CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Updates docs/aruco.md

Browse Source 
Auto commit by GitBook Editor
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-01-09 23:12:15 +03:00
parent c00cbf176d
commit a1a8b382c0
1 changed files with 18 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

19
docs/aruco.md
View File

@@ -138,5 +138,22 @@ time.sleep(5)
# Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 2 метра
navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # полет в координату 2:2, высота 3 метра
```
См. [другие функции](/docs/simple_offboard.md) simple offboard.
### Расположение маркеров на потолке
> **Info** Образ версии >0.2
Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](/docs/camera.md).
Чтобы задавать карту маркеров в "перевернутой" системе координат, необходимо установить параметр aruco_orientation в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`:
```xml
<param name="aruco_orientation" value="local_origin_upside_down"/>
```
При задании вышеуказанного параметр, фрейм aruco_map также окажется "перевернутым". Таким образом, на высоту 2 метра относительно потолка, `z` нужно указать в 2:
```python
print navigate(x=1, y=2, z=1.1, speed=0.5, frame_id='aruco_map')
```