diff --git a/clever/CMakeLists.txt b/clever/CMakeLists.txt
index dfb0307d..1f1223cd 100644
--- a/clever/CMakeLists.txt
+++ b/clever/CMakeLists.txt
@@ -71,14 +71,9 @@ add_service_files(
   Navigate.srv
   NavigateGlobal.srv
   SetPosition.srv
-  SetPositionYawRate.srv
   SetPositionGlobal.srv
-  SetPositionGlobalYawRate.srv
   SetVelocity.srv
-  SetVelocityYawRate.srv
   SetAttitude.srv
-  SetAttitudeYawRate.srv
-  SetRatesYaw.srv
   SetRates.srv
 )
 
diff --git a/clever/src/simple_offboard.py b/clever/src/simple_offboard.py
index 6a09fd26..f49532b5 100755
--- a/clever/src/simple_offboard.py
+++ b/clever/src/simple_offboard.py
@@ -75,6 +75,8 @@ rospy.Subscriber('/mavros/global_position/global', NavSatFix, global_position_up
 rospy.Subscriber('/mavros/battery', BatteryState, battery_update)
 
 
+PT = PositionTarget
+AT = AttitudeTarget
 AUTO_OFFBOARD = rospy.get_param('~auto_offboard', True)
 AUTO_ARM = AUTO_OFFBOARD and rospy.get_param('~auto_arm', True)
 OFFBOARD_TIMEOUT = rospy.Duration(rospy.get_param('~offboard_timeout', 3))
@@ -178,72 +180,32 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
         setpoint = get_navigate_setpoint(stamp, current_nav_start, current_nav_finish.pose.position,
                                          current_nav_start_stamp, req.speed)
 
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PositionTarget.IGNORE_VX + PositionTarget.IGNORE_VY + PositionTarget.IGNORE_VZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_YAW_RATE,
+        yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
+        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
+                             type_mask=PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ +
+                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
+                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
                              position=setpoint,
-                             yaw=euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation)[2] - math.pi / 2)
-        return position_pub, msg
-
-    elif isinstance(req, srv.SetPositionRequest):
-        ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
-        ps.pose.position = Point(req.x, req.y, req.z)
-        ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
-        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
-
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PositionTarget.IGNORE_VX + PositionTarget.IGNORE_VY + PositionTarget.IGNORE_VZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_YAW_RATE,
-                             position=pose_local.pose.position,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2)
-        return position_pub, msg
-
-    elif isinstance(req, srv.SetPositionYawRateRequest):
-        ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
-        ps.pose.position = Point(req.x, req.y, req.z)
-        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PositionTarget.IGNORE_VX + PositionTarget.IGNORE_VY + PositionTarget.IGNORE_VZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_YAW,
-                             position=pose_local.pose.position,
+                             yaw=euler_from_orientation(current_nav_finish.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
                              yaw_rate=req.yaw_rate)
         return position_pub, msg
 
-    elif isinstance(req, srv.SetPositionGlobalRequest):
-        x, y = global_to_local(req.lat, req.lon)
-
+    elif isinstance(req, (srv.SetPositionRequest, srv.SetPositionGlobalRequest)):
         ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
-        ps.pose.position = Point(0, 0, req.z)
+        ps.pose.position = Point(getattr(req, 'x', 0), getattr(req, 'y', 0), req.z)
         ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
         pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        pose_local.pose.position.x = x
-        pose_local.pose.position.y = y
 
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PositionTarget.IGNORE_VX + PositionTarget.IGNORE_VY + PositionTarget.IGNORE_VZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_YAW_RATE,
-                             position=pose_local.pose.position,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2)
-        return position_pub, msg
-
-    elif isinstance(req, srv.SetPositionGlobalYawRateRequest):
-        x, y = global_to_local(req.lat, req.lon)
-
-        ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
-        ps.pose.position = Point(0, 0, req.z)
-        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        pose_local.pose.position.x = x
-        pose_local.pose.position.y = y
-
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PositionTarget.IGNORE_VX + PositionTarget.IGNORE_VY + PositionTarget.IGNORE_VZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_YAW,
+        if isinstance(req, srv.SetPositionGlobalRequest):
+            pose_local.pose.position.x, pose_local.pose.position.y = global_to_local(req.lat, req.lon)
+
+        yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
+        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
+                             type_mask=PT.IGNORE_VX + PT.IGNORE_VY + PT.IGNORE_VZ +
+                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
+                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
                              position=pose_local.pose.position,
+                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
                              yaw_rate=req.yaw_rate)
         return position_pub, msg
 
@@ -254,23 +216,14 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
         ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
         pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
         vector_local = tf_buffer.transform(vs, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PositionTarget.IGNORE_PX + PositionTarget.IGNORE_PY + PositionTarget.IGNORE_PZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_YAW_RATE,
-                             velocity=vector_local.vector,
-                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2)
-        return position_pub, msg
 
-    elif isinstance(req, srv.SetVelocityYawRateRequest):
-        vs.vector = Vector3(req.vx, req.vy, req.vz)
-        vs.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
-        vector_local = tf_buffer.transform(vs, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PositionTarget.FRAME_LOCAL_NED,
-                             type_mask=PositionTarget.IGNORE_PX + PositionTarget.IGNORE_PY + PositionTarget.IGNORE_PZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_AFX + PositionTarget.IGNORE_AFY + PositionTarget.IGNORE_AFZ +
-                                       PositionTarget.IGNORE_YAW,
+        yaw_rate_flag = math.isnan(req.yaw)
+        msg = PositionTarget(coordinate_frame=PT.FRAME_LOCAL_NED,
+                             type_mask=PT.IGNORE_PX + PT.IGNORE_PY + PT.IGNORE_PZ +
+                                       PT.IGNORE_AFX + PT.IGNORE_AFY + PT.IGNORE_AFZ +
+                                       (PT.IGNORE_YAW if yaw_rate_flag else PT.IGNORE_YAW_RATE),
                              velocity=vector_local.vector,
+                             yaw=euler_from_orientation(pose_local.pose.orientation)[2] - math.pi / 2,
                              yaw_rate=req.yaw_rate)
         return position_pub, msg
 
@@ -280,25 +233,7 @@ def get_publisher_and_message(req, stamp, continued=True, update_frame=True):
         pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
         msg = AttitudeTarget(orientation=pose_local.pose.orientation,
                              thrust=req.thrust,
-                             type_mask=AttitudeTarget.IGNORE_YAW_RATE + AttitudeTarget.IGNORE_PITCH_RATE +
-                                       AttitudeTarget.IGNORE_ROLL_RATE)
-        return attitude_pub, msg
-
-    elif isinstance(req, srv.SetAttitudeYawRateRequest):
-        msg = AttitudeTarget(orientation=orientation_from_euler(req.roll, req.pitch, 0),
-                             thrust=req.thrust,
-                             type_mask=AttitudeTarget.IGNORE_PITCH_RATE + AttitudeTarget.IGNORE_ROLL_RATE)
-        msg.body_rate.z = req.yaw_rate
-        return attitude_pub, msg
-
-    elif isinstance(req, srv.SetRatesYawRequest):
-        ps.header.frame_id = req.frame_id or LOCAL_FRAME
-        ps.pose.orientation = orientation_from_euler(0, 0, req.yaw)
-        pose_local = tf_buffer.transform(ps, LOCAL_FRAME, TRANSFORM_TIMEOUT)
-        msg = AttitudeTarget(orientation=pose_local.pose.orientation,
-                             thrust=req.thrust,
-                             type_mask=AttitudeTarget.IGNORE_YAW_RATE,
-                             body_rate=Vector3(req.roll_rate, req.pitch_rate, 0))
+                             type_mask=AT.IGNORE_YAW_RATE + AT.IGNORE_PITCH_RATE + AT.IGNORE_ROLL_RATE)
         return attitude_pub, msg
 
     elif isinstance(req, srv.SetRatesRequest):
@@ -328,6 +263,14 @@ def handle(req):
         rospy.logwarn('Navigate speed must be greater than zero, %s passed')
         return {'message': 'Navigate speed must be greater than zero, %s passed' % req.speed}
 
+    if getattr(req, 'yaw_rate', 0) != 0 and not math.isnan(getattr(req, 'yaw')):
+        rospy.logwarn('Yaw value should be NaN for setting yaw rate')
+        return {'message': 'Yaw value should be NaN for setting yaw rate'}
+
+    if math.isnan(getattr(req, 'yaw', 0)) and math.isnan(getattr(req, 'yaw_rate', 0)):
+        rospy.logwarn('Both yaw and yaw_rate cannot be NaN')
+        return {'message': 'Both yaw and yaw_rate cannot be NaN'}
+
     try:
         with handle_lock:
                 stamp = rospy.get_rostime()
@@ -378,15 +321,10 @@ def release(req):
 rospy.Service('navigate', srv.Navigate, handle)
 rospy.Service('navigate_global', srv.NavigateGlobal, handle)
 rospy.Service('set_position', srv.SetPosition, handle)
-rospy.Service('set_position/yaw_rate', srv.SetPositionYawRate, handle)
 rospy.Service('set_position_global', srv.SetPositionGlobal, handle)
-rospy.Service('set_position_global/yaw_rate', srv.SetPositionGlobalYawRate, handle)
 rospy.Service('set_velocity', srv.SetVelocity, handle)
-rospy.Service('set_velocity/yaw_rate', srv.SetVelocityYawRate, handle)
 rospy.Service('set_attitude', srv.SetAttitude, handle)
-rospy.Service('set_attitude/yaw_rate', srv.SetAttitudeYawRate, handle)
 rospy.Service('set_rates', srv.SetRates, handle)
-rospy.Service('set_rates/yaw', srv.SetRatesYaw, handle)
 rospy.Service('land', Trigger, land)
 rospy.Service('release', Trigger, release)
 
diff --git a/clever/srv/Navigate.srv b/clever/srv/Navigate.srv
index e368f284..6605e900 100644
--- a/clever/srv/Navigate.srv
+++ b/clever/srv/Navigate.srv
@@ -2,6 +2,7 @@ float32 x
 float32 y
 float32 z
 float32 yaw
+float32 yaw_rate
 float32 speed
 string frame_id
 bool update_frame
diff --git a/clever/srv/NavigateGlobal.srv b/clever/srv/NavigateGlobal.srv
index 68ca45ba..52305d29 100644
--- a/clever/srv/NavigateGlobal.srv
+++ b/clever/srv/NavigateGlobal.srv
@@ -2,6 +2,7 @@ float32 lat
 float32 lon
 float32 z
 float32 yaw
+float32 yaw_rate
 float32 speed
 string frame_id
 bool update_frame
diff --git a/clever/srv/SetAttitudeYawRate.srv b/clever/srv/SetAttitudeYawRate.srv
deleted file mode 100644
index e914cf7e..00000000
--- a/clever/srv/SetAttitudeYawRate.srv
+++ /dev/null
@@ -1,8 +0,0 @@
-float32 roll
-float32 pitch
-float32 yaw_rate
-float32 thrust
-bool auto_arm
----
-bool success
-string message
diff --git a/clever/srv/SetPosition.srv b/clever/srv/SetPosition.srv
index 421c4931..0a4288e3 100644
--- a/clever/srv/SetPosition.srv
+++ b/clever/srv/SetPosition.srv
@@ -2,6 +2,7 @@ float32 x
 float32 y
 float32 z
 float32 yaw
+float32 yaw_rate
 string frame_id
 bool update_frame
 bool auto_arm
diff --git a/clever/srv/SetPositionGlobal.srv b/clever/srv/SetPositionGlobal.srv
index 742f4d95..29d84f8c 100644
--- a/clever/srv/SetPositionGlobal.srv
+++ b/clever/srv/SetPositionGlobal.srv
@@ -2,6 +2,7 @@ float32 lat
 float32 lon
 float32 z
 float32 yaw
+float32 yaw_rate
 string frame_id
 bool update_frame
 bool auto_arm
diff --git a/clever/srv/SetPositionGlobalYawRate.srv b/clever/srv/SetPositionGlobalYawRate.srv
deleted file mode 100644
index 3fc42931..00000000
--- a/clever/srv/SetPositionGlobalYawRate.srv
+++ /dev/null
@@ -1,10 +0,0 @@
-float32 lat
-float32 lon
-float32 z
-float32 yaw_rate
-string frame_id
-bool update_frame
-bool auto_arm
----
-bool success
-string message
diff --git a/clever/srv/SetPositionYawRate.srv b/clever/srv/SetPositionYawRate.srv
deleted file mode 100644
index 419621ca..00000000
--- a/clever/srv/SetPositionYawRate.srv
+++ /dev/null
@@ -1,10 +0,0 @@
-float32 x
-float32 y
-float32 z
-float32 yaw_rate
-string frame_id
-bool update_frame
-bool auto_arm
----
-bool success
-string message
diff --git a/clever/srv/SetRatesYaw.srv b/clever/srv/SetRatesYaw.srv
deleted file mode 100644
index df8950ac..00000000
--- a/clever/srv/SetRatesYaw.srv
+++ /dev/null
@@ -1,10 +0,0 @@
-float32 pitch_rate
-float32 roll_rate
-float32 yaw
-float32 thrust
-string frame_id
-bool update_frame
-bool auto_arm
----
-bool success
-string message
diff --git a/clever/srv/SetVelocity.srv b/clever/srv/SetVelocity.srv
index 01b818b2..4251d021 100644
--- a/clever/srv/SetVelocity.srv
+++ b/clever/srv/SetVelocity.srv
@@ -2,6 +2,7 @@ float32 vx
 float32 vy
 float32 vz
 float32 yaw
+float32 yaw_rate
 string frame_id
 bool update_frame
 bool auto_arm
diff --git a/clever/srv/SetVelocityYawRate.srv b/clever/srv/SetVelocityYawRate.srv
deleted file mode 100644
index 3155644e..00000000
--- a/clever/srv/SetVelocityYawRate.srv
+++ /dev/null
@@ -1,10 +0,0 @@
-float32 vx
-float32 vy
-float32 vz
-float32 yaw_rate
-string frame_id
-bool update_frame
-bool auto_arm
----
-bool success
-string message
diff --git a/docs/simple_offboard.md b/docs/simple_offboard.md
index ead7fea8..3033cf61 100644
--- a/docs/simple_offboard.md
+++ b/docs/simple_offboard.md
@@ -16,15 +16,15 @@ Simple offboard
 * `z` — высота в системе координат `frame_id`;
 * `lat`, `lon` – широта и долгота (в градусах);
 * `yaw` — рысканье в радианах в системе координат `frame_id` (0 – коптер смотрит по оси X);
-* `yaw_rate` — угловая скорость по рысканью в радианах в секунду (против часовой);
-* `thrust` — уровень газа (от 0 [нет газа] до 1 [полный газ]).
+* `yaw_rate` — угловая скорость по рысканью в радианах в секунду (против часовой), `yaw` должен быть установлен в NaN;
+* `thrust` — уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
 
 > **Warning** API модуля `simple_offboard` на данный момент нестабилен и может измениться.
 
 Использование из языка Python
 ---
 
-Объявление прокси ко всем сервисам:
+Пример программы, объявляющей прокси ко всем сервисам:
 
 ```python
 import rospy
@@ -35,26 +35,16 @@ rospy.init_node('foo')
 
 # Создаем прокси ко всем сервисам:
 
-navigate = rospy.ServiceProxy('/navigate', srv.Navigate)
-
-set_position = rospy.ServiceProxy('/set_position', srv.SetPosition)
-set_position_yaw_rate = 
-rospy.ServiceProxy('/set_position/yaw_rate', srv.SetPositionYawRate)
-
-set_position_global = rospy.ServiceProxy('/set_position_global', srv.SetPositionGlobal)
-set_position_global_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_position_global/yaw_rate', srv.SetPositionGlobalYawRate)
-
-set_velocity = rospy.ServiceProxy('/set_velocity', srv.SetVelocity)
-set_velocity_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_Velocity/yaw_rate', srv.SetVelocityYawRate)
-
-set_attitude = rospy.ServiceProxy('/set_attitude', srv.SetAttitude)
-set_attitude_yaw_rate = rospy.ServiceProxy('/set_attitude/yaw_rate', srv.SetAttitudeYawRate)
-
-set_rates_yaw = rospy.ServiceProxy('/set_rates/yaw', srv.SetRatesYaw)
-set_rates = rospy.ServiceProxy('/set_rates', srv.SetRates)
-
-get_telemetry = rospy.ServiceProxy('/get_telemetry', srv.GetTelemetry)
-release = rospy.ServiceProxy('/release', Trigger)
+get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
+navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
+navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
+set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
+set_position_global = rospy.ServiceProxy('set_position_global', srv.SetPositionGlobal)
+set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
+set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
+set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
+land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
+release = rospy.ServiceProxy('release', Trigger)
 ```
 
 Неиспользуемые фукнции-прокси можно удалить из кода.
@@ -72,8 +62,8 @@ release = rospy.ServiceProxy('/release', Trigger)
 * `connected` – есть ли подключение к <abbr title="Flight Control Unit, полетный контроллер">FCU</abbr>
 * `armed` – состояние `armed` винтов (винты включены, если true)
 * `mode` - текущий [полетный режим](/docs/modes.md)
-* `x, y, z` – локальная позиция коптера
-* `lat, lon` – широта, долгота (при наличии [gps](/docs/gps.md))
+* `x, y, z` – позиция коптера в системе координат `frame_id`
+* `lat, lon` – текущая широта и долгота (при наличии [gps](/docs/gps.md))
 * `vx, vy, vz` – скорость коптера
 * `pitch` – угол по тангажу (радианы)
 * `roll` – угол по крену (радианы)
@@ -103,10 +93,11 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
 
 Параметры:
 
-* x, y, z – координаты в системе `frame_id`
-* yaw – угол по рысканью
-* speed – скорость полета (скорость движения setpoint)
-* frame_id, update_frame, auto_arm.
+* `x`, `y`, `z` – координаты в системе `frame_id`
+* `yaw` – угол по рысканью
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN)
+* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint)
+* `frame_id`, `update_frame`, `auto_arm`.
 
 Примеры:
 
@@ -134,6 +125,7 @@ navigate(x=3, y=2, z=2, speed=1, frame_id='aruco_map', update_frame=True)
 ```
 
 Пример взлета на коптере на 2 метра из командной строки:
+
 ```bash
 rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, speed: 0.5, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: false, auto_arm: true}"
 ```
@@ -146,11 +138,12 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, speed: 0.5, frame_id
 
 Параметры:
 
-* lat, lon – широта и долгота
-* z – высота в системе координат `frame_id`
-* yaw – угол по рысканью
-* speed – скорость полета (скорость движения setpoint)
-* frame_id, update_frame, auto_arm.
+* `lat`, `lon` – широта и долгота;
+* `z` – высота в системе координат `frame_id`;
+* `yaw` – угол по рысканью;
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
+* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
+* `frame_id`, `update_frame`, `auto_arm`.
 
 Объявление прокси к сервису:
 
@@ -172,12 +165,18 @@ rosservice call /navigate_global "{lat: 55.707033, lon: 37.725010, z: 0.0, yaw:
 
 ### set_position
 
-Установить цель по позиции и рысканью. 
+Установить цель по позиции и рысканью.
+
+Параметры:
+
+* `x`, `y`, `z` – координаты точки в системе координат `frame_id`;
+* `yaw` – угол по рысканью;
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
+* `speed` – скорость полета (скорость движения setpoint);
+* `frame_id`, `update_frame`, `auto_arm`.
 
 > **Hint** Для полета на точку по прямой или взлета используйте более высокоуровневый сервис `navigate`.
 
-Параметры: x, y, z, yaw, frame_id, update_frame
-
 Задание позиции относительно текущей позиции коптера:
 
 ```python
@@ -199,76 +198,61 @@ set_position(x=0, y=-1, z=0, frame_id='fcu_horiz')  # пролететь впр
 set_position(x=2, y=2, z=3, frame_id='aruco_map', update_frame=True)  #  полет в координату 2:2, высота 3 метра
 ```
 
-### set_position_yaw_rate
+Вращение на месте со скоростью 0.5 рад/c:
 
-Установить цель по позиции и угловую скорость по рысканью.
-
-Параметры: x, y, z, yaw_rate, frame_id, update_frame
-
-### set_position_global
-
-> **Hint** Для полета в точку в глобальной системе координат по прямой используйте более высокоуровневый сервис `navigate_global`.
-
-Установить цель по позиции в глобальной системе координат (широта/долгота).
-
-Параметры: lat (широта), lon (долгота), z (высота в системе координат frame_id), yaw (рысканье в системе координат frame_id), update_frame.
-
-Полет в глобальную точку (оставаясь на текущей высоте):
 ```python
-set_position_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, frame_id='fcu_horiz')
+set_position(x=0, y=0, z=0, frame_id='fcu_horiz', yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5)
 ```
 
-### set_position_global_yaw_rate
-
-Полет в позицию в глобальной системе координат вращаясь с заданной скоростью по рысканью.
-
-Параметры: lat (широта), lon (долгота), z (высота в системе координат frame_id), yaw_rate (угловая скорость по рысканью), update_frame.
-
 ### set_velocity
 
-Установить скорости и рысканье. Параметр `frame_id` влияет только на ориентацию результирующего вектора скорости, но не на его длину.
+Установить скорости и рысканье.
+
+* `vx`, `vy`, `vz` – требуемая скорость полета;
+* `yaw` – угол по рысканью;
+* `yaw_rate` – угловая скорость по рысканью (при установке yaw в NaN);
+* `frame_id`, `update_frame`, `auto_arm`.
+
+> **Note** Параметр `frame_id` влияет только на ориентацию результирующего вектора скорости, но не на его длину.
 
 Параметры: vx, vy, vz, yaw, frame_id, update_frame
 
+Полет вперед (относительно коптера) со скоростью 1 м/с:
+
+```python
+set_velocity(vx=1, vy=0.0, vz=0, frame_id: 'fcu_horiz')
+```
+
 Полет по кругу:
 
 ```python
-set_velocity_yaw_rate(vx=0.2, vy=0.0, vz=0, yaw_rate=0.5, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: true)
+set_velocity(vx=0.2, vy=0.0, vz=0, yaw=float('nan'), yaw_rate=0.5, frame_id: 'fcu_horiz', update_frame: True)
 ```
 
-### set_velocity_yaw_rate
-
-Установить скорости и угловую скорость по рысканью.
-
-Параметры: vx, vy, vz, yaw_rate, frame_id, update_frame
-
 ### set_attitude
 
-Установить тангаж, крен, рысканье и уровень газа. Имеет смысл использовать этот сервис со значением frame_id равным `fcu_horiz`.
+Установить тангаж, крен, рысканье и уровень газа.
 
-Параметры: pitch, roll, yaw, thrust, frame_id, update_frame
+> **Note** Параметр `frame_id` определяет систему координат, в которой задается `yaw`.
 
-### set_attitude_yaw_rate
+Параметры:
 
-Установить тангаж, крен, угловую скорость по рысканью и уровень газа. Имеет смысл использовать этот сервис со значением frame_id равным `fcu_horiz`. **Возможно, не поддерживается в PX4**.
-
-Параметры: pitch, roll, yaw_rate, thrust
-
-### set_rates_yaw
-
-Установить угловые скорости по тангажу и крену, рысканье и уровень газа.
-
-Параметры: pitch_rate, roll_rate, yaw, thrust, frame_id, update_frame
+* `pitch`, `roll`, `yaw` – необходимый угол по тангажу, крену и рысканью (рад.);
+* `thrust` – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ);
+* `frame_id`, `update_frame`.
 
 ### set_rates
 
 Установить угловые скорости по тагажу, крену и рысканью и уровень газа.
 
-Параметры: pitch_rate, roll_rate, yaw_rate, thrust
+Параметры:
+
+* pitch_rate, roll_rate, yaw_rate – угловая скорость по танажу, крену и рыканью (рад/с);
+* thrust – уровень газа от 0 (нет газа) до 1 (полный газ).
 
 ### release
 
-Перестать публиковать команды коптеру (отпустить управление).
+Перестать публиковать sepoint'ы коптеру (отпустить управление).
 Возможно продолжение управления средствами [MAVROS](/docs/mavros.md), [Веб-пультом управления](/docs/web_rc.md).
 
 Посадка