diff --git a/docs/simple_offboard.md b/docs/simple_offboard.md
index c8e7292e..16bb20f8 100644
--- a/docs/simple_offboard.md
+++ b/docs/simple_offboard.md
@@ -132,12 +132,18 @@ rosservice call /get_telemetry "{frame_id: ''}"
 navigate(x=0, y=0, z=1.5, speed=0.5, frame_id='fcu_horiz', auto_arm=True)
 ```
 
-Полет по прямой в точку 5:0 (высота 2) в локальной системе координат со скоростью 0.8 м/с:
+Полет по прямой в точку 5:0 (высота 2) в локальной системе координат со скоростью 0.8 м/с (рысканье установится в 0):
 
 ```python
 navigate(x=5, y=0, z=3, speed=0.8)
 ```
 
+Полет в точку 5:0 без изменения угла по рысканью (`yaw` = `NaN`, `yaw_rate` = 0):
+
+```python
+navigate(x=5, y=0, z=3, speed=0.8, yaw=float('nan'))
+```
+
 Полет вправо относительно коптера на 3 м:
 
 ```python
@@ -182,12 +188,18 @@ rosservice call /navigate "{x: 0.0, y: 0.0, z: 2, yaw: 0.0, yaw_rate: 0.0, speed
 * `auto_arm` – перевести коптер в `OFFBOARD` и заармить автоматически (**коптер взлетит, если находится на полу!**);
 * `frame_id`, `update_frame`.
 
-Полет в глобальную точку со скоростью 5 м/с (оставаясь на текущей высоте):
+Полет в глобальную точку со скоростью 5 м/с, оставаясь на текущей высоте (`yaw` установится в 0, коптер сориентируется передом на восток):
 
 ```python
 navigate_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, speed=5, frame_id='fcu_horiz')
 ```
 
+Полет в глобальную точку без изменения угла по рысканью (`yaw` = `NaN`, `yaw_rate` = 0):
+
+```python
+navigate_global(lat=55.707033, lon=37.725010, z=0, speed=5, yaw=float('nan'), frame_id='fcu_horiz')
+```
+
 Полет в глобальную точку (командная строка):
 
 ```bash