сервисами Клевера, которые запущены в фоне в виде systemd-демона `clover`. Для связи с полетным контроллером используется пакет [MAVROS](mavros.md).
|
||||
|
||||
@@ -10,7 +10,7 @@
|
||||
|
||||
## Система позиционирования {#positioning}
|
||||
|
||||
Для того, чтобы дрон мог зависать на месте или летать между точками, необходимо использование системы позиционирования. Такая система должна вычислять и сообщать дрону, где он находится. Клевер предполагает использование нескольких систем позиционирования: [optical flow](optical_flow.md) (используется [камера](camera.md) и [лазерный дальномер](laser.md)), [визуальные маркеры](aruco.md) (используется камера и маркеры, наклеенные на пол или потолок), GPS и других.
|
||||
Для того, чтобы дрон мог зависать на месте или летать между точками, необходимо использование системы позиционирования. Такая система вычисляет и сообщает дрону, где он находится. Клевер предполагает использование нескольких систем позиционирования: [optical flow](optical_flow.md) (используется [камера](camera.md) и [лазерный дальномер](laser.md)), [визуальные маркеры](aruco.md) (используется камера и маркеры, наклеенные на пол или потолок), GPS и других.
|
||||
|
||||
### Optical flow
|
||||
|
||||
@@ -32,7 +32,7 @@
|
||||
|
||||
## Автономный полет {#flight}
|
||||
|
||||
> **Info** Для изучения языка программирования Python вы можете обратиться к [самоучителю](https://pythonworld.ru/samouchitel-python).
|
||||
> **Info** Для изучения языка программирования Python можно обратиться к [самоучителю](https://pythonworld.ru/samouchitel-python).
|
||||
|
||||
После настройки системы позиционирования становится возможным написание скриптов для автономных полетов. Для выполнения скриптов [подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -17,13 +17,11 @@
|
||||
|
||||
<a name="block-takeoff"></a><!-- old name of anchor -->
|
||||
|
||||
Полет в точку и ожидание окончания полета:
|
||||
Функция для полета в точку и ожидание окончания полета:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
def navigate_wait(x=0, y=0, z=0, yaw=float('nan'), speed=0.5, frame_id='', auto_arm=False, tolerance=0.2):
|
||||
navigate(x=x, y=y, z=z, yaw=yaw, speed=speed, frame_id=frame_id, auto_arm=auto_arm)
|
||||
|
||||
@@ -74,8 +72,6 @@ land_wait()
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
def wait_arrival(tolerance=0.2):
|
||||
while not rospy.is_shutdown():
|
||||
telem = get_telemetry(frame_id='navigate_target')
|
||||
@@ -91,8 +87,6 @@ def wait_arrival(tolerance=0.2):
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
|
||||
return math.sqrt((x1 - x2) ** 2 + (y1 - y2) ** 2 + (z1 - z2) ** 2)
|
||||
```
|
||||
@@ -104,8 +98,6 @@ def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
def get_distance_global(lat1, lon1, lat2, lon2):
|
||||
return math.hypot(lat1 - lat2, lon1 - lon2) * 1.113195e5
|
||||
```
|
||||
@@ -221,19 +213,16 @@ from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
|
||||
from sensor_msgs.msg import BatteryState
|
||||
from mavros_msgs.msg import RCIn
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
def pose_update(pose):
|
||||
# Обработка новых данных о позиции коптера
|
||||
pass
|
||||
|
||||
# Остальные функции-обработчики
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
rospy.Subscriber('/mavros/local_position/pose', PoseStamped, pose_update)
|
||||
rospy.Subscriber('/mavros/local_position/velocity', TwistStamped, velocity_update)
|
||||
rospy.Subscriber('/mavros/battery', BatteryState, battery_update)
|
||||
rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
|
||||
|
||||
rospy.spin()
|
||||
```
|
||||
|
||||
Информацию по топикам MAVROS см. по [ссылке](mavros.md).
|
||||
@@ -247,14 +236,10 @@ rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
|
||||
Пример отправки произвольного [MAVLink-сообщения](mavlink.md) коптеру:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
from mavros_msgs.msg import Mavlink
|
||||
from mavros import mavlink
|
||||
from pymavlink import mavutil
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
mavlink_pub = rospy.Publisher('mavlink/to', Mavlink, queue_size=1)
|
||||
|
||||
# Отправка сообщения HEARTBEAT:
|
||||
@@ -299,8 +284,6 @@ rospy.spin()
|
||||
```python
|
||||
from mavros_msgs.srv import SetMode
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
set_mode = rospy.ServiceProxy('mavros/set_mode', SetMode)
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
@@ -315,8 +298,6 @@ set_mode(custom_mode='STABILIZED')
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
PI_2 = math.pi / 2
|
||||
|
||||
def flip():
|
||||
@@ -355,8 +336,6 @@ from pymavlink import mavutil
|
||||
from mavros_msgs.srv import CommandLong
|
||||
from mavros_msgs.msg import State
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
send_command = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/command', CommandLong)
|
||||
|
||||
def calibrate_gyro():
|
||||
@@ -390,16 +369,14 @@ calibrate_gyro()
|
||||
import rospy
|
||||
import dynamic_reconfigure.client
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
client = dynamic_reconfigure.client.Client('aruco_detect')
|
||||
|
||||
# Turn markers recognition off
|
||||
# Включить распознавание маркеров
|
||||
client.update_configuration({'enabled': False})
|
||||
|
||||
rospy.sleep(5)
|
||||
|
||||
# Turn markers recognition on
|
||||
# Выключить распознавание маркеров
|
||||
client.update_configuration({'enabled': True})
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -410,8 +387,6 @@ client.update_configuration({'enabled': True})
|
||||
```python
|
||||
import math
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
while not rospy.is_shutdown():
|
||||
if math.isfinite(get_telemetry().lat):
|
||||
break
|
||||
@@ -426,12 +401,8 @@ while not rospy.is_shutdown():
|
||||
from mavros_msgs.srv import ParamGet
|
||||
from mavros_msgs.msg import ParamValue
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
param_get = rospy.ServiceProxy('mavros/param/get', ParamGet)
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
# Считать параметр типа INT
|
||||
value = param_get(param_id='COM_FLTMODE1').value.integer
|
||||
|
||||
@@ -447,12 +418,8 @@ value = param_get(param_id='MPC_Z_P').value.float
|
||||
from mavros_msgs.srv import ParamSet
|
||||
from mavros_msgs.msg import ParamValue
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
param_set = rospy.ServiceProxy('mavros/param/set', ParamSet)
|
||||
|
||||
# ...
|
||||
|
||||
# Изменить параметр типа INT:
|
||||
param_set(param_id='COM_FLTMODE1', value=ParamValue(integer=8))
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user