Transfer gitbook documentation to docs/

2026-06-04 08:49:33 +00:00 · 2018-03-19 14:15:49 +03:00
parent 06fc6ceeb6
commit a547aacfa9
21 changed files with 163 additions and 165 deletions
--- a/docs/setup.md
+++ b/docs/setup.md
@@ -59,17 +59,17 @@
 #### Убедитесь, что перед калибровкой:
  * К коптеру не подключено внешнее питание АКБ
  * Пропеллеры не установлены на моторах
-  
+
 1. Заходим в меню Radio
 2. Включаем пульт, переводя переключатель Power в верхнее положение
 3. Далее необходимо убедиться, что связь с приемником установлена:
  * На ЖК Экране пульта высвечивается индикация
-  
+
  ![ Индикация пульта](../assets/unblockView.jpg)
-  
+
  * Светодиод на приемнике горит непрерывно красным
-  
- При наличиии проблем с подключением щелкните ![здесь](../docs/radioerrors1.md)
+
+ При наличиии проблем с подключением щелкните ![здесь](radioerrors1.md)


 ### 8. Настройка режимных каналов
@@ -85,7 +85,7 @@
 1. Зайдите в МЕНЮ (удерживаем нажатой кнопку “ОК”)
 2. Выберите меню “Functions setup” (Кнопки Up/Down - для навигации, кнопка “ОК” - подтверждение выбора
 3. Выберите “Aux. channels”
-4. Выберите 
+4. Выберите
 * Channel 5 - SwC
 * Channel 6 - SwA
 5. Сохраните изменения (удерживаем нажатой кнопку “CANCEL”)
@@ -97,23 +97,23 @@
 Начинаем процедуру калибровки

 1. Нажимаем кнопку Calibrate
-2. Устанавливаем триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0. 
- * Триммеры позволяют задавать смещение коптеру. 
+2. Устанавливаем триммеры Throttle, Yaw, Pitch, Roll в 0.
+ * Триммеры позволяют задавать смещение коптеру.
 * Чтобы установить один из триммеров в 0, необходимо на пульте переместить указатель в центр до длительного звукового сигнала (писка)
 3. Жмем ОК

 ![Калибровка пульта Начало](../assets/calibrateViewStart.jpg)

 4. Переводим Левый стик (газ) (throttle) в минимум и кликаем Next
-5. Калибровка каналов управления (throttle, yaw, pitch, roll). 
+5. Калибровка каналов управления (throttle, yaw, pitch, roll).
 Повторяем движения стиками вслед за анимацией и читаем подсказки.
-6. Калибровка переключателей. 
- При появлении надписи Move all transmitter switches and/or dials back and forth to their extreme positions переключаем SwA..SwD, VrA,   VrB в их конечные положения. 
+6. Калибровка переключателей.
+ При появлении надписи Move all transmitter switches and/or dials back and forth to their extreme positions переключаем SwA..SwD, VrA,   VrB в их конечные положения.
 Кликаем Next
 7. Сохранение параметров.
 При появлении надписи "All settings have been captured. Click Next to write the new parameters to your board"
  Кликаем Next
-  
+
 8. Калибровка пульта завершена!

 ![Калибровка пульта](../assets/calibrateView.jpg)
@@ -124,9 +124,9 @@
 1. Заходим в меню Sensors > Accelerometer
 2. Поскольку направление Pixhawk совпадает с носом БПЛА, то выбираем Autopilot Orientation: ROTATION_NONE
   Кликаем OK
-   
+
   ![Калибровка акселерометра](../assets/calibrateaxcelstart.jpg)
-   
+
 3. Начинаем калибровку:
   Последовательно располагаем БПЛА как на картинках, когда Pixhawk захватит положение, вокруг картинки появится желтая рамка - удерживаем в этом положении БПЛА до переключения в зеленую рамку

@@ -144,22 +144,22 @@

 ![Калибровка компаса](../assets/calibratecompass.jpg)

-   
+
 ### 12. Калибровка гироскопа

 1. Заходим в меню Sensors > Gyroscope
 2. Устанавливаем БПЛА на ровную поверхность и кликаем OK
-Ждем окончания калибровки. 
+Ждем окончания калибровки.

 ![Калибровка компаса](../assets/calibrategyro.jpg)

 ##### Во время калибровки БПЛА не должен менять своего положения, шататься и т.д.

- 
+
 ### 13. Полетные режимы

 1. Заходим в меню Flight Modes
-2. Устанавливаем переключатель каналов на переключатель SwC (Channel 5) 
+2. Устанавливаем переключатель каналов на переключатель SwC (Channel 5)
   Mode channel - Channel 5
 3. Переключая SwC, текущий режим подсвечивается желтым цветом.
 4. Назначаем полетные режимы:
@@ -167,12 +167,12 @@
 * Flight Mode 4: Altitude
 * Flight Mode 6: Hold
 5. Отображение текущего полетного режима
-6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6). 
+6. Аварийное отключение моторов ставим на переключатель SwA (Channel 6).
   Kill switch - Channel 6

 ![Полетные режимы](../assets/flightModes.jpg)
-   
-   
+
+
 ### 14. Отключение Safety Switch

 В полетном контроллере PIXHAWK стоит защита моторов от случайного использования.
@@ -184,10 +184,10 @@
 4. Повторяем установку максимальных значений для всех параметров, кроме CBRK_RATE_CTRL и CBRK_VELPOSERR

 ![Отключение кнопки безопасности](../assets/turnoffSafetyswitch.jpg)
- 
- 
+
+
  ### 15. Калибровка регуляторов
- 
+
 1. Заходим в меню Power
 2. Устанавливаем количество банок Number of cells - 4S
 3. Устанавливаем параметр Full Voltage (per cell) - 4.20V
@@ -201,15 +201,15 @@

 ![Калибровка регуляторов](../assets/calibrateESC.jpg)

- 
+
 ### 16. Настройка PID - регулятора
- 
- Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести  ![подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](../notes/calibratePID.md) 
- 
+
+ Если во время полета, квадрокоптер имеет осцилляции (колебания) и в связи с этим не может корректно летать, то необходимо провести  ![подстройку коэффициентов ПИД - регулятора](../notes/calibratePID.md)
+
 По умолчанию для квадрокоптера Клевер 2 используются следующие коэффициенты:
 1. Заходим в меню Parameters > Multicopter Attitude Control
 2. Устанавливаем выделенные значения параметров ПИД регулятора для углов Roll и Pitch:
- 
+
 * MC_PITCHRATE_P: 0.145
 * MC_PITCHRATE_I: 0.050
 * MC_PITCHRATE_D: 0.0025
@@ -222,7 +222,7 @@


 ## ИНСТРУКЦИЯ ПО БЕЗОПАСНОСТИ
- 
+
 #### Безопасность при подготовке к вылету

 * Убедиться, что Li-ion аккумуляторы заряжены.
@@ -237,9 +237,9 @@

 * Располагать зрителей за спиной пилота или за линией, проходящей через оба плеча пилота за спиной пилота.
 * Не допускать выхода зрителей в полусферу перед лицом пилота.
-* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор. 
+* Знать и помнить время полёта, на которое рассчитан данный коптер и его аккумулятор.

-* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение. 
+* ДО подключения Li-ion аккумулятора включить аппаратуру управления (пульт), перевести левый стик (газ) в нулевое положение.
 * Подключать Li-ion аккумулятор только перед взлётом, отключать сразу после взлёта.
 * Стоять на расстоянии не менее 3 м от коптера.
 * Взлетать с земли с ровной площадки, на расстоянии не менее 3 метров от препятствий.
@@ -249,13 +249,13 @@
 * Выполнять все указания преподавателя или лётного инструктора.
 * Заранее обозначить зону пилотажа. Летать только в обозначенной зоне и не допускать вылета за её пределы. Не залетать за собственную спину.
 * При обучении полётам летать на уровне ниже собственного роста.
-* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт. 
-* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко. 
+* Летать рядом с собой на расстоянии, на котором вам видна ориентация коптера в пространстве. Не улетать далеко от себя. В случае сомнений в ориентации коптера немедленно выполнить посадку на месте. Не пытаться взлететь. Подойти ближе к коптеру и выполнить взлёт.
+* При управлении все движения стиками выполнять аккуратно и плавно. Не допускать резких движений. При необходимости изменить направление полёта двигать стиками следует энергично, но не резко.

 “РЕЗКИЕ движения стиками ЗАПРЕЩАЮТСЯ. Движения стиками В КРАЯ ЗАПРЕЩАЮТСЯ.”

-* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском. 
-* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека. 
+* Летать следует осторожно и выполнять только те элементы, в которых нет сомнений. Запрещается выполнять фигуры пилотажа, в успехе которых возникают сомнения и фигуры, связанные с риском.
+* Соблюдать скоростной режим. Скорость полёта коптера держать в пределах скорости идущего человека.
 * Вернуть коптер к месту посадки к рассчитанному времени, не допускать полной разрядки аккумулятора в полёте.
 * Посадку выполнять только на ровную открытую площадку вдали от препятствий

@@ -280,9 +280,9 @@
 2. Отключить  Li-ion аккумулятор на коптере.
 3. Выключить пульт.

-"" 
+""
 =====================
- 
+
 3. Залить прошивку PX4 последней версии. Для полетов в помещении на клевере – вариант с эстимейтором LPE.

 TODO
@@ -298,4 +298,4 @@ TODO
 7. Включить land detector (если необходим режим AUTO.LAND), изменив значения параметра COM_DISARM_LAND. Подробнее: https://dev.px4.io/en/tutorials/land_detector.html


-Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](/docs/connection.md).
+Далее: [Подключение Raspberry Pi к PixHawk](connection.md).