Updates docs/camera.md

Auto commit by GitBook Editor

docs/camera.md

@@ -12,12 +12,46 @@
 sudo systemctl restart clever
 ```
 
-Для мониторинга изображения с камеры возможно использовать rqt или [web_video_server](/docs/web_video_server.md).
+Для мониторинга изображения с камеры можно использовать rqt или [web_video_server](/docs/web_video_server.md).
 
 ## Компьютерное зрение
 
-Для реализации алгоритмов компьютерного зрения рекомендуется использовать предустановленную на [образ SD-карты](/docs/microsd_images.md) библиотеку OpenCV.
+Для реализации алгоритмов компьютерного зрения рекомендуется использовать предустановленную на [образ SD-карты](/docs/microsd_images.md) библиотеку [OpenCV](https://opencv.org).
 
 ### Python
 
-Для обработки изображений с камеры в [OpenCV](https://opencv.org) в Python необходимо создать подписчика 
+Основная статья: http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/ConvertingBetweenROSImagesAndOpenCVImagesPython.
+
+Пример создания подписчика на топик с изображением с основной камеры для обрабоки с использованием OpenCV:
+
+```python
+import rospy
+import cv2
+from sensor_msgs.msg import Image
+from cv_bridge import CvBridge
+
+rospy.init_node('computer_vision_sample')
+bridge = CvBridge()
+
+def image_callback(self, data):
+    cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')  # OpenCV image
+    # Do any image processing with cv2...
+
+image_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image, image_callback)
+
+rospy.spin()
+```
+
+Для отладки обработки изображения можно публиковать отдельный топик с обработанным изображением:
+
+```python
+image_pub = rospy.Publisher('~debug', Image)
+```
+
+Публикация обработанного изображения (в конце функции image_callback):
+
+```python
+image_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, 'bgr8'))
+```
+
+Получаемые изображения можно просматривать используя [web_video_server](/docs/web_video_server.md).