diff --git a/clover/www/console.html b/clover/www/console.html
new file mode 100644
index 00000000..a094f328
--- /dev/null
+++ b/clover/www/console.html
@@ -0,0 +1,23 @@
+<h1>
+	/var/log/clover.log
+	<a style="font-size: 0.5em; vertical-align: super; font-weight: normal" href="clover.log" download>download</a>
+</h1>
+
+<pre></pre>
+
+<script type="module">
+	var pre = document.querySelector('pre');
+
+	fetch('clover.log?' + Math.random()).then(function(response) { // random to forbid caching
+		if (response.status == 404) {
+			pre.innerHTML = '/var/log/clover.log does not exist';
+			return;
+		} else if (response.status !== 200) {
+			pre.innerHTML('Error ' + response.status);
+			return;
+		}
+		response.text().then(function(content) {
+			pre.innerHTML = content;
+		});
+	});
+</script>
diff --git a/clover/www/index.html b/clover/www/index.html
index 80edcb85..bee1d096 100644
--- a/clover/www/index.html
+++ b/clover/www/index.html
@@ -9,7 +9,7 @@
 	<li><a href="" id="butterfly">Open web terminal</a> (<code>Butterfly</code>)</li>
 	<li>View <a href="viz.html">View 3D visualization</a>, <a href="aruco_map.html">3D visualization for markers map</a> (<code>ros3djs</code>)</li>
 	<li><a href="../clover_blocks/">Blocks programming</a> (<code>Blockly</code>)</li>
-	<li><a href="clover.log">Clover console</a> (<code>/var/log/clover.log</code>)</li>
+	<li><a href="console.html">Clover console</a> (<code>/var/log/clover.log</code>)</li>
 </ul>
 
 <div class="version"></div>
diff --git a/docs/en/snippets.md b/docs/en/snippets.md
index c22b8846..8af8ca29 100644
--- a/docs/en/snippets.md
+++ b/docs/en/snippets.md
@@ -8,13 +8,11 @@
 
 <a name="block-takeoff"></a><!-- old name of anchor -->
 
-Fly towards a point and wait for copter's arrival:
+Function to fly to a point and wait for copter's arrival:
 
 ```python
 import math
 
-#...
-
 def navigate_wait(x=0, y=0, z=0, yaw=float('nan'), speed=0.5, frame_id='', auto_arm=False, tolerance=0.2):
     navigate(x=x, y=y, z=z, yaw=yaw, speed=speed, frame_id=frame_id, auto_arm=auto_arm)
 
@@ -64,8 +62,6 @@ Wait for copter's arrival to the [navigate](simple_offboard.md#navigate) target:
 ```python
 import math
 
-# ...
-
 def wait_arrival(tolerance=0.2):
     while not rospy.is_shutdown():
         telem = get_telemetry(frame_id='navigate_target')
@@ -79,6 +75,8 @@ def wait_arrival(tolerance=0.2):
 Calculate the distance between two points (**important**: the points are to be in the same [coordinate system](frames.md)):
 
 ```python
+import math
+
 def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
     return math.sqrt((x1 - x2) ** 2 + (y1 - y2) ** 2 + (z1 - z2) ** 2)
 ```
@@ -88,6 +86,8 @@ def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
 Approximation of distance (in meters) between two global coordinates (latitude/longitude):
 
 ```python
+import math
+
 def get_distance_global(lat1, lon1, lat2, lon2):
     return math.hypot(lat1 - lat2, lon1 - lon2) * 1.113195e5
 ```
@@ -203,19 +203,16 @@ from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
 from sensor_msgs.msg import BatteryState
 from mavros_msgs.msg import RCIn
 
-# ...
-
 def pose_update(pose):
     # Processing new data of copter's position
     pass
 
-# Other handler functions
-# ...
-
 rospy.Subscriber('/mavros/local_position/pose', PoseStamped, pose_update)
 rospy.Subscriber('/mavros/local_position/velocity', TwistStamped, velocity_update)
 rospy.Subscriber('/mavros/battery', BatteryState, battery_update)
 rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
+
+rospy.spin()
 ```
 
 Information about MAVROS topics is available at [the link](mavros.md).
@@ -229,18 +226,13 @@ Information about MAVROS topics is available at [the link](mavros.md).
 Send an arbitrary [MAVLink message](mavlink.md) to the copter:
 
 ```python
-# ...
-
 from mavros_msgs.msg import Mavlink
 from mavros import mavlink
 from pymavlink import mavutil
 
-# ...
-
 mavlink_pub = rospy.Publisher('mavlink/to', Mavlink, queue_size=1)
 
 # Sending a HEARTBEAT message:
-
 msg = mavutil.mavlink.MAVLink_heartbeat_message(mavutil.mavlink.MAV_TYPE_GCS, 0, 0, 0, 0, 0)
 msg.pack(mavutil.mavlink.MAVLink('', 2, 1))
 ros_msg = mavlink.convert_to_rosmsg(msg)
@@ -281,8 +273,6 @@ Change the [flight mode](modes.md) to arbitrary one:
 ```python
 from mavros_msgs.srv import SetMode
 
-# ...
-
 set_mode = rospy.ServiceProxy('mavros/set_mode', SetMode)
 
 # ...
@@ -297,8 +287,6 @@ Flip:
 ```python
 import math
 
-# ...
-
 PI_2 = math.pi / 2
 
 def flip():
@@ -337,8 +325,6 @@ from pymavlink import mavutil
 from mavros_msgs.srv import CommandLong
 from mavros_msgs.msg import State
 
-# ...
-
 send_command = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/command', CommandLong)
 
 def calibrate_gyro():
@@ -372,8 +358,6 @@ Enable and disable [ArUco markers recognition](aruco_marker.md) dynamically (for
 import rospy
 import dynamic_reconfigure.client
 
-# ...
-
 client = dynamic_reconfigure.client.Client('aruco_detect')
 
 # Turn markers recognition off
@@ -392,8 +376,6 @@ Wait for global position to appear (finishing [GPS receiver](gps.md) initializat
 ```python
 import math
 
-# ...
-
 while not rospy.is_shutdown():
     if math.isfinite(get_telemetry().lat):
         break
@@ -408,12 +390,8 @@ Read flight controller's parameter:
 from mavros_msgs.srv import ParamGet
 from mavros_msgs.msg import ParamValue
 
-# ...
-
 param_get = rospy.ServiceProxy('mavros/param/get', ParamGet)
 
-# ...
-
 # Read parameter of type INT
 value = param_get(param_id='COM_FLTMODE1').value.integer
 
@@ -429,12 +407,8 @@ Set flight controller's parameter:
 from mavros_msgs.srv import ParamSet
 from mavros_msgs.msg import ParamValue
 
-# ...
-
 param_set = rospy.ServiceProxy('mavros/param/set', ParamSet)
 
-# ...
-
 # Set parameter of type INT:
 param_set(param_id='COM_FLTMODE1', value=ParamValue(integer=8))
 
diff --git a/docs/ru/programming.md b/docs/ru/programming.md
index 8767735c..d2e2b0a4 100644
--- a/docs/ru/programming.md
+++ b/docs/ru/programming.md
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 <img src="../assets/programming.png" width=250 align=right>
 
-Платформа Клевера позволяет использовать [Raspberry Pi](raspberry.md) для того, чтобы запрограммировать автономный полет дрона. Чаще всего программа для автономного полета пишется на языке Python. Программа может [получать телеметрию](simple_offboard.md#get_telemetry) (заряд батареи, ориентацию, расположение и т. д.) и отправлять команды: [полететь в точку](simple_offboard.md#navigate), [установить ориентацию](simple_offboard.md#set_attitude), [угловую скорость](simple_offboard.md#set_rates) и т. д.
+Платформа Клевера позволяет использовать [Raspberry Pi](raspberry.md) для того, чтобы запрограммировать автономный полет дрона. Чаще всего программа для автономного полета пишется на языке Python. Программа может [получать телеметрию](simple_offboard.md#get_telemetry) (заряд батареи, ориентацию, положение, скорости) и отправлять команды, например: [полететь в точку](simple_offboard.md#navigate), [установить ориентацию](simple_offboard.md#set_attitude), [установить угловую скорость](simple_offboard.md#set_rates).
 
 Платформа основывается на [фреймворке ROS](ros.md), который обеспечивает связь между пользовательской программой и сервисами Клевера, которые запущены в фоне в виде systemd-демона `clover`. Для связи с полетным контроллером используется пакет [MAVROS](mavros.md).
 
@@ -10,7 +10,7 @@
 
 ## Система позиционирования {#positioning}
 
-Для того, чтобы дрон мог зависать на месте или летать между точками, необходимо использование системы позиционирования. Такая система должна вычислять и сообщать дрону, где он находится. Клевер предполагает использование нескольких систем позиционирования: [optical flow](optical_flow.md) (используется [камера](camera.md) и [лазерный дальномер](laser.md)), [визуальные маркеры](aruco.md) (используется камера и маркеры, наклеенные на пол или потолок), GPS и других.
+Для того, чтобы дрон мог зависать на месте или летать между точками, необходимо использование системы позиционирования. Такая система вычисляет и сообщает дрону, где он находится. Клевер предполагает использование нескольких систем позиционирования: [optical flow](optical_flow.md) (используется [камера](camera.md) и [лазерный дальномер](laser.md)), [визуальные маркеры](aruco.md) (используется камера и маркеры, наклеенные на пол или потолок), GPS и других.
 
 ### Optical flow
 
@@ -32,7 +32,7 @@
 
 ## Автономный полет {#flight}
 
-> **Info** Для изучения языка программирования Python вы можете обратиться к [самоучителю](https://pythonworld.ru/samouchitel-python).
+> **Info** Для изучения языка программирования Python можно обратиться к [самоучителю](https://pythonworld.ru/samouchitel-python).
 
 После настройки системы позиционирования становится возможным написание скриптов для автономных полетов. Для выполнения скриптов [подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
 
diff --git a/docs/ru/snippets.md b/docs/ru/snippets.md
index 1dd3a726..de2eee9b 100644
--- a/docs/ru/snippets.md
+++ b/docs/ru/snippets.md
@@ -17,13 +17,11 @@
 
 <a name="block-takeoff"></a><!-- old name of anchor -->
 
-Полет в точку и ожидание окончания полета:
+Функция для полета в точку и ожидание окончания полета:
 
 ```python
 import math
 
-# ...
-
 def navigate_wait(x=0, y=0, z=0, yaw=float('nan'), speed=0.5, frame_id='', auto_arm=False, tolerance=0.2):
     navigate(x=x, y=y, z=z, yaw=yaw, speed=speed, frame_id=frame_id, auto_arm=auto_arm)
 
@@ -74,8 +72,6 @@ land_wait()
 ```python
 import math
 
-# ...
-
 def wait_arrival(tolerance=0.2):
     while not rospy.is_shutdown():
         telem = get_telemetry(frame_id='navigate_target')
@@ -91,8 +87,6 @@ def wait_arrival(tolerance=0.2):
 ```python
 import math
 
-# ...
-
 def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
     return math.sqrt((x1 - x2) ** 2 + (y1 - y2) ** 2 + (z1 - z2) ** 2)
 ```
@@ -104,8 +98,6 @@ def get_distance(x1, y1, z1, x2, y2, z2):
 ```python
 import math
 
-# ...
-
 def get_distance_global(lat1, lon1, lat2, lon2):
     return math.hypot(lat1 - lat2, lon1 - lon2) * 1.113195e5
 ```
@@ -221,19 +213,16 @@ from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TwistStamped
 from sensor_msgs.msg import BatteryState
 from mavros_msgs.msg import RCIn
 
-# ...
-
 def pose_update(pose):
     # Обработка новых данных о позиции коптера
     pass
 
-# Остальные функции-обработчики
-# ...
-
 rospy.Subscriber('/mavros/local_position/pose', PoseStamped, pose_update)
 rospy.Subscriber('/mavros/local_position/velocity', TwistStamped, velocity_update)
 rospy.Subscriber('/mavros/battery', BatteryState, battery_update)
 rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
+
+rospy.spin()
 ```
 
 Информацию по топикам MAVROS см. по [ссылке](mavros.md).
@@ -247,14 +236,10 @@ rospy.Subscriber('mavros/rc/in', RCIn, rc_callback)
 Пример отправки произвольного [MAVLink-сообщения](mavlink.md) коптеру:
 
 ```python
-# ...
-
 from mavros_msgs.msg import Mavlink
 from mavros import mavlink
 from pymavlink import mavutil
 
-# ...
-
 mavlink_pub = rospy.Publisher('mavlink/to', Mavlink, queue_size=1)
 
 # Отправка сообщения HEARTBEAT:
@@ -299,8 +284,6 @@ rospy.spin()
 ```python
 from mavros_msgs.srv import SetMode
 
-# ...
-
 set_mode = rospy.ServiceProxy('mavros/set_mode', SetMode)
 
 # ...
@@ -315,8 +298,6 @@ set_mode(custom_mode='STABILIZED')
 ```python
 import math
 
-# ...
-
 PI_2 = math.pi / 2
 
 def flip():
@@ -355,8 +336,6 @@ from pymavlink import mavutil
 from mavros_msgs.srv import CommandLong
 from mavros_msgs.msg import State
 
-# ...
-
 send_command = rospy.ServiceProxy('/mavros/cmd/command', CommandLong)
 
 def calibrate_gyro():
@@ -390,16 +369,14 @@ calibrate_gyro()
 import rospy
 import dynamic_reconfigure.client
 
-# ...
-
 client = dynamic_reconfigure.client.Client('aruco_detect')
 
-# Turn markers recognition off
+# Включить распознавание маркеров
 client.update_configuration({'enabled': False})
 
 rospy.sleep(5)
 
-# Turn markers recognition on
+# Выключить распознавание маркеров
 client.update_configuration({'enabled': True})
 ```
 
@@ -410,8 +387,6 @@ client.update_configuration({'enabled': True})
 ```python
 import math
 
-# ...
-
 while not rospy.is_shutdown():
     if math.isfinite(get_telemetry().lat):
         break
@@ -426,12 +401,8 @@ while not rospy.is_shutdown():
 from mavros_msgs.srv import ParamGet
 from mavros_msgs.msg import ParamValue
 
-# ...
-
 param_get = rospy.ServiceProxy('mavros/param/get', ParamGet)
 
-# ...
-
 # Считать параметр типа INT
 value = param_get(param_id='COM_FLTMODE1').value.integer
 
@@ -447,12 +418,8 @@ value = param_get(param_id='MPC_Z_P').value.float
 from mavros_msgs.srv import ParamSet
 from mavros_msgs.msg import ParamValue
 
-# ...
-
 param_set = rospy.ServiceProxy('mavros/param/set', ParamSet)
 
-# ...
-
 # Изменить параметр типа INT:
 param_set(param_id='COM_FLTMODE1', value=ParamValue(integer=8))