CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-27 05:29:32 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Updates docs/aruco.md

Browse Source 
Auto commit by GitBook Editor
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2017-11-29 21:52:50 +03:00
parent 41c09d64c9
commit 912376da81
1 changed files with 5 additions and 1 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

6
docs/aruco.md
View File

@@ -67,10 +67,14 @@ TODO: иллюстрация.
Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо (через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)) убедиться, что:
* Установлена прошивка с LPE (local position estimator).
* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE (local position estimator). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Опционально можно включить барометр (baro).
* Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
* Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = `Vision`.
* Настройки VPE: `LPE_VIS_DELAY` = 0.03 sec, `LPE_VIS_XY` = 0.1 m, `LPE_VIS_Z` = 0.15 m.
* Рекомендуемые настройки контроллера:
* * Максимальная скорость по позиции: ``MPC_XY_VEL_MAX`` = 1 m/s
* * Настройки PID-регуляторов: `MPC_XY_P` = 0.12, MPC_XY_VEL_P = 0.12
### Полет