clover/docs/aruco.md

Навигация с использованием ArUco-маркеров

TODO

ArUco-маркеры — это популярная технология для позиционирования роботехнических систем с использованием компьютерного зрения.

Пример ArUco-маркеров:

aruco_pose

Модуль aruco_pose позволяет восстанавливать позицию коптера относительно карты ArUco-маркеров и сообщать ее полетному контролеру, используя механизм Vision Position Estimation.

При наличия источника положения коптера по маркерам, появляется возможность производить точную автономную indoor-навигацию по позициям при помощи модуля simple_offboard.

Включение

Необходимо убедиться, что в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clever/clever/clever.launch) включен запуск aruco_pose и нижней камеры для компьютерного зрения:

<arg name="camera" default="true"/>

<arg name="aruco_pose" default="true"/>

При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clever:

sudo systemctl restart clever

Настройка карты ArUco-меток

В качестве карты меток можно использовать автоматически сгенерированный ArUco-board.

TODO

Для контроля карты, по которой в данный момент коптер осуществляет навигацию, можно просмотре содержимое топика aruco_pose/map_image. Через браузер его можно просмотреть при помощи web_video_server по ссылке http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/map_image:


При полетах необходимо убедиться, что наклеенные на пол метки соответствуют карте по ссылке.

В топике aruco_pose/debug (http://192.168.11.1:8080/snapshot?topic=/aruco_pose/debug) доступен текущий результат распознования меток:

TODO

Настройка полетного контролера

Для правильной работы Vision Position Estimation необходимо (через QGroundControl) убедиться, что:

• Установлена прошивка с LPE (local position estimator).
• В параметре LPE_FUSION включены только флажки vision position, vision yaw, land detector. Опционально можно включить барометр (baro).
• Выключен компас: ATT_W_MAG = 0
• Включена ориентация по Yaw по зрению: ATT_EXT_HDG_M = Vision.