clover/docs/ru/connection.md

Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру

Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.

Подключение по USB

Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.

1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.

2. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.

3. Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:

   rostopic echo /mavros/state
   

   Поле connected должно содержать значение True.

Hint Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра CBRK_USB_CHK на 197848.

Подключение по UART

Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерйсу UART.

1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART.

2. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.

3. Поменяйте в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch) тип подключения на UART:

   <arg name="fcu_conn" default="uart"/>
   

   При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:

   sudo systemctl restart clever
   

Hint Для корректной работы подключения Raspberry Pi и полетного контроллера по UART необходимо установить значение параметра SYS_COMPANION на 921600.

Подключение к SITL

Для того, чтобы подсоединиться к локально/удаленно запущенному SITL, необходимо установить аргумент fcu_conn в udp, и fcu_ip в IP-адрес машины, где запущен SITL (127.0.0.1 для локального):

<arg name="fcu_conn" default="udp"/>
<arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>

Далее: Подключение QGroundControl по Wi-Fi.