Update modes.md

docs/modes.md

@@ -1,4 +1,36 @@
 Полетные режимы
 ===
 
+Полетный режим полетного контроллера определяет, как именно коптер (или другое ТС) должно себя вести: каким обрзом интерпретировать входящие команды, сигналы с пульта.
+
+PX4
+---
+
+Основная статья: https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html
+
+### Ручное управление (MANUAL)
+
+При ручном управлении пилот управляет квадрокоптером напрямую. GPS, данные с компьютерного зрения и барометр не используется. Для полетов в этих режимов необходимы хорошие навыки пилотирования мультикоптеров.
+
+* MANUAL – сигналы с пульта идут напрямую в миксер и на моторы. Управление газом и соотношением скорости вращения передней/задней, правой/левой парой моторов. Этот режим практически не используется для полетов, так как поддерживать стабильное состояние коптера слишком сложно.
+
+* STABILIZED – режим стабилизации горизонтального положения. Управление газом, углами наклона коптера по тангажу и крену, угловой скоростью по рысканью.
+
+* ACRO – управление газом и угловой скоростью коптера по тангажу, крену и рысканью. Используется дрон-рейсерами и в шоу 3D-пилотирования для выполнения трюков.
+
+* RATTITUDE – в центре правый стик аналогичен STABILIZED, по краям переходит в режим ACRO.
+
+### С использованием дополнительных датчиков (ASSISTED)
+
+* ALTCTL – управление скоростью изменения высоты полета, углами по тангажу и крену и угловой скоростью по рысканью. Используется барометр (или иной датчик высоты).
+
+* POSCTL – управление скоростями набора высоты, движения вперед/назад и вправо/влево, угловой скоростью по рысканью. Наиболее простой для полетов режим. Используется барометр, GPS, другие датчики.
+
+
+### Автоматические выполнение задач (AUTO)
+
 TODO
+
+### Управление с внешнего компьютера
+
+* OFFBOARD — режим для полета по командам MAVLink. Управление с внешенго компьютера (например, Raspberry Pi).