CopterExpress/clover
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/CopterExpress/clover.git synced 2026-05-26 21:19:35 +00:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

docs (ru): Update qr code scan instruction and script

Browse Source
This commit is contained in:
Arthur Golubtsov
2020-04-07 16:47:03 +03:00
parent 3ac51baf7c
commit 7160d804cd
1 changed files with 16 additions and 17 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

33
docs/ru/camera.md
View File

@@ -98,40 +98,39 @@ image_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, 'bgr8'))
> **Hint** Для высокоскоростного распознавания и позиционирования лучше использовать [ArUco-маркеры](aruco.md).
Для программирования различных действий коптера при детектировании нужных [QR-кодов](https://ru.wikipedia.org/wiki/QR-код) можно использовать библиотеку [ZBar](http://zbar.sourceforge.net). Ее нужно установить в помощью pip:
Для программирования различных действий коптера при детектировании нужных [QR-кодов](https://ru.wikipedia.org/wiki/QR-код) можно использовать библиотеку [pyZBar](https://pypi.org/project/pyzbar/). Ее нужно установить в помощью pip:
```bash
sudo pip install zbar
sudo pip install pyzbar
```
Распознавание QR-кодов на Python:
```python
import cv2
import zbar
import rospy
from pyzbar import pyzbar
from cv_bridge import CvBridge
from sensor_msgs.msg import Image
bridge = CvBridge()
scanner = zbar.ImageScanner()
scanner.parse_config('enable')
rospy.init_node('barcode_test')
# Image subscriber callback function
def image_callback(data):
cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8') # OpenCV image
gray = cv2.cvtColor(cv_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY, dstCn=0)
pil = ImageZ.fromarray(gray)
raw = pil.tobytes()
image = zbar.Image(320, 240, 'Y800', raw) # Image params
scanner.scan(image)
for symbol in image:
# print detected QR code
print 'decoded', symbol.type, 'symbol', '"%s"' % symbol.data
barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
for barcode in barcodes:
bData = barcode.data.encode("utf-8")
bType = barcode.type
(x, y, w, h) = barcode.rect
xc = x + w/2
yc = y + h/2
print ("Found barcode type {} with data {} with center at x={}, y={}".format(bType, bData, xc, yc))
image_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image, image_callback, queue_size=1)
rospy.spin()
```
Скрипт будет занимать 100% процессора. Для искусственного замедления работы скрипта можно запустить [throttling](http://wiki.ros.org/topic_tools/throttle) кадров с камеры, например, в 5 Гц (`main_camera.launch`):