clover/docs/simple_offboard.md

Simple offboard

Модуль simple_offboard пакета clever предназначен для упрощенного программирования автономного дрона (режим OFFBOARD). Модуль автомтически трансформирует систему координат. При вызове любого из сервисов коптер автоматически переведется в OFFBOARD и заармится (коптер взлетит, если находится на полу!)

Подробнее о системах координат.

Общие для сервисов параметры:

• frame_id — система координат в TF2, в которой заданы координаты и рысканье (yaw).
• update_frame — считать ли систему координат изменяющейся (например, false для local_origin, fcu, fcu_horiz, true для marker_map)
• yaw — рысканье в радианах в заданой системе координат (0 – коптер смотрит по оси X).
• yaw_rate — угловая скорость по рысканью в радианах в секунду (против часовой).
• thrust — уровень газа (от 0 [нет газа] до 1 [полный газ])

Использование из языка Python

Объявление прокси ко всем сервисам:

import rospy
from marker_navigator.srv import SetPosition, \
    SetPositionYawRate, \
    SetPositionGlobal, \
    SetPositionGlobalYawRate, \
    SetVelocity, \
    SetVelocityYawRate, \
    SetAttitude, \
    SetAttitudeYawRate, \
    SetRatesYaw, \
    SetRates
from std_srvs.srv import Trigger

rospy.init_node('foo')

# Создаем прокси ко всем сервисам:

set_position = rospy.ServiceProxy('/set_position', SetPosition)
set_position_yaw_rate = 
rospy.ServiceProxy('/set_position/yaw_rate', SetPositionYawRate)

set_position_global = rospy.ServiceProxy('/set_position_global', SetPosition)
set_position_global_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_position_global/yaw_rate', SetPositionYawRate)


set_velocity = rospy.ServiceProxy('/set_velocity', SetVelocity)
set_velocity_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_Velocity/yaw_rate', SetVelocityYawRate)

set_attitude = rospy.ServiceProxy('/set_attitude', SetAttitude)
set_attitude_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_attitude/yaw_rate', SetattitudeYawRate)

set_rates_yaw = rospy.ServiceProxy('/set_rates/yaw', SetRatesYaw)
set_rates = rospy.ServiceProxy('/set_rates', SetRates)

release = rospy.ServiceProxy('/release', Trigger)