CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 11:43:25 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: tune vision variances

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2019-03-14 23:00:13 +03:00
parent 3aedddd97f
commit 7f70e0e2e4
1 changed files with 2 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
docs/ru/aruco_map.md
View File

@@ -81,7 +81,7 @@ rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/m
* В параметре `EKF2_AID_MASK` включены флажки `vision position fusion`, `vision yaw fusion`.
* Шум угла по зрению: `EKF2_EVA_NOISE` = 0.1 rad
* Шум позиции по зрению: `EKF2_EVP_NOISE` = 0.05 m
* Шум позиции по зрению: `EKF2_EVP_NOISE` = 0.1 m
* `EKF2_EV_DELAY` = 0
При использовании **LPE** (параметр `SYS_MC_EST_GROUP` = `local_position_estimator, attitude_estimator_q`):
@@ -89,7 +89,7 @@ rosrun aruco_pose genmap.py 0.33 2 4 1 1 0 > ~/catkin_ws/src/clever/aruco_pose/m
* В параметре `LPE_FUSION` включены флажки `vision position`, `land detector`.
* Вес угла по рысканью по зрению: `ATT_W_EXT_HDG` = 0.5
* Включена ориентация по Yaw по зрению: `ATT_EXT_HDG_M` = 1 `Vision`.
* Шумы позиции по зрению: `LPE_VIS_XY` = 0.05 m, `LPE_VIS_Z` = 0.05 m.
* Шумы позиции по зрению: `LPE_VIS_XY` = 0.1 m, `LPE_VIS_Z` = 0.1 m.
* `LPE_VIS_DELAY` = 0 sec
<!-- * Выключен компас: `ATT_W_MAG` = 0 -->