diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md
index 661e2d5f..b9b92b0e 100644
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -138,5 +138,22 @@ time.sleep(5)
 # Полет в координату 2:2 маркерного поля, высота 2 метра
 navigate(2, 2, 2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра
 ```
-
 См. [другие функции](/docs/simple_offboard.md) simple offboard.
+
+### Расположение маркеров на потолке
+
+> **Info** Образ версии >0.2
+
+Для навигации по маркерам, расположенным на потолке, необходимо поставить основную камеру так, чтобы она смотрела вверх и [установить соответствующий фрейм камеры](/docs/camera.md).
+
+Чтобы задавать карту маркеров в "перевернутой" системе координат, необходимо установить параметр aruco_orientation в файле `~/catkin_ws/src/clever/clever/aruco.launch`:
+
+```xml
+<param name="aruco_orientation" value="local_origin_upside_down"/>
+```
+
+При задании вышеуказанного параметр, фрейм aruco_map также окажется "перевернутым". Таким образом, на высоту 2 метра относительно потолка, `z` нужно указать в 2:
+
+```python
+print navigate(x=1, y=2, z=1.1, speed=0.5, frame_id='aruco_map')
+```