CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: rework connection article

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-11-14 21:04:36 +03:00
parent 7a216ede07
commit a8824a696d
1 changed files with 29 additions and 37 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

66
docs/ru/connection.md
View File

@@ -1,56 +1,46 @@
Подключение Pixhawk/Pixracer к Raspberry Pi
===
# Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [телефонного пульта](rc.md) и других функций необходимо подсоединить Raspberry Pi к Pixhawk (Pixracer).
Для программирования [автономных полетов](simple_offboard.md), [работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi](gcs_bridge.md), использования [телефонного пульта](rc.md) и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.
Убедиться в работоспособности подключения, [выполнив на Raspberry Pi](ssh.md):
## Подключение по USB
```bash
rostopic echo /mavros/state
```
Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.
Поле `connected` должно содержать значение `True`.
1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
3. Убедитесь в работоспособности подключения, [выполнив на Raspberry Pi](ssh.md):
Подключение по USB
---
```bash
rostopic echo /mavros/state
```
Соедините Pixhawk/Pixracer и Raspberry Pi micro-USB to USB кабелем.
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch`) тип подключения установлен на USB:
```xml
<arg name="fcu_conn" default="usb"/>
```
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
```bash
sudo systemctl restart clever
```
Поле `connected` должно содержать значение `True`.
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение [параметра](px4_parameters.md) `CBRK_USB_CHK` на 197848.
Подключение по UART
---
## Подключение по UART
TODO схема подключения
<!-- TODO схема подключения -->
Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) тип подключения установлен на UART:
Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерйсу UART.
```xml
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
```
1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART.
2. [Подключитесь в Raspberry Pi по SSH](ssh.md).
3. Поменяйте в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) тип подключения на UART:
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
```xml
<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
```
```bash
sudo systemctl restart clever
```
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
```bash
sudo systemctl restart clever
```
Подключение к SITL
---
> **Hint** Для корректной работы подключения Raspberry Pi и полетного контроллера по UART необходимо установить значение параметра `SYS_COMPANION` на 921600.
## Подключение к SITL
Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному [SITL](sitl.md), необходимо установить аргумент `fcu_conn` в `udp`, и `fcu_ip` в IP-адрес машины, где запущен SITL (`127.0.0.1` для локального):
@@ -58,3 +48,5 @@ sudo systemctl restart clever
<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>
```
**Далее**: [Подключение QGroundControl по Wi-Fi](gcs_bridge.md).