diff --git a/docs/aruco.md b/docs/aruco.md
index f7980f63..a2d098be 100644
--- a/docs/aruco.md
+++ b/docs/aruco.md
@@ -67,10 +67,14 @@ TODO: иллюстрация.
 
 Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо (через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)) убедиться, что:
 
-* Установлена прошивка с LPE (local position estimator).
+* Для PixHawk: Установлена прошивка с LPE (local position estimator). Для PixRacer: параметр `SYS_MC_EST_GROUP` установлен в `local_position_estimator, attitude_estimator_q`.
 * В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Опционально можно включить барометр (baro). 
 * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
 * Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = `Vision`.
+* Настройки VPE: `LPE_VIS_DELAY` = 0.03 sec, `LPE_VIS_XY` = 0.1 m, `LPE_VIS_Z` = 0.15 m.
+* Рекомендуемые настройки контроллера: 
+* * Максимальная скорость по позиции: ``MPC_XY_VEL_MAX`` = 1 m/s
+* * Настройки PID-регуляторов: `MPC_XY_P` = 0.12, MPC_XY_VEL_P = 0.12
 
 ### Полет