CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

simple_offboard: refactor api, remove */yaw_rate services

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-03-09 02:28:52 +03:00
parent bf054ef9f5
commit 97b8eb435a
13 changed files with 103 additions and 229 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

5
clever/CMakeLists.txt
View File

@@ -71,14 +71,9 @@ add_service_files(
Navigate.srv
NavigateGlobal.srv
SetPosition.srv
SetPositionYawRate.srv
SetPositionGlobal.srv
SetPositionGlobalYawRate.srv
SetVelocity.srv
SetVelocityYawRate.srv
SetAttitude.srv
SetAttitudeYawRate.srv
SetRatesYaw.srv
SetRates.srv
)

130
clever/src/simple_offboard.py
View File

@@ -75,6 +75,8 @@ rospy.Subscriber('/mavros/global_position/global', NavSatFix, global_position_up
rospy.Subscriber('/mavros/battery', BatteryState, battery_update)
PT = PositionTarget
AT = AttitudeTarget
AUTO_OFFBOARD = rospy.get_param('~auto_offboard', True)
AUTO_ARM = AUTO_OFFBOARD and rospy.get_param('~auto_arm', True)
OFFBOARD_TIMEOUT = rospy.Duration(rospy.get_param('~offboard_timeout', 3))
@@ -178,72 +180,32 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
setpoint = get_navigate_setpoint(stamp, current_nav_start, current_nav_finish.pose.position,
current_nav_start_stamp, req.speed)
msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
type_mask=PositionTarget.IGNORE_VX + PositionTarget.IGNORE_VY + PositionTarget.IGNORE_VZ +
PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
PositionTarget.IGNORE_YAW_RATE,
yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
type_mask=PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ +
PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
(PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
position=setpoint,
yaw=euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation)[2] - math.pi / 2)
return position_pub, msg
elif isinstance(req, srv.SetPositionRequest):
ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
ps.pose.position = Point(req.x, req.y, req.z)
ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
type_mask=PositionTarget.IGNORE_VX + PositionTarget.IGNORE_VY + PositionTarget.IGNORE_VZ +
PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
PositionTarget.IGNORE_YAW_RATE,
position=pose_local.pose.position,
yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2)
return position_pub, msg
elif isinstance(req, srv.SetPositionYawRateRequest):
ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
ps.pose.position = Point(req.x, req.y, req.z)
pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
type_mask=PositionTarget.IGNORE_VX + PositionTarget.IGNORE_VY + PositionTarget.IGNORE_VZ +
PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
PositionTarget.IGNORE_YAW,
position=pose_local.pose.position,
yaw=euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
yaw_rate=req.yaw_rate)
return position_pub, msg
elif isinstance(req, srv.SetPositionGlobalRequest):
x, y = global_to_local(req.lat, req.lon)
elif isinstance(req, (srv.SetPositionRequest, srv.SetPositionGlobalRequest)):
ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
ps.pose.position = Point(0, 0, req.z)
ps.pose.position = Point(getattr(req, 'x', 0), getattr(req, 'y', 0), req.z)
ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
pose_local.pose.position.x = x
pose_local.pose.position.y = y
msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
type_mask=PositionTarget.IGNORE_VX + PositionTarget.IGNORE_VY + PositionTarget.IGNORE_VZ +
PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
PositionTarget.IGNORE_YAW_RATE,
position=pose_local.pose.position,
yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2)
return position_pub, msg
elif isinstance(req, srv.SetPositionGlobalYawRateRequest):
x, y = global_to_local(req.lat, req.lon)
ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
ps.pose.position = Point(0, 0, req.z)
pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
pose_local.pose.position.x = x
pose_local.pose.position.y = y
msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
type_mask=PositionTarget.IGNORE_VX + PositionTarget.IGNORE_VY + PositionTarget.IGNORE_VZ +
PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
PositionTarget.IGNORE_YAW,
if isinstance(req, srv.SetPositionGlobalRequest):
pose_local.pose.position.x, pose_local.pose.position.y = global_to_local(req.lat, req.lon)
yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
type_mask=PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ +
PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
(PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
position=pose_local.pose.position,
yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
yaw_rate=req.yaw_rate)
return position_pub, msg
@@ -254,23 +216,14 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
vector_local = tf_buffer.transform(vs, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
type_mask=PositionTarget.IGNORE_PX + PositionTarget.IGNORE_PY + PositionTarget.IGNORE_PZ +
PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
PositionTarget.IGNORE_YAW_RATE,
velocity=vector_local.vector,
yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2)
return position_pub, msg
elif isinstance(req, srv.SetVelocityYawRateRequest):
vs.vector = Vector3(req.vx, req.vy, req.vz)
vs.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
vector_local = tf_buffer.transform(vs, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
type_mask=PositionTarget.IGNORE_PX + PositionTarget.IGNORE_PY + PositionTarget.IGNORE_PZ +
PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
PositionTarget.IGNORE_YAW,
yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
type_mask=PT.IGNORE_PX + PT.IGNORE_PY + PT.IGNORE_PZ +
PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
(PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
velocity=vector_local.vector,
yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
yaw_rate=req.yaw_rate)
return position_pub, msg
@@ -280,25 +233,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
msg = AttitudeTarget(orientation=pose_local.pose.orientation,
thrust=req.thrust,
type_mask=AttitudeTarget.IGNORE_YAW_RATE + AttitudeTarget.IGNORE_PITCH_RATE +
AttitudeTarget.IGNORE_ROLL_RATE)
return attitude_pub, msg
elif isinstance(req, srv.SetAttitudeYawRateRequest):
msg = AttitudeTarget(orientation=orientation_from_euler(req.roll, req.pitch, 0),
thrust=req.thrust,
type_mask=AttitudeTarget.IGNORE_PITCH_RATE + AttitudeTarget.IGNORE_ROLL_RATE)
msg.body_rate.z = req.yaw_rate
return attitude_pub, msg
elif isinstance(req, srv.SetRatesYawRequest):
ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
msg = AttitudeTarget(orientation=pose_local.pose.orientation,
thrust=req.thrust,
type_mask=AttitudeTarget.IGNORE_YAW_RATE,
body_rate=Vector3(req.roll_rate, req.pitch_rate, 0))
type_mask=AT.IGNORE_YAW_RATE + AT.IGNORE_PITCH_RATE + AT.IGNORE_ROLL_RATE)
return attitude_pub, msg
elif isinstance(req, srv.SetRatesRequest):
@@ -328,6 +263,14 @@ def handle(req):
rospy.logwarn('Navigate speed must be greater than zero, %s passed')
return {'message': 'Navigate speed must be greater than zero, %s passed' % req.speed}
if getattr(req, 'yaw_rate', 0) != 0 and not math.isnan(getattr(req, 'yaw')):
rospy.logwarn('Yaw value should be NaN for setting yaw rate')
return {'message': 'Yaw value should be NaN for setting yaw rate'}
if math.isnan(getattr(req, 'yaw', 0)) and math.isnan(getattr(req, 'yaw_rate', 0)):
rospy.logwarn('Both yaw and yaw_rate cannot be NaN')
return {'message': 'Both yaw and yaw_rate cannot be NaN'}
try:
with handle_lock:
stamp = rospy.get_rostime()
@@ -378,15 +321,10 @@ def release(req):
rospy.Service('navigate', srv.Navigate, handle)
rospy.Service('navigate_global', srv.NavigateGlobal, handle)
rospy.Service('set_position', srv.SetPosition, handle)
rospy.Service('set_position/yaw_rate', srv.SetPositionYawRate, handle)
rospy.Service('set_position_global', srv.SetPositionGlobal, handle)
rospy.Service('set_position_global/yaw_rate', srv.SetPositionGlobalYawRate, handle)
rospy.Service('set_velocity', srv.SetVelocity, handle)
rospy.Service('set_velocity/yaw_rate', srv.SetVelocityYawRate, handle)
rospy.Service('set_attitude', srv.SetAttitude, handle)
rospy.Service('set_attitude/yaw_rate', srv.SetAttitudeYawRate, handle)
rospy.Service('set_rates', srv.SetRates, handle)
rospy.Service('set_rates/yaw', srv.SetRatesYaw, handle)
rospy.Service('land', Trigger, land)
rospy.Service('release', Trigger, release)

1
clever/srv/Navigate.srv
View File

@@ -2,6 +2,7 @@ float32 x
float32 y
float32 z
float32 yaw
float32 yaw_rate
float32 speed
string frame_id
bool update_frame

1
clever/srv/NavigateGlobal.srv
View File

@@ -2,6 +2,7 @@ float32 lat
float32 lon
float32 z
float32 yaw
float32 yaw_rate
float32 speed
string frame_id
bool update_frame

8
clever/srv/SetAttitudeYawRate.srv
View File

@@ -1,8 +0,0 @@
float32 roll
float32 pitch
float32 yaw_rate
float32 thrust
bool auto_arm
---
bool success
string message

1
clever/srv/SetPosition.srv
View File

@@ -2,6 +2,7 @@ float32 x
float32 y
float32 z
float32 yaw
float32 yaw_rate
string frame_id
bool update_frame
bool auto_arm

1
clever/srv/SetPositionGlobal.srv
View File

@@ -2,6 +2,7 @@ float32 lat
float32 lon
float32 z
float32 yaw
float32 yaw_rate
string frame_id
bool update_frame
bool auto_arm

10
clever/srv/SetPositionGlobalYawRate.srv
View File

@@ -1,10 +0,0 @@
float32 lat
float32 lon
float32 z
float32 yaw_rate
string frame_id
bool update_frame
bool auto_arm
---
bool success
string message

10
clever/srv/SetPositionYawRate.srv
View File

@@ -1,10 +0,0 @@
float32 x
float32 y
float32 z
float32 yaw_rate
string frame_id
bool update_frame
bool auto_arm
---
bool success
string message

10
clever/srv/SetRatesYaw.srv
View File

@@ -1,10 +0,0 @@
float32 pitch_rate
float32 roll_rate
float32 yaw
float32 thrust
string frame_id
bool update_frame
bool auto_arm
---
bool success
string message

1
clever/srv/SetVelocity.srv
View File

@@ -2,6 +2,7 @@ float32 vx
float32 vy
float32 vz
float32 yaw
float32 yaw_rate
string frame_id
bool update_frame
bool auto_arm

10
clever/srv/SetVelocityYawRate.srv
View File

@@ -1,10 +0,0 @@
float32 vx
float32 vy
float32 vz
float32 yaw_rate
string frame_id
bool update_frame
bool auto_arm
---
bool success
string message

144
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -16,15 +16,15 @@ Simple offboard
* `z` — высота в системе координат `frame_id`;
* `lat`, `lon` – широта и долгота (в градусах);
* `yaw` — рысканье в радианах в системе координат `frame_id` (0 – коптер смотрит по оси X);
* `yaw_rate` — угловая скорость по рысканью в радианах в секунду (против часовой);
* `thrust` — уровень газа (от 0 [нет газа] до 1 [полный газ]).
* `yaw_rate` — угловая скорость по рысканью в радианах в секунду (против часовой), `yaw` должен быть установлен в NaN;
* `thrust` — уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
> **Warning** API модуля `simple_offboard` на данный момент нестабилен и может измениться.
Использование из языка Python
---
Объявление прокси ко всем сервисам:
Пример программы, объявляющей прокси ко всем сервисам:
```python
import rospy
@@ -35,26 +35,16 @@ rospy.init_node('foo')
# Создаем прокси ко всем сервисам:
navigate = rospy.ServiceProxy('/navigate', srv.Navigate)
set_position = rospy.ServiceProxy('/set_position', srv.SetPosition)
set_position_yaw_rate =
rospy.ServiceProxy('/set_position/yaw_rate', srv.SetPositionYawRate)
set_position_global = rospy.ServiceProxy('/set_position_global', srv.SetPositionGlobal)
set_position_global_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_position_global/yaw_rate', srv.SetPositionGlobalYawRate)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('/set_velocity', srv.SetVelocity)
set_velocity_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_Velocity/yaw_rate', srv.SetVelocityYawRate)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('/set_attitude', srv.SetAttitude)
set_attitude_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_attitude/yaw_rate', srv.SetAttitudeYawRate)
set_rates_yaw = rospy.ServiceProxy('/set_rates/yaw', srv.SetRatesYaw)
set_rates = rospy.ServiceProxy('/set_rates', srv.SetRates)
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('/get_telemetry', srv.GetTelemetry)
release = rospy.ServiceProxy('/release', Trigger)
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
set_position_global = rospy.ServiceProxy('set_position_global', srv.SetPositionGlobal)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
release = rospy.ServiceProxy('release', Trigger)
```
Неиспользуемые фукнции-прокси можно удалить из кода.
@@ -72,8 +62,8 @@ release = rospy.ServiceProxy('/release', Trigger)
* `connected` – есть ли подключение к <abbr title="Flight Control Unit, полетный контроллер">FCU</abbr>
* `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true)
* `mode` - текущий [полетный режим](/docs/modes.md)
* `x, y, z` – локальная позиция коптера
* `lat, lon` – широта, долгота (при наличии [gps](/docs/gps.md))
* `x, y, z` – позиция коптера в системе координат `frame_id`
* `lat, lon` – текущая широта и долгота (при наличии [gps](/docs/gps.md))
* `vx, vy, vz` – скорость коптера
* `pitch` – угол по тангажу (радианы)
* `roll` – угол по крену (радианы)
@@ -103,10 +93,11 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
Параметры:
* x, y, z – координаты в системе `frame_id`
* yaw – угол по рысканью
* speed – скорость полета (скорость движения setpoint)
* frame_id, update_frame, auto_arm.
* `x`, `y`, `z` – координаты в системе `frame_id`
* `yaw` – угол по рысканью
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN)
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint)
* `frame_id`, `update_frame`, `auto_arm`.
Примеры:
@@ -134,6 +125,7 @@ navigate(x=3, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)
```
Пример взлета на коптере на 2 метра из командной строки:
```bash
rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: false, auto_arm: true}"
```
@@ -146,11 +138,12 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, speed: 0.5, frame_id
Параметры:
* lat, lon – широта и долгота
* z – высота в системе координат `frame_id`
* yaw – угол по рысканью
* speed – скорость полета (скорость движения setpoint)
* frame_id, update_frame, auto_arm.
* `lat`, `lon` – широта и долгота;
* `z` – высота в системе координат `frame_id`;
* `yaw` – угол по рысканью;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
* `frame_id`, `update_frame`, `auto_arm`.
Объявление прокси к сервису:
@@ -172,12 +165,18 @@ rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw:
### set_position
Установить цель по позиции и рысканью.
Установить цель по позиции и рысканью.
Параметры:
* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id`;
* `yaw` – угол по рысканью;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
* `frame_id`, `update_frame`, `auto_arm`.
> **Hint** Для полета на точку по прямой или взлета используйте более высокоуровневый сервис `navigate`.
Параметры: x, y, z, yaw, frame_id, update_frame
Задание позиции относительно текущей позиции коптера:
```python
@@ -199,76 +198,61 @@ set_position(x=0, y=-1, z=0, frame_id='fcu_horiz') # пролететь впр
set_position(x=2, y=2, z=3, frame_id='aruco_map', update_frame=True) # полет в координату 2:2, высота 3 метра
```
### set_position_yaw_rate
Вращение на месте со скоростью 0.5 рад/c:
Установить цель по позиции и угловую скорость по рысканью.
Параметры: x, y, z, yaw_rate, frame_id, update_frame
### set_position_global
> **Hint** Для полета в точку в глобальной системе координат по прямой используйте более высокоуровневый сервис `navigate_global`.
Установить цель по позиции в глобальной системе координат (широта/долгота).
Параметры: lat (широта), lon (долгота), z (высота в системе координат frame_id), yaw (рысканье в системе координат frame_id), update_frame.
Полет в глобальную точку (оставаясь на текущей высоте):
```python
set_position_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, frame_id='fcu_horiz')
set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz', yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5)
```
### set_position_global_yaw_rate
Полет в позицию в глобальной системе координат вращаясь с заданной скоростью по рысканью.
Параметры: lat (широта), lon (долгота), z (высота в системе координат frame_id), yaw_rate (угловая скорость по рысканью), update_frame.
### set_velocity
Установить скорости и рысканье. Параметр `frame_id` влияет только на ориентацию результирующего вектора скорости, но не на его длину.
Установить скорости и рысканье.
* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета;
* `yaw` – угол по рысканью;
* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
* `frame_id`, `update_frame`, `auto_arm`.
> **Note** Параметр `frame_id` влияет только на ориентацию результирующего вектора скорости, но не на его длину.
Параметры: vx, vy, vz, yaw, frame_id, update_frame
Полет вперед (относительно коптера) со скоростью 1 м/с:
```python
set_velocity(vx=1, vy=0.0, vz=0, frame_id: 'fcu_horiz')
```
Полет по кругу:
```python
set_velocity_yaw_rate(vx=0.2, vy=0.0, vz=0, yaw_rate=0.5, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: true)
set_velocity(vx=0.2, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: True)
```
### set_velocity_yaw_rate
Установить скорости и угловую скорость по рысканью.
Параметры: vx, vy, vz, yaw_rate, frame_id, update_frame
### set_attitude
Установить тангаж, крен, рысканье и уровень газа. Имеет смысл использовать этот сервис со значением frame_id равным `fcu_horiz`.
Установить тангаж, крен, рысканье и уровень газа.
Параметры: pitch, roll, yaw, thrust, frame_id, update_frame
> **Note** Параметр `frame_id` определяет систему координат, в которой задается `yaw`.
### set_attitude_yaw_rate
Параметры:
Установить тангаж, крен, угловую скорость по рысканью и уровень газа. Имеет смысл использовать этот сервис со значением frame_id равным `fcu_horiz`. **Возможно, не поддерживается в PX4**.
Параметры: pitch, roll, yaw_rate, thrust
### set_rates_yaw
Установить угловые скорости по тангажу и крену, рысканье и уровень газа.
Параметры: pitch_rate, roll_rate, yaw, thrust, frame_id, update_frame
* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью (рад.);
* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ);
* `frame_id`, `update_frame`.
### set_rates
Установить угловые скорости по тагажу, крену и рысканью и уровень газа.
Параметры: pitch_rate, roll_rate, yaw_rate, thrust
Параметры:
* pitch_rate, roll_rate, yaw_rate – угловая скорость по танажу, крену и рыканью (рад/с);
* thrust – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
### release
Перестать публиковать команды коптеру (отпустить управление).
Перестать публиковать sepoint'ы коптеру (отпустить управление).
Возможно продолжение управления средствами [MAVROS](/docs/mavros.md), [Веб-пультом управления](/docs/web_rc.md).
Посадка