Updates docs/aruco.md

Auto commit by GitBook Editor

docs/aruco.md

@@ -0,0 +1,62 @@
+Навигация с использованием ArUco-маркеров
+===
+
+TODO
+
+[ArUco-маркеры](https://docs.opencv.org/3.2.0/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html) — это популярная технология для позиционирования 
+роботехнических систем с использованием компьютерного зрения.
+
+Пример ArUco-маркеров:
+
+![](/assets/markers.jpg)
+
+aruco_pose
+---
+
+Модуль `aruco_pose` позволяет восстанавливать позицию коптера относительно карты ArUco-маркеров и сообщать ее полетному контролеру, используя механизм [Vision Position Estimation](https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html).
+
+При наличия источника положения коптера по маркерам, появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля [simple_offboard](/docs/simple_offboard.md).
+
+### Включение
+
+Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (`~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch`) включен запуск aruco_pose и нижней камеры для компьютерного зрения:
+
+```xml
+<arg name="camera" default="true"/>
+```
+
+```xml
+<arg name="aruco_pose" default="true"/>
+```
+
+При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет `clever`:
+
+```bash
+sudo systemctl restart clever
+```
+
+### Настройка карты ArUco-меток
+
+В качестве карты меток можно использовать автоматически сгенерированный [ArUco-board](https://docs.opencv.org/trunk/db/da9/tutorial_aruco_board_detection.html).
+
+TODO
+
+Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотре содержимое топика `aruco_pose/map_image`. Через браузер его можно просмотреть при помощи [web_video_server](/docs/web_video_server.md) по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image:
+
+![](/assets/Снимок экрана 2017-11-27 в 23.20.49.png)
+
+При полетах необходимо убедиться, что наклеенные на пол метки соответствуют карте по ссылке.
+
+В топике `aruco_pose/debug` (http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/debug) доступен текущий результат распознования меток:
+
+TODO
+
+### Настройка полетного контролера
+
+Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо (через [QGroundControl](/docs/gcs_bridge.md)) убедиться, что:
+
+* Установлена прошивка с LPE (local position estimator).
+* В параметре `LPE_FUSION` включены **только** флажки `vision position`, `vision yaw`, `land detector`. Опционально можно включить барометр (baro). 
+* Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0
+* Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = `Vision`.
+