CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: add info about yaw=nan

Browse Source
This commit is contained in:
Oleg Kalachev
2018-03-23 15:55:04 +03:00
parent c5628cecc0
commit 7abf7de71b
1 changed files with 14 additions and 2 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

16
docs/simple_offboard.md
View File

@@ -132,12 +132,18 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
navigate(x=0, y=0, z=1.5, speed=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
```
Полет по прямой в точку 5:0 (высота 2) в локальной системе координат со скоростью 0.8 м/с:
Полет по прямой в точку 5:0 (высота 2) в локальной системе координат со скоростью 0.8 м/с (рысканье установится в 0):
```python
navigate(x=5, y=0, z=3, speed=0.8)
```
Полет в точку 5:0 без изменения угла по рысканью (`yaw` = `NaN`, `yaw_rate` = 0):
```python
navigate(x=5, y=0, z=3, speed=0.8, yaw=float('nan'))
```
Полет вправо относительно коптера на 3 м:
```python
@@ -182,12 +188,18 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed
* `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
* `frame_id`, `update_frame`.
Полет в глобальную точку со скоростью 5 м/с (оставаясь на текущей высоте):
Полет в глобальную точку со скоростью 5 м/с, оставаясь на текущей высоте (`yaw` установится в 0, коптер сориентируется передом на восток):
```python
navigate_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, speed=5, frame_id='fcu_horiz')
```
Полет в глобальную точку без изменения угла по рысканью (`yaw` = `NaN`, `yaw_rate` = 0):
```python
navigate_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, speed=5, yaw=float('nan'), frame_id='fcu_horiz')
```
Полет в глобальную точку (командная строка):
```bash