Updates docs/simple_offboard.md

Auto commit by GitBook Editor

docs/simple_offboard.md

@@ -0,0 +1,57 @@
+Simple offboard
+===
+
+Модуль `simple_offboard` пакета `clever` предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим `OFFBOARD`). Модуль автомтически трансформирует систему координат. При вызове любого из сервисов коптер автоматически переведется в OFFBOARD и заармится (**коптер взлетит, если находится на полу!**)
+
+[Подробнее о системах координат](/docs/frames.md).
+
+Общие для сервисов параметры:
+
+* `frame_id` — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw).
+* `update_frame` — считать ли систему координат изменяющейся (например, `false` для `local_origin`, `fcu`, `fcu_horiz`, `true` для `marker_map`)
+* `yaw` — рысканье в радианах в заданой системе координат (0 – коптер смотрит по оси X).
+* `yaw_rate` — угловая скорость по рысканью в радианах в секунду (против часовой).
+* `thrust` — уровень газа (от 0 [нет газа] до 1 [полный газ])
+
+Использование из языка Python
+---
+
+Объявление прокси ко всем сервисам:
+
+```python
+import rospy
+from marker_navigator.srv import SetPosition, \
+    SetPositionYawRate, \
+    SetPositionGlobal, \
+    SetPositionGlobalYawRate, \
+    SetVelocity, \
+    SetVelocityYawRate, \
+    SetAttitude, \
+    SetAttitudeYawRate, \
+    SetRatesYaw, \
+    SetRates
+from std_srvs.srv import Trigger
+
+rospy.init_node('foo')
+
+# Создаем прокси ко всем сервисам:
+
+set_position = rospy.ServiceProxy('/set_position', SetPosition)
+set_position_yaw_rate = 
+rospy.ServiceProxy('/set_position/yaw_rate', SetPositionYawRate)
+
+set_position_global = rospy.ServiceProxy('/set_position_global', SetPosition)
+set_position_global_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_position_global/yaw_rate', SetPositionYawRate)
+
+
+set_velocity = rospy.ServiceProxy('/set_velocity', SetVelocity)
+set_velocity_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_Velocity/yaw_rate', SetVelocityYawRate)
+
+set_attitude = rospy.ServiceProxy('/set_attitude', SetAttitude)
+set_attitude_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_attitude/yaw_rate', SetattitudeYawRate)
+
+set_rates_yaw = rospy.ServiceProxy('/set_rates/yaw', SetRatesYaw)
+set_rates = rospy.ServiceProxy('/set_rates', SetRates)
+
+release = rospy.ServiceProxy('/release', Trigger)
+```